控制装置、机器人及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种控制装置、机器人及机器人系统，其能够减少校准的设定所需的时间及劳力。控制装置(10)能够控制机器人(2)及摄像部(3)的驱动，控制装置具备处理部，处理部具有：图像处理序列生成部，生成与包含对由摄像部(3)拍摄的拍摄图像进行的图像处理的图像处理序列相关的设定内容；以及校准生成部，生成与将机器人(2)的坐标系和摄像部(3)的坐标系建立对应关系的校准相关的设定内容，在由校准生成部进行的与校准相关的设定内容的生成中，处理部能够调用由图像处理序列生成部生成的图像处理序列。

Control device, robot and robot system

The invention provides a control device, a robot and a robot system, which can reduce the time and labor required for setting the calibration. The control device (10) can control the drive of the robot (2) and the camera unit (3), and the control device has a processing unit. The processing unit has the image processing sequence generating unit, generating set content related to the image processing sequence including the image processing of the photographed image taken by the camera unit (3), and the calibration generating unit, and generating and generating the data. The coordinate system of the robot (2) and the coordinate system of the camera unit (3) are set up to establish the setting content related to the calibration of the corresponding relationship. In the generation of the calibration related setting content carried out by the calibration generating unit, the processing unit can call the image processing sequence generated by the image processing sequence generation unit.

【技术实现步骤摘要】
控制装置、机器人及机器人系统
本专利技术涉及控制装置、机器人及机器人系统。
技术介绍
以往，已知具备拍摄工件的摄像机、基于来自摄像机的拍摄图像对工件进行作业的机器人、控制摄像机及机器人的驱动的控制装置的机器人系统。此外，近年来，为了高精度地控制机器人的驱动，开发了设定拍摄图像的坐标系和机器人的坐标系的校准的方法。作为进行这种校准的机器人系统的一例，例如专利文献1中公开了一种图像处理系统，其具有机器人、控制机器人的驱动的机器人控制器、能够和控制器进行数据通信的通信装置、拍摄工件的摄像装置。在该图像处理系统中，用户用鼠标点击监控器所显示的设定画面，从而决定校准中的设定内容。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-120564号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，在专利文献1所记载的图像处理系统的校准的设定中，由作业者决定的设定内容较多，对于校准的设定内容的决定(选择)和执行需要熟练。此外，在希望进行多次校准的情况下，有必要为每次该校准生成图像处理序列，因此存在校准的设定上花费时间的问题。此外，在现有的设定画面中，设定的方法难以理解，校准的设定所花费的时间及劳力是巨大的。用于解决问题的方案本专利技术是为了解决上述问题的至少一部分而完成的，可通过以下方式来实现。本专利技术的控制装置是能够控制机器人及摄像部的驱动的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备处理部，所述处理部具有：图像处理序列生成部，生成与包含对由所述摄像部拍摄的拍摄图像进行的图像处理的图像处理序列相关的设定内容；以及校准生成部，生成与将所述机器人的坐标系和所述摄像部的坐标系建立对应关系的校准相关的设定内容，在由所述校准生成部进行的与所述校准相关的设定内容的生成中，所述处理部能够调用由所述图像处理序列生成部生成的所述图像处理序列。根据本专利技术的这种控制装置，在希望进行多个校准的情况下，由于能够在各校准的设定中调用已有的(已生成的)图像处理序列，因此能够省去每次进行校准的设定时生成图像处理序列的麻烦。因此，能够减少校准的设定所需的时间及劳力。优选的是，在本专利技术的控制装置中，所述处理部具有控制显示部的驱动的显示控制部，所述显示控制部在引导输入与所述校准相关的设定内容的校准引导画面中，显示由所述图像处理序列生成部生成的所述图像处理序列。由此，在希望进行多个校准的设定的情况下，由于能够省去各校准的设定中进行图像处理序列的生成的麻烦，因此能够省去每次进行校准的设定时每次生成图像处理序列。因此，校准的设定变得简便，能够大幅提高用户的使用便利性。优选的是，在本专利技术的控制装置中，所述处理部具有控制程序生成部，所述控制程序生成部能够生成对所述机器人进行驱动的控制程序，所述控制程序生成部能够在所述控制程序中插入调用所生成的所述图像处理序列的命令。由此，例如在使机器人进行预定的动作进行预定的作业的控制程序中，能够调用已有的(已生成的)图像处理序列。因此，能够省去每次生成控制程序时生成图像处理序列的麻烦。优选的是，在本专利技术的控制装置中，所述图像处理序列具备基于由所述摄像部拍摄的图像进行检查的工序。由此，可通过图像处理序列来检查由摄像部拍摄的对象物。优选的是，在本专利技术的控制装置中，所述显示控制部使生成有与所述校准相关的设定内容的校准设定和生成有与所述图像处理序列相关的设定内容的图像处理序列设定以相同画面显示于所述显示部。由此，用户能够一目了然地把握已有的校准设定和已有的图像处理序列设定。优选的是，在本专利技术的控制装置中，所述显示控制部将所述校准设定及所述图像处理序列设定进行树显示。由此，用户能够一目了然地把握已有的校准设定的种类和数量、已有的图像处理序列设定的种类和数量。优选的是，在本专利技术的控制装置中，所述显示控制部使相互关联的所述校准设定和所述图像处理序列设定显示。由此，用户容易把握关联的校准设定及图像处理序列设定。因此，容易根据需要进行校准设定及图像处理序列设定中的至少一方的修正等。优选的是，在本专利技术的控制装置中，所述图像处理序列具有至少一个图像处理对象，所述显示控制部能够使所述图像处理对象显示，未进行示教时的所述图像处理对象的显示方式和进行有示教时的所述图像处理对象的显示方式不同。由此，用户能够一目了然地把握图像处理对象是否进行了示教。本专利技术的机器人，其特征在于，所述机器人被本专利技术的控制装置控制。根据这种机器人，能够在控制装置的控制之下准确地进行校准所需的动作。本专利技术的机器人系统，其特征在于，具备：本专利技术的控制装置；以及机器人和摄像部，被所述控制装置控制。根据这种机器人系统，基于由摄像部拍摄的图像(图像数据)，机器人能够准确地进行校准所需的动作。因此，能够提高校准的精度。其结果，能够提高机器人的作业精度。附图说明图1是本专利技术的第一实施方式所涉及的机器人视觉系统的网络图。图2是示出图1所示的机器人视觉系统所具有的机器人的一例的立体图。图3是示出图1所示的机器人视觉系统所具有的机器人的一例的立体图。图4是图2或图3所示的机器人的系统结构图。图5是图1所示的机器人系统所具有的计算机的系统结构图。图6是图1所示的机器人系统所具有的机器人控制装置的系统结构图。图7是图1所示的机器人系统所具有的图像处理装置的系统结构图。图8是示出通过图1所示的控制系统进行作业程序的生成的流程的流程图。图9是示出通过图1所示的控制系统进行作业程序的生成的流程的流程图。图10是用于说明图8的步骤S111的图。图11是用于说明图8的步骤S113的图。图12是用于说明图8的步骤S116的图。图13是用于说明图8的步骤S118的图。图14是用于说明图9的步骤S126的图。图15是用于说明图9的步骤S128及步骤S129的图。图16是示出基于图8及图9所示的流程图生成的作业程序执行的流程的流程图。图17是示出在图1所示的显示装置中显示的主窗口及机器人操作用的子窗口的图。图18示出在图1所示的显示装置中显示的主窗口及图像处理用的子窗口的图。图19是示出图8所示的本地坐标系设定的流程的流程图。图20是在图1所示的显示装置中显示的本地设定画面。图21是在图1所示的显示装置中显示的本地设定画面。图22是在图1所示的显示装置中显示的示教用的画面。图23是在图1所示的显示装置中显示的本地设定画面。图24是示出图8所示的工具设定的流程的流程图。图25是在图1所示的显示装置中显示的工具设定画面。图26是在图1所示的显示装置中显示的工具设定画面。图27是在图1所示的显示装置中显示的工具设定画面。图28是示出图9所示的校准的流程的流程图。图29是示出图9所示的校准的流程的流程图。图30是在图1所示的显示装置中显示的校准生成画面。图31是在图1所示的显示装置中显示的校准生成画面。图32是在图1所示的显示装置中显示的校准生成画面。图33是在图1所示的显示装置中显示的校准生成画面。图34是在图1所示的显示装置中显示的校准生成画面。图35是在图1所示的显示装置中显示的校准生成画面。图36是在图1所示的显示装置中显示的校准生成画面。图37是在图1所示的显示装置中显示的校准生成画面。图38是在图1所示的显示装置中显示的示教用的画面。图39是示出在图18所示的子窗口中显示属性设定窗口的状态的图。图40是示出在图18所示的子窗口中显本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，能够控制机器人及摄像部的驱动，其特征在于，所述控制装置具备处理部，所述处理部具有：图像处理序列生成部，生成与包含对由所述摄像部拍摄的拍摄图像进行的图像处理的图像处理序列相关的设定内容；以及校准生成部，生成与将所述机器人的坐标系和所述摄像部的坐标系建立对应关系的校准相关的设定内容，在由所述校准生成部进行的与所述校准相关的设定内容的生成中，所述处理部能够调用由所述图像处理序列生成部生成的所述图像处理序列。

【技术特征摘要】
2017.03.24 JP 2017-059552;2017.10.27 JP 2017-207911.一种控制装置，能够控制机器人及摄像部的驱动，其特征在于，所述控制装置具备处理部，所述处理部具有：图像处理序列生成部，生成与包含对由所述摄像部拍摄的拍摄图像进行的图像处理的图像处理序列相关的设定内容；以及校准生成部，生成与将所述机器人的坐标系和所述摄像部的坐标系建立对应关系的校准相关的设定内容，在由所述校准生成部进行的与所述校准相关的设定内容的生成中，所述处理部能够调用由所述图像处理序列生成部生成的所述图像处理序列。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述处理部具有控制显示部的驱动的显示控制部，所述显示控制部在引导输入与所述校准相关的设定内容的校准引导画面中，显示由所述图像处理序列生成部生成的所述图像处理序列。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述处理部具有控制程序生成部，所述控制程序生成部能够生成对所述机器人进行驱动的控制程序，所述控制程序生成部能够在所述控制程序...

【专利技术属性】
技术研发人员：相矶政司，石毛太郎，说田信之，艾伦·鲁珀特，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP