机器人系统、机器人控制装置及机器人控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及可以考虑各机器人的位置偏差并适当地示教多个机器人的协调控制的机器人系统、机器人控制装置及控制方法。检测先导机器人的第一工件的把持偏差，并计算用于修正该偏差的第一修正量。另外检测追踪机器人的第二工件的把持偏差，并计算用于修正该偏差的第二修正量。在协调控制时，使用第一修正量来修正先导机器人的被示教的位置姿势，并使用第一修正量以及第二修正量这双方来修正跟踪机器人的被示教的位置姿势。

Robot system, robot control device and robot control method

The invention relates to a robot system, a robot control device and a control method that can consider the position deviation of each robot and properly show the coordinated control of a number of robots. The control deviation of the first workpiece of the pilot robot is detected, and the first correction amount for correcting the deviation is calculated. In addition, the control deviation of the second workpiece of the tracking robot is detected, and the second correction amount used to correct the deviation is calculated. In coordination control, the first correction is used to correct the position of the guided robot, and the first and second corrections are used to correct the position of the tracked robot.

【技术实现步骤摘要】
机器人系统、机器人控制装置及机器人控制方法
本专利技术涉及包括多个机器人的机器人系统、该机器人系统中的机器人控制装置以及机器人控制方法。
技术介绍
当在生产现场等中使用多个机器人时，有时配合把持工件的先导机器人的动作，进行控制具备了作业工具的追踪机器人的位置或速度的协调控制。在这样的协调控制中，有时会使用以下方法，即根据被固定/设定在先导机器人的最终轴上的坐标系，用户示教追踪机器人的相对位置以及速度。在使用多个机器人的协调作业中，为了进行正确的作业，可能需要检测机器人间的位置偏差并进行修正。作为与此关联的现有技术，例如在日本特开2010-274396号公报中记载了以下技术，即考虑使用惯性传感器来检测在定位机器人与作业机器人的协调作业时可能产生的位置偏差并进行修正。在日本特开平09-207088号公报中记载有能够简单地求得多个机器人进行协调动作时所需要的机器人坐标系间的转换矩阵的机器人间坐标转换矩阵的设定方式、以及修正转换时的误差的修正方式。另外在日本特开2004-114161号公报中记载了一种双臂机器人装置的控制装置，其考虑抑制在双臂机器人的协调动作时产生的相对误差，并更加高速、准确地执行协调动作的情况。进而，在日本特开2004-249391号公报中公开了一种工件运送装置，其能够以不使机器人停止的方式来观测机械手的工件把持状态，并且不需要专用的传送带，并进一步记载了预先存储机器人的机械手的工件的预定把持状态的单元、对该预定的把持状态与通过视觉传感器识别出的把持状态进行比较并求出误差的单元、以及根据该误差来修正机器人的工件运送目的地的位置的单元。在包括多个机器人的系统中，存在以下情况，例如2个机器人独立地进行动作并分别把持工件，之后进行所谓的协调控制，即一边保持2个工件的相对位置以及姿势，一边协调2个机器人并使其进行动作。但是，在各个机器人独立地修正了自身的位置偏差时，有时在协调控制时修正后的两个机器人的相对位置关系会发生变化。例如在针对各个机器人分别把持工件时可能产生的把持偏差而独立地应用了修正时，会存在以下情况，即在已开始协调控制时，不能够保持其前一个示教时的工件间的相对位置姿势关系。
技术实现思路
本公开的一个方式为提供一种机器人系统，该机器人系统构成为：包括先导机器人以及追踪机器人，并且能够进行使上述追踪机器人追踪上述先导机器人的动作而进行动作的协调控制的示教，其中，该机器人系统具备：第一检测部，其对上述先导机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第一位置姿势的第一偏差进行检测；第一修正部，其根据上述第一偏差来修正上述先导机器人的位置姿势；第二检测部，其对上述追踪机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第二位置姿势的第二偏差进行检测；以及第二修正部，其至少根据上述第二偏差来修正上述追踪机器人的位置姿势，正在进行上述协调控制的期间，上述第二修正部根据上述第一偏差以及上述第二偏差的双方来修正上述追踪机器人的位置姿势。本公开的另一方式为提供一种机器人控制装置，其包括在机器人系统中，该机器人系统构成为：包括先导机器人以及追踪机器人，并且能够进行使上述追踪机器人追踪上述先导机器人的动作而进行动作的协调控制的示教，其中，该机器人控制装置具备：第一修正部，其根据上述先导机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第一位置姿势的第一偏差来修正上述先导机器人的位置姿势；以及第二修正部，其至少根据上述追踪机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第二位置姿势的第二偏差来修正上述追踪机器人的位置姿势，正在进行上述协调控制的期间，上述第二修正部根据上述第一偏差以及上述第二偏差的双方来修正上述追踪机器人的位置姿势。本公开的又一方式为提供一种机器人系统中的机器人控制方法，该机器人系统构成为：包括先导机器人以及追踪机器人，并且能够进行使上述追踪机器人追踪上述先导机器人的动作而进行动作的协调控制的示教，其中，包括以下步骤：对上述先导机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第一位置姿势的第一偏差进行检测；根据上述第一偏差来修正上述先导机器人的位置姿势；对上述追踪机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第二位置姿势的第二偏差进行检测；以及正在进行上述协调控制的期间，根据上述第一偏差以及上述第二偏差的双方来修正上述追踪机器人的位置姿势。附图说明通过说明添加附图相关联的以下的实施方式，能够进一步明确本专利技术的目的、特征以及优点。附图说明如下所示。图1是表示本专利技术的优选实施方式所涉及的机器人系统的概略结构例的图。图2是表示图1的机器人系统中的处理一例的流程图。图3是对在图1的机器人系统中的、伴随着工件把持偏差的机器人的位置姿势的修正进行说明的图。具体实施方式图1是表示本专利技术的优选实施方式所涉及的使用多个(图示例中为2个)机器人进行协调作业的机器人系统的概略结构例的图。系统10构成为包括先导(第一)机器人12以及追踪(第二)机器人14，并能够进行协调控制的示教，该协调控制是使追踪机器人14追踪先导机器人12的动作而进行动作。另外先导机器人12以及追踪机器人14的动作分别由第一机器人控制装置16以及第二机器人控制装置18来控制。此外图1中第一机器人控制装置16以及第二机器人控制装置18被记载为单独的装置，但是实质上也可以通过一个机器人控制装置来控制先导机器人12以及追踪机器人14这双方。先导机器人12是6轴多关节机器人，其至少具有一个驱动轴，例如具有能够围绕大致垂直方向的轴线进行旋转的转动体20、可旋转地设置在转动体20上的上臂22、可旋转地设置在上臂22上的前臂24、以及可旋转地设置在前臂24的前端上的腕轴26的6轴多关节机器人。先导机器人12的各轴进行旋转，从而能够移动/控制先导机器人12的前端位置。在本实施方式中，腕轴26相当于最终轴(末端轴)，并相对于该最终轴设定第一工具坐标系28。追踪机器人14至少具有一个驱动轴，例如是具有能够围绕大致垂直方向的轴线进行旋转的转动体30、可旋转地设置在转动体30上的上臂32、可旋转地设置在上臂32上的前臂34、以及可旋转地设置在前臂34的前端上的腕轴36的6轴多关节机器人。追踪机器人14的各轴进行旋转，从而能够移动/控制追踪机器人14的前端位置。在本实施方式中，腕轴36相当于最终轴(末端轴)，并相对于该最终轴设定第二工具坐标系38。此外工具坐标系也称为机械手坐标系。机器人系统10具有：第一检测部42，其根据在先导机器人12上固定或定义的第一基准坐标系(基础坐标系)40，来对相对于预先决定的第一位置姿势的先导机器人12的被示教的位置姿势的第一偏差进行检测。例如第一检测部42具有安装在先导机器人12的前臂24上的二维照相机或三维照相机，可以通过对该照相机的摄像结果(图像等)进行图像处理来定量地求出第一偏差。但是第一检测部42如果能够检测出第一偏差，则也可以是设置在固定位置上的照相机或传感器等其他任何单元。另外机器人系统10具有根据检测出的第一偏差来修正先导机器人12的位置姿势的第一修正部，但是第一修正部例如能够以CPU的形式组装到第一机器人控制装置16内。或者，第一修正部也可以作为与机器人控制装置不同的个人电脑等装置。另外，机器人系统10具有：第二检测部46，其根据在追踪机器人14上固定或定义的第二基准本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其构成为：包括先导机器人以及追踪机器人，并且能够进行使上述追踪机器人追踪上述先导机器人的动作而进行动作的协调控制的示教，该机器人系统的特征在于，该机器人系统具备：第一检测部，其对上述先导机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第一位置姿势的第一偏差进行检测；第一修正部，其根据上述第一偏差来修正上述先导机器人的位置姿势；第二检测部，其对上述追踪机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第二位置姿势的第二偏差进行检测；以及第二修正部，其至少根据上述第二偏差来修正上述追踪机器人的位置姿势，正在进行上述协调控制的期间，上述第二修正部根据上述第一偏差以及上述第二偏差的双方来修正上述追踪机器人的位置姿势。

【技术特征摘要】
2016.12.09 JP 2016-2392761.一种机器人系统，其构成为：包括先导机器人以及追踪机器人，并且能够进行使上述追踪机器人追踪上述先导机器人的动作而进行动作的协调控制的示教，该机器人系统的特征在于，该机器人系统具备：第一检测部，其对上述先导机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第一位置姿势的第一偏差进行检测；第一修正部，其根据上述第一偏差来修正上述先导机器人的位置姿势；第二检测部，其对上述追踪机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第二位置姿势的第二偏差进行检测；以及第二修正部，其至少根据上述第二偏差来修正上述追踪机器人的位置姿势，正在进行上述协调控制的期间，上述第二修正部根据上述第一偏差以及上述第二偏差的双方来修正上述追踪机器人的位置姿势。2.一种机器人控制装置，其包括在机器人系统中，该机器人系统构成为：包括先导机器人以及追踪机器人，并且能够使上述追踪机器人追踪上述先导机器人的动作而进行动作的协调控制的示教，该机器人控制装置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈元崇纮，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP