一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构。包括旋转驱动机构、固定机构、同步传动机构和旋转机构；旋转驱动机构安装于固定机构上，旋转驱动机构包括第一伺服电机和第一谐波减速机，第一伺服电机的输出轴与第一谐波减速机的传动轴连接，第一谐波减速机的输出端穿过固定机构与同步传动机构连接；旋转机构包括传动轴心和旋转机构本体，传动轴心的输入端与同步传动机构连接，旋转机构本体包括第二伺服电机和第二谐波减速机，第二伺服电机固定于传动轴心上，第二伺服电机的输出轴与第二谐波减速机的传动轴连接。本实用新型专利技术占用空间大幅减少，重量大幅减轻，机械手运作更为稳定快捷，可方便地针对客户模具、工装和产品做更为复杂的动作。

A side posture rotating mechanism driven by a mechanical hand servo

The utility model discloses a side posture rotating mechanism driven by a manipulator. It includes a rotating drive mechanism, a fixed mechanism, a synchronous transmission mechanism, and a rotating mechanism. The rotating drive mechanism is mounted on a fixed mechanism. The rotating drive mechanism includes the first servo motor and the first harmonic reducer. The output axis of the first servo motor is connected with the transmission shaft of the first harmonic reducer and the output of the first harmonic reducer. The end passes through the fixed mechanism and the synchronous transmission mechanism. The rotating mechanism includes the drive axle center and the rotating mechanism body. The input end of the drive axis is connected with the synchronous transmission mechanism. The rotating mechanism includes the second servo motor and the second harmonic reducer, the second servo motor is fixed on the drive axle center and the second servo motor is lost. The shaft is connected with the transmission shaft of the second harmonic reducer. The occupancy space of the utility model is greatly reduced, the weight is greatly reduced, the operation of the manipulator is more stable and fast, and the more complex action of the customer die, the tooling and the product can be conveniently done.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构
本技术涉及一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构。在机械手、治具夹需要多方向旋转时完成各种复杂的动作。
技术介绍
现有的机械手侧姿伺服旋转机构，均采用行星减速机，整体结构占用空间大、重量过重。
技术实现思路
为了解决以上技术问题，本技术公开了一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构。本技术采用的技术方案是：一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，包括旋转驱动机构、固定机构、同步传动机构和旋转机构；所述固定机构用于与机械手连接；所述旋转驱动机构安装于固定机构上，所述旋转驱动机构包括第一伺服电机和第一谐波减速机，所述第一伺服电机的输出轴与第一谐波减速机的传动轴连接，第一谐波减速机的输出端穿过固定机构与同步传动机构连接；所述旋转机构包括传动轴心和旋转机构本体，所述传动轴心的输入端与同步传动机构连接，并且传动轴心安装于固定机构上，所述旋转机构本体以传动轴心为中心轴旋转，所述旋转机构本体包括第二伺服电机和第二谐波减速机，第二伺服电机固定于传动轴心上，第二伺服电机的输出轴与第二谐波减速机的传动轴连接，第二谐波减速机的输出端用于外接动作机构。为了缩小本技术的体积，所述固定机构包括机械手手臂连接板、第一连接板和第二连接板，所述机械手手臂连接板的下端分别连接第一连接板和第二连接板，所述第一伺服电机的尾部固定于第二连接板上，第一谐波减速机的输出端穿出第一连接板，传动轴心安装于第一连接板和第二连接板上。进一步地，第一连接板和第二连接板相互平行且与机械手手臂连接板垂直。此结构相对重心稳定，且结构稳固。进一步地，所述传动轴心包括第一传动轴心和第二传动轴心，第一传动轴心和第一谐波减速机的输出端设于同步传动机构的同一侧，第一传动轴心安装于第一连接板上，第二传动轴心安装于第二连接板上。为了固定第一谐波减速机，所述第一连接板和第二连接板之间设置减速机固定板，该减速机固定板与机械手手臂连接板连接。进一步地，所述第一连接板和第二连接板之间设置轴心与法兰连接座，该轴心与法兰连接座分别与第一传动轴心和第二传动轴心连接，第二伺服电机固定于该轴心与法兰连接座。同步传动机构的结构为：所述同步传动机构包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，第一同步轮和第二同步轮通过同步带同步连接，第一谐波减速机的输出端与第一同步轮连接，第一传动轴心与第二同步轮连接。进一步地，所述第二谐波减速机还通过减速机固定法兰固定连接于轴心与法兰连接座上，减速机固定法兰分别连接轴心与法兰连接座和第二谐波减速机的外壳，在减速机固定法兰的中部还设有第二伺服电机输出轴的穿过孔。为了进一步加强固定机构的机械强度，所述第一连接板和第二连接板相对侧的外侧均连接加强筋，该加强筋均与机械手手臂连接板连接，加强筋还分别与第一连接板、第二连接板和机械手手臂连接板垂直。另外，所述第一谐波减速机的输出端连接减速机连接轴并在减速机连接轴上套接第一胀套，该第一胀套与第一同步轮连接，第一传动轴心上依次套接深沟球轴承、隔套和第二胀套，第二胀套与第二同步轮连接，深沟球轴承上套接有轴承固定座，该轴承固定座将深沟球轴承固定并固定于第一连接板上。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：本技术采用谐波减速机，另配同步传动机构，相比现有的伺服侧姿驱动机构，占用空间大幅减少，重量大幅减轻，机械手运作更为稳定快捷，可方便地针对客户模具、工装和产品做更为复杂的动作。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅表示出了本技术的部分实施例，因此不应看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。图1是本技术-实施例的爆炸图。图2是本技术-实施例的装配图。上述附图中，附图标记对应的名称为：1-机械手手臂连接板，2-同步轮，3-同步带，4-胀套，5-减速机连接轴，6-加强筋，7-谐波减速机，8-第一连接板，9-减速机固定板，10-第二连接板,11-伺服电机，12-防撞胶，13-轴承固定座，14-隔套，15-深沟球轴承，16-第一传动轴心，17-第二传动轴心，18-外接板，19-减速机固定法兰，20-轴心与法兰连接座。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明。本技术的实施方式包括但不限于下列实施例。实施例如图1和2所示，一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，包括机械手手臂连接板1、同步轮2、同步带3、胀套4、减速机连接轴5、加强筋6、谐波减速机7、第一连接板8、减速机固定板9、第二连接板10、伺服电机11、防撞胶12、轴承固定座13、隔套14、深沟球轴承15、第一传动轴心16、第二传动轴心17、外接板18、减速机固定法兰19、轴心与法兰连接座20。其中，机械手手臂连接板1的下端分别连接第一连接板8和第二连接板10，为了缩小本技术的体积，第一连接板8和第二连接板10相互平行且与机械手手臂连接板1垂直，第一连接板8和第二连接板10与机械手手臂连接板1通过螺钉连接，螺钉连接的好处是便于安装、维护和拆卸。第一连接板8和第二连接板10之间设置减速机固定板9，该减速机固定板9也与机械手手臂连接板1通过螺钉连接固定并且可拆卸，减速机固定板9与第一连接板8和第二连接板10相互平行。伺服电机11为两个，分别为第一伺服电机和第二伺服电机，谐波减速机7也两个，分别为第一谐波减速机和第二谐波减速机。其中第一伺服电机的尾部固定于第二连接板10上，第一伺服电机前部的输出轴与固定在减速机固定板9上的第一谐波减速机的传动轴连接，第一谐波减速机的输出端穿出第一连接板8并连接减速机连接轴5，在第一连接板8的相应位置设有谐波减速机的穿过孔。胀套4为两个，分别为第一胀套和第二胀套，同步轮2为两个，分别为第一同步轮和第二同步轮，第一胀套套接于连接轴5上，第一胀套与第一同步轮连接，第一同步轮和第二同步轮通过同步带3同步连接。第一传动轴心16和减速机连接轴5设于同步带3的同一侧。第一传动轴心16上依次套接深沟球轴承15、隔套14和第二胀套，深沟球轴承15更靠近第一连接板8，第二胀套与第二同步轮连接，轴承固定座13套于深沟球轴承15上将其固定并通过螺钉固定于第一连接板8上。第一传动轴心16穿过第一连接板8与设置在第一连接板8和第二连接板10之间的轴心与法兰连接座20连接，由第一伺服电机驱动并同步传动至第一传动轴心16，然后带动轴心与法兰连接座20旋转，在第一连接板8相应位置设有第一传动轴心16的穿过孔。为了旋转机构工作的稳定性，轴心与法兰连接座20旋转所在的平面与第一传动轴心16垂直，并且与第一连接板8的平面、第二连接板10的平面平行。轴心与法兰连接座20上设置第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴连接第二谐波减速机的传动轴，第二谐波减速机输出端通过螺钉连接外接板18，第二谐波减速机还通过减速机固定法兰19固定连接于轴心与法兰连接座20上，在减速机固定法兰19相应位置设有螺钉孔，分别用于连接轴心与法兰连接座20和第二谐波减速机的外壳。在减速机固定法兰19的中部还设有第二伺服电机输出轴的穿过孔。第二传动轴心17的一端与轴心与法兰连接座20连接且另外一端穿出第二连接板10，并在该端套接深本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，包括旋转驱动机构、固定机构、同步传动机构和旋转机构；所述固定机构用于与机械手连接；所述旋转驱动机构安装于固定机构上，所述旋转驱动机构包括第一伺服电机和第一谐波减速机，所述第一伺服电机的输出轴与第一谐波减速机的传动轴连接，第一谐波减速机的输出端穿过固定机构与同步传动机构连接；所述旋转机构包括传动轴心和旋转机构本体，所述传动轴心的输入端与同步传动机构连接，并且传动轴心安装于固定机构上，所述旋转机构本体以传动轴心为中心轴旋转，所述旋转机构本体包括第二伺服电机和第二谐波减速机，第二伺服电机固定于传动轴心上，第二伺服电机的输出轴与第二谐波减速机的传动轴连接，第二谐波减速机的输出端用于外接动作机构。

【技术特征摘要】
1.一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，包括旋转驱动机构、固定机构、同步传动机构和旋转机构；所述固定机构用于与机械手连接；所述旋转驱动机构安装于固定机构上，所述旋转驱动机构包括第一伺服电机和第一谐波减速机，所述第一伺服电机的输出轴与第一谐波减速机的传动轴连接，第一谐波减速机的输出端穿过固定机构与同步传动机构连接；所述旋转机构包括传动轴心和旋转机构本体，所述传动轴心的输入端与同步传动机构连接，并且传动轴心安装于固定机构上，所述旋转机构本体以传动轴心为中心轴旋转，所述旋转机构本体包括第二伺服电机和第二谐波减速机，第二伺服电机固定于传动轴心上，第二伺服电机的输出轴与第二谐波减速机的传动轴连接，第二谐波减速机的输出端用于外接动作机构。2.根据权利要求1所述的一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，所述固定机构包括机械手手臂连接板(1)、第一连接板(8)和第二连接板(10)，所述机械手手臂连接板的下端分别连接第一连接板和第二连接板，所述第一伺服电机的尾部固定于第二连接板上，第一谐波减速机的输出端穿出第一连接板，传动轴心安装于第一连接板和第二连接板上。3.根据权利要求2所述的一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，所述第一连接板和第二连接板相互平行且与机械手手臂连接板垂直。4.根据权利要求2所述的一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，所述传动轴心包括第一传动轴心(16)和第二传动轴心(17)，第一传动轴心和第一谐波减速机的输出端设于同步传动机构的同一侧，第一传动轴心安装于第一连接板上，第二传动轴心安装于第二连接板上。5.根据权利要求2所述的一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘春泉，张剑飞，
申请(专利权)人：东莞市实达锟自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44