一种基于轨迹对点云进行管理的方法及装置、导航设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于轨迹对点云进行管理的方法及装置、导航设备。该方法包括：获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理后，将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理。本发明专利技术可以计算出点云的和轨迹的关系，并根据轨迹快速定位到点云位置，通过点云可以实时看的坐标位置，根据GPS轨迹进行点云的分幅管理，实现点云的快速定位和实时拉取，同时保证同一瓦片中点云和轨迹的信息的完整性，减少管理成本，提高生产效率。

A method and device for managing point cloud based on trajectory, and navigation device

The invention discloses a method and device for managing a point cloud based on tracks, and a navigation device. The method includes obtaining the generated trajectory file and the point cloud file, including the time stamp information of the trajectory point in the trajectory file, and the point cloud including the time stamp information of the point cloud, and the corresponding relationship between the point cloud and the trajectory point according to the time stamp information of the trajectory point and the time stamp information of the point cloud. After removing the point cloud corresponding to the two adjacent locus points, the point cloud files are stored and managed according to the locus. The invention can calculate the relationship between the point cloud and the trajectory, and quickly locate the point cloud position according to the trajectory. The point cloud can be viewed in real time by the point cloud, and the point cloud is managed according to the GPS trajectory to realize the fast location and real time pulling of the point cloud, and the integrity of the information of the middle cloud and trajectory of the same tile is guaranteed. To reduce the cost of management and improve the efficiency of production.

【技术实现步骤摘要】
一种基于轨迹对点云进行管理的方法及装置、导航设备
本专利技术涉及点云，尤其涉及基于轨迹对点云进行管理的方法及装置、导航设备。
技术介绍
点云是一种数据集合，是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，最开始应用于机械领域。随着设备成本的下降以及精度的提高，也越来越多地应用于其他领域，例如在电子地图领域可以用来制作街景。点云根据获取的方式不同，其包含的属性信息也不同。例如激光丈量原理得到的点云，包括三维坐标(XYZ)和激光反射强度(Itensity)；根据摄影丈量原理得到的点云，包括三维坐标(XYZ)和颜色信息(RGB)；结合激光丈量和摄影丈量原理得到点云，包括三维坐标(XYZ)、激光反射强度(Itensity)和颜色信息(RGB)。目前应用于电子地图领域的点云主要采用激光丈量和摄影丈量原理来获得点云，例如将激光设备和摄影设备固定在车顶，通过车辆在大街上穿行来获得街景。然而在电子地图领域，由于点云的数据量太大，无法实现位置的快速定位。此外，在云点数据采集的过程中，云点分段存储，轨迹数据与云点分开存储和管理。因此，无法根据点云看到真实的地理坐标，并且由于点云的海量数据而不快速定位坐标位置。如上所述，轨迹数据和点云分开管理，因此不能通过轨迹实时查看高精度的点云文件。本申请的专利技术人发现点云和轨迹数据本身存在联系，但目前尚不能根据点云查询轨迹，为数据的生产和管理带来了困难。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种基于轨迹对点云进行管理的方法及装置，能够将点云文件按照轨迹点进行关联存储和管理，保证用户可以随时快速访问相关的点云文件。其中，该基于轨迹对点云进行管理的方法包括：获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理后，将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理。可选地，所述根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹之间的对应关系包括：根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系；和/或将所述相邻两个轨迹点对应的点云以该相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的一个轨迹点的时间戳信息命名的点云文件进行存储。可选地，所述根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹点之间的对应关系包括：将轨迹文件的坐标系转换为与点云相同的投影和坐标系；根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序确定轨迹点对应的点云文件；根据点云的时间戳信息以及轨迹点的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据最后一个轨迹点的时间戳信息和最后一个点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系。可选地，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹点之间的对应关系还包括：将相邻两个轨迹点对应的点云进行空间比对；将该对应的点云的重叠部分划归到所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云；将点云的重叠部分进行切割，以切割掉与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的轨迹点对应的点云中和与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云的重叠部分。相应地，本专利技术提供了一种基于轨迹对点云进行管理的装置，包括：获取模块，用于获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；关联模块，用于根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理；存储模块，用于将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理。可选地，所述关联模块包括关联单元，用于根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系；和/或所述存储模块，还用于将所述相邻两个轨迹点对应的点云以该相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的一个轨迹点的时间戳信息命名的点云文件进行存储。可选地，所述关联模块还包括：转换单元，用于将轨迹文件的坐标系转换为与云点相同的投影和坐标系；点云文件确定单元，用于根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序确定轨迹点对应的点云文件。可选地，所述关联模块还包括：比对单元，用于将相邻两个轨迹点对应的点云进行空间比对；；去重单元，用于将该对应的点云的重叠部分划归到所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云；切割单元，用于将点云的重叠部分进行切割，以切割掉与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的轨迹点对应的点云中和与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云的重叠部分。相应地，本专利技术提供了一种导航设备，其特征在于，设置有采用所述的基于轨迹对点云进行管理的装置处理得到的与轨迹点对应存储的点云文件。相应地，本专利技术提供了一种云服务器，设置有：所述的基于轨迹对点云进行管理的装置；和/或，采用所述的基于轨迹对点云进行管理的装置处理得到的与轨迹点对应存储的点云文件。本专利技术可以计算出点云的和轨迹的关系，并根据轨迹快速定位到点云位置，通过点云可以实时看的坐标位置，根据GPS轨迹进行点云的分幅管理，实现点云的快速定位和实时拉取，同时保证同一瓦片中点云和轨迹的信息的完整性，减少管理成本，提高生产效率。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术实施例提供的基于轨迹对点云进行管理的方法示意图；图2A和图2B分别是本专利技术实施例点云去重前和点云去重后的示意图；图3是本专利技术实施例提供的对点云文件和轨迹文件处理之后的轨迹点和点云文件之间对应关系示意图；图4是本专利技术实施例提供的基于轨迹对点云进行管理的流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的基于轨迹对点云进行管理的装置示意图；图6是本专利技术实施例提供的导航设备的组成示意图。附图标记说明505获取模块510关联模块515存储模块520关联单元525转换单元530点云文件确定单元535比对单元540去重单元545切割单元605数据模块610用户交互模块615搜索模块620导航模块625娱乐模块630通信模块600趣驾操作系统具体实施方式如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于轨迹对点云进行管理的方法，其特征在于，包括：获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理后，将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理。

【技术特征摘要】
1.一种基于轨迹对点云进行管理的方法，其特征在于，包括：获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理后，将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理。2.根据权利要求1所述的基于轨迹对点云进行管理的方法，其特征在于，所述根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹之间的对应关系包括：根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系；和/或将所述相邻两个轨迹点对应的点云以该相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的一个轨迹点的时间戳信息命名的点云文件进行存储。3.根据权利要求1或2所述的基于轨迹对点云进行管理的方法，其特征在于，所述根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹点之间的对应关系包括：将轨迹文件的坐标系转换为与点云相同的投影和坐标系；根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序确定轨迹点对应的点云文件；根据点云的时间戳信息以及轨迹点的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据最后一个轨迹点的时间戳信息和最后一个点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系。4.根据权利要求3所述的基于轨迹对点云进行管理的方法，其特征在于，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹点之间的对应关系还包括：将相邻两个轨迹点对应的点云进行空间比对；将该对应的点云的重叠部分划归到所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云；将点云的重叠部分进行切割，以切割掉与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的轨迹点对应的点云中和与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云的重叠部分。5.一种基于轨迹对点云进行管理的装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；关联模块，用于根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理；存储模块，用于将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理。6.根据权利要求5所述的基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张民岗，邹翠，田野，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11