一种过氧化氢消毒机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种过氧化氢消毒机器人包括壳体、可驱动行走的底座、过氧化氢汽化器、加药装置、分散器、驱使汽化过氧化氢从分散器上分散的风机、视觉导航传感器、电源、连接控制各部件动作的控制器，底座上设有可转向或/和后退用于行走的滚轮，滚轮设有驱动电机，消毒空间设有与视觉导航传感器相适应的反射感应膜。本实用新型专利技术设置视觉导航传感器、控制器、在底座上设置可转向或/和后退用于行走的滚轮，通过视觉导航传感器结合消毒空间内所设的反射感应膜，能准确有效的探测待消毒空间的空间数据，控制器根据探测的空间数据自动计算或通过外部设定驱动底座合理的行走，实现空间的自动消毒。可实现自动化、智能化，最大程度的减少人为参与。

A kind of hydrogen peroxide disinfecting robot

The utility model discloses a kind of hydrogen peroxide disinfecting robot including a shell, a driving base, a hydrogen peroxide vaporizer, a dosing device, a disperser, a fan, a visual navigation sensor, a power supply and a controller connected to control the movements of each component, which drive the vaporized hydrogen peroxide from the disperser. The wheel can be turned or / or retreated for walking, and the roller is equipped with a driving motor. The disinfection space is provided with a reflective induction film adapted to the visual navigation sensor. The utility model sets a visual navigation sensor, a controller, a steering wheel on the base or a back for walking. Through a visual navigation sensor combined with a reflection induction film in the disinfection space, the spatial data of the space to be sterilized can be detected accurately and effectively. The controller is automatically calculated according to the spatial data of the detection. Calculate or drive the base reasonably through external setting to realize automatic disinfection of space. It can realize automation and intelligentization, and reduce human participation to the greatest extent.

【技术实现步骤摘要】
一种过氧化氢消毒机器人
本技术涉及一种可空间自动行走的过氧化氢消毒机器人。
技术介绍
汽态和干雾状态的过氧化氢是一种高效、广谱的杀菌剂，已被广泛应用于对一些密闭空间进行高水平的消毒处理。然而，很多被消毒处理的空间布局较为复杂，如由多个房间隔断的医药厂房洁净区、高等级生物安全实验室和长距离走廊等，这类环境不利于汽态或干雾态过氧化氢的扩散，而现有的过氧化氢消毒装置，在消毒过程中并没有智能行走功能，通常需要借助于风扇或在不同区域布置更多的消毒装置来完成一次有效消毒，以减少或避免出现消毒盲区。
技术实现思路
本技术为解决现有技术在使用中存在的问题，提供一种在消毒过程中具有智能行走功能的过氧化氢消毒机器人。本技术解决现有问题的技术方案是：包括壳体、可驱动行走的底座、过氧化氢汽化器、加药装置、分散器、驱使汽化过氧化氢从分散器上分散的风机、视觉导航传感器、电源、连接控制各部件动作的控制器，所述的底座上设有可转向或/和后退用于行走的滚轮，滚轮设有驱动电机，所述的消毒空间设有与视觉导航传感器相适应的反射感应膜。作为进一步改进，所述的滚轮为可用于转向的差速驱动轮。作为进一步改进，所述的滚轮还包括辅助轮。作为进一步改进，所述的视觉导航传感器设置于壳体的上部。作为进一步改进，所述的风机设有风道，风道内设有加热风流的加热芯，所述的风机进风管路设有进气过滤器。作为进一步改进，所述的风机风道设有过滤分解器所述的风道设有转换风流到过滤分解器的切换阀。作为进一步改进，所述的风机风道设有采集温度数据并传送给控制器的温度传感器；所述的风机进风道设置于底座上。作为进一步改进，还包括储液器、连接控制器的无线通讯模块，储液器设有连接控制器感应储液器重量的称重传感器。作为进一步改进，还包括操作面板，所述的底座上设有护手，电源包括电池；所述的视觉导航传感器位于距离消毒机器人最高点下方200mm-300mm处，所述的视觉导航传感器镜头成30°-60°角度向上，扫描角度设置在180°-270°之间；所述的壳体外周上设有测距传感器。本技术与现有技术相比较，设置视觉导航传感器、控制器、在底座上设置可转向或/和后退用于行走的滚轮，通过视觉导航传感器结合消毒空间内所设的反射感应膜，能准确有效的探测待消毒空间的空间数据，控制器根据探测的空间数据自动计算或通过外部设定驱动底座合理的行走，实现空间的自动消毒。其有益效果是空间消毒可实现自动化、智能化，最大程度的减少人为参与，自动探测行走的机器人消毒不留死角和盲区。本技术结构简单，成本低廉，便于维修。本技术能将汽态或干雾态的过氧化氢快速弥散于被消毒空间。附图说明图1是本技术的正视图。图2是本技术的左视图。图3是图2的A-A剖视图。图4是图1的B-B剖视图。图5是本技术的立体图。图6是本技术的实施案例示意图。具体实施方式参见图1-6，本实施案例包括壳体21、可驱动行走的底座9、过氧化氢汽化器1、加药装置5、分散器6、驱使汽化过氧化氢从分散器6上分散的风机2、视觉导航传感器10、电源、连接控制各部件动作的控制器17，底座9上设有可转向或/和后退用于行走的滚轮，滚轮设有驱动电机。消毒空间设有与视觉导航传感器10相适应的反射感应膜23。电源包括电池16，电池16可采用电池组，电池无需拖线实现自给供电，驱动底座有电量显示功能，确保系统电量正常，在电量不足情况，系统将进入保护模式。分散器6可以是多向分散器。分散器6上可设置多个出气口。加药装置5设有加药电磁计量泵，以便于控制器17能准确控制加药。本技术可结合自动夹持泵管、可变流量的蠕动泵加药装置5，通过模块控制和系统软件，控制电机转速，实现实时流量调整变化。滚轮为可用于转向的两只差速驱动轮12，为了保证机身稳定滚轮还包括辅助轮13，辅助轮13可设置四只。通过分散器6及差速驱动轮12实现4个方向，45度角度上的不同点位过氧化氢喷射。控制两只差速驱动轮实现不同角度的方向转动和行走，配合4只辅助轮确保底盘运行平稳，实现底盘行走数据和系统设置路线保持实时同步一致。通过视觉导航传感器10可有效探测扫描空间，自动扫描消毒区域空间数据，准确反馈给系统建立区域平面图形或地图。这样消毒时就可以实现定点、定路线、定时自动行走。视觉导航传感器10可优先安装于壳体的上部。视觉导航传感器，还需要在消毒空间内相应设置反射感应膜，视觉导航传感器主要用于接收反射感应膜的位置信号，确定准确的地点位置反馈给控制器17，结合模块实现空间的探测。反射感应膜在使用时需在单独安装，通常安装在消毒房间的顶部，安装的时候按预先规划的路线固定，机器人在行走时通过视觉导航传感器与反射感应膜位置信息确认，进行位置信息修正，确定机器自动运行时，按原规划线路行走。风机2风道上加热风流的加热芯4，风机2进风管路设有进气过滤器7。本技术中风机2提供主送风动力，进风来自消毒空间，取风经过进气过滤器7和切换阀19后，到达风机2的进风口，风机2出风口与加热芯4相连，温度传感器22具体可安装于加热芯4与过氧化氢汽化器1之间，用于控制经过加热芯4后的风流加热到设定的温度，确保过氧化氢汽化器1内的温度稳定，过氧化氢液体汽化完成后，将汽化后的气体在风机2动力和分散器6的导向作用下，分散到空间不同的角度，均匀地吹向消毒空间区域。风机2风道设有过滤分解器8或/和采集温度数据并传送给控制器的温度传感器22，风道设有转换风流到过滤分解器8的切换阀19。本技术中过滤分解器8主要用于消毒完成后对空间内的过氧化氢气体进行分解，利用机器内的风机2的同一套通风管路，通过切换阀19进行切换，同样在风机2的作用下，在空间取风来回循环起到降解作用，降解分解成水和氧气，确保环境内过氧化氢气体浓度降到安全水平。还包括操作面板18，操作面板可以为PAD。底座9上可设置储液器3、连接控制器的无线通讯模块15、或/和连接控制器17的且设置于储液器17底部的称重传感器，无线通讯模块15可用于远程监控、通讯和控制操作，实现远程终端无线操作，使用控制更方便，人员更安全。储液器3用于存放过氧化氢液体，储液器3设有连接控制器17感应储液器重量的称重传感器，称重传感器设置于储液器3的底部，用于确定储液器3内的实时储液量。底座9上设有护手20。用于16电池组电力不足情况下，人工移动机器；护手20穿过壳体21部件后安装固定在与底座9相连的机架上。另外，为防止机器人底盘长时间与过氧化氢气体接触，风机2进风道设置于底座上，有效避开过氧化氢气体与底盘核心部件直接接触。视觉导航传感器10位于距离消毒机器人最高点下方200mm-300mm处，视觉导航传感器10镜头成30°-60°角度向上，直接感应房间顶部的反射感应膜23，扫描角度设置在180°-270°之间；为避免激光扫描盲区，防止设备碰撞，壳体21外周上设有测距传感器24。具体在设备顶部壳体21前方、左面、右面三个方向均安装测距传感器24。测距传感器24可以是测距雷达，能够感应且可以报警。本技术使用时，机器人行走控制可由操作面板18终端操作显示屏上操作设置参数，通过有线或无线通讯模块15传送到位于底座9上的控制器17，视觉导航传感器10扫描空间位置数据后，也反馈到控制器17，控制器17发送行走数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种过氧化氢消毒机器人，其特征在于：包括壳体、可驱动行走的底座、过氧化氢汽化器、加药装置、分散器、驱使汽化过氧化氢从分散器上分散的风机、视觉导航传感器、电源、连接控制各部件动作的控制器，所述的底座上设有可转向或/和后退用于行走的滚轮，滚轮设有驱动电机，所述的消毒空间设有与视觉导航传感器相适应的反射感应膜。

【技术特征摘要】
1.一种过氧化氢消毒机器人，其特征在于：包括壳体、可驱动行走的底座、过氧化氢汽化器、加药装置、分散器、驱使汽化过氧化氢从分散器上分散的风机、视觉导航传感器、电源、连接控制各部件动作的控制器，所述的底座上设有可转向或/和后退用于行走的滚轮，滚轮设有驱动电机，所述的消毒空间设有与视觉导航传感器相适应的反射感应膜。2.如权利要求1所述的过氧化氢消毒机器人，其特征在于：所述的滚轮为可用于转向的差速驱动轮。3.如权利要求1或2所述的过氧化氢消毒机器人，其特征在于：所述的滚轮还包括辅助轮。4.如权利要求1所述的过氧化氢消毒机器人，其特征在于：所述的视觉导航传感器设置于壳体的上部。5.如权利要求1所述的过氧化氢消毒机器人，其特征在于：所述的风机设有风道，风道内设有加热风流的加热芯，所述的风机进风管路设有进气过滤器。6.如权利要求5所述的过氧化氢消毒...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶大林，夏信群，
申请(专利权)人：浙江泰林生物技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33