The invention discloses an intelligent yarn unloading system and a right angle coordinate robot automatic yarn filling system. The yarn unloading mechanism is vertically placed on one side or both sides of the gauze bracket. The two ends of the yarn unloading horizontal driving device are fixed or hinged to drive the yarn unload mechanism and the unload mechanism. The yarn unloading machine is equipped with a plurality of vertical relief brackets. And the vertical straight line driving device that drives the vertical movement of the gauze bracket, the yarn frame is fixed along the moving direction of the vertical yarn unloading mechanism and fixed multiple storage tanks. The yarn support is fixed to the ground or the gauze frame along the X axis. The X axis transverse beam is fixed on the X shaft, and the Z axis vertical axis is connected vertically with the X axis beam, and the Y axis longitudinal beam and the Z axis are connected. The slideway slide drive connection, the A shaft mounting seat and the Y shaft longitudinal beam vertical sliding drive connection, the fixture rotating drive device is fixed on the A shaft mounting seat, and the fixture and the fixture rotating drive device are fixed vertically. The invention has the characteristics of high automation, high efficiency of yarn unloading and uneasy deformation of yarn rolls.
【技术实现步骤摘要】
一种智能化卸纱及直角坐标机器人自动补纱系统
本专利技术属于玻璃纤维生产设备
,具体涉及一种自动化程度高、卸补纱效率高、纱卷不易变形的智能化卸纱及直角坐标机器人自动补纱系统。
技术介绍
玻纤纱卷,即玻璃纤维纱卷,是由熔融后的玻璃液拉制而成的众多单根纤维所组成的丝束卷绕而成。现有技术中,拉丝车间在完成玻璃纤维卷绕工作后,由人工或专用设备将纱卷从拉丝机上取下放置到纱车的支撑杆上,通过穿梭车将载有多个纱卷的纱车输送到纱架位置,然后再由人工搬起抽筒、找头,最后分别逐一补充到纱架上。目前,玻纤纱卷每个纱卷重量在2~40kg,较轻的纱卷人工卸载尚能应付,但随着工艺的进步,大尺寸的纱卷越来越广泛,导致人工搬起抽筒、找头等卸载时劳动强度非常大且工作效率低下。另外,由于玻纤纱卷脆性较强,在人工卸纱时受力不均也易造成纱卷变形而断裂、损坏,严重影响纱卷的质量。虽然目前也有采用单臂卸纱机器人来配合纱车卸纱和补纱,但只能在人工操作下动作,虽能提高卸补纱效率和减轻劳动强度、减少纱卷变形,但由于单臂卸纱机器人每次只能卸下一个纱卷,而且每次卸纱均需要人工配合来抽筒和找头,虽热劳动强度有所降低和卸纱效率有所提高,但人员每次均需要配合抽筒和找头,不仅卸纱效率仍降低,且人员安全隐患突出、劳动强度仍较高。此外,由于纱架一般储存有几十乃至几百个纱卷,因此头尾之间距离较远,而需要补纱的位置往往比较分散,采用人工观察和来回补纱往往容易产生遗漏、劳动强度高、补纱效率低,且也难以及时补充到位。虽然目前也有部分辅助补纱装置,但只能在人工操作下动作,虽能减轻劳动强度,但却结构比较复杂,难以自动化的完成补纱 ...
【技术保护点】
1.一种智能化卸纱及直角坐标机器人自动补纱系统,其特征在于包括卸纱支架(1)、卸纱机构(2)、卸纱水平驱动装置(3)、储纱架(4)、储纱槽(5)、补纱支架(6)、X轴横梁(7)、Z轴立轴(8)、Y轴纵梁(9)、A轴安装座(10)、夹具(11)、夹具旋转驱动装置(12),所述卸纱机构(2)垂直设置于卸纱支架(1)的一侧或两侧,所述卸纱水平驱动装置(3)两端分别与卸纱支架(1)及卸纱机构(2)固定连接或铰接以驱动卸纱机构(2)沿卸纱支架(1)水平移动,所述卸纱机构(2)设置有多个与之垂直的卸纱托架(2A)及驱动卸纱托架(2A)垂直移动的第一垂直直线驱动装置(2B),所述储纱架(4)沿垂直于卸纱机构(2)移动方向的X轴固定设置有多个储纱槽(5),所述补纱支架(6)沿X轴固定设置于地面或储纱架(4),所述X轴横梁(7)沿X轴固定设置于补纱支架(6),所述Z轴立轴(8)一端与X轴横梁(7)垂直滑动驱动连接,所述Y轴纵梁(9)与Z轴导轨(8)滑动驱动连接,所述A轴安装座(10)与Y轴纵梁(9)垂直滑动驱动连接,所述夹具旋转驱动装置(12)固定设置于A轴安装座(10),所述夹具(11)与夹具旋转驱动 ...
【技术特征摘要】
1.一种智能化卸纱及直角坐标机器人自动补纱系统,其特征在于包括卸纱支架(1)、卸纱机构(2)、卸纱水平驱动装置(3)、储纱架(4)、储纱槽(5)、补纱支架(6)、X轴横梁(7)、Z轴立轴(8)、Y轴纵梁(9)、A轴安装座(10)、夹具(11)、夹具旋转驱动装置(12),所述卸纱机构(2)垂直设置于卸纱支架(1)的一侧或两侧,所述卸纱水平驱动装置(3)两端分别与卸纱支架(1)及卸纱机构(2)固定连接或铰接以驱动卸纱机构(2)沿卸纱支架(1)水平移动,所述卸纱机构(2)设置有多个与之垂直的卸纱托架(2A)及驱动卸纱托架(2A)垂直移动的第一垂直直线驱动装置(2B),所述储纱架(4)沿垂直于卸纱机构(2)移动方向的X轴固定设置有多个储纱槽(5),所述补纱支架(6)沿X轴固定设置于地面或储纱架(4),所述X轴横梁(7)沿X轴固定设置于补纱支架(6),所述Z轴立轴(8)一端与X轴横梁(7)垂直滑动驱动连接,所述Y轴纵梁(9)与Z轴导轨(8)滑动驱动连接,所述A轴安装座(10)与Y轴纵梁(9)垂直滑动驱动连接,所述夹具旋转驱动装置(12)固定设置于A轴安装座(10),所述夹具(11)与夹具旋转驱动装置(12)的驱动端垂直固定连接。2.根据权利要求1所述智能化卸纱及直角坐标机器人自动补纱系统,其特征在于所述X轴横梁(7)固定设置有X轴导轨(7A),所述Z轴立轴(8)一端与X轴导轨(7A)垂直滑动连接,所述Z轴立轴(8)一侧设置有驱动其沿X轴导轨(7A)移动的X轴驱动装置(8A);所述Z轴立轴(8)沿Z轴固定设置有Z轴导轨(8B),所述Y轴纵梁(9)与Z轴导轨(8B)垂直连接,所述Y轴纵梁(9)一侧设置有驱动其沿Z轴导轨(8B)移动的Z轴驱动装置(9A);所述Y轴纵梁(9)沿Z轴固定设置有Y轴导轨(9B),所述A轴安装座(10)与Y轴导轨(9B)垂直连接,所述Y轴纵梁(9)一侧设置有驱动A轴安装座(10)沿Y轴导轨(9B)移动的A轴驱动装置(10A)。3.根据权利要求2所述智能化卸纱及直角坐标机器人自动补纱系统,其特征在于所述夹具(11)包括安装板(11A)、纱瓦(11B),所述安装板(11A)一端与纱瓦(11B)固定连接且另一端与夹具旋转驱动装置(12)的驱动端垂直固定连接,所述纱瓦(11B)成弧形上凸结构且底部与安装板(11A)固定连接,所述安装板(11A)与纱瓦(11B)连接处的宽度小于纱瓦(11B)的弧形投影宽度,所述纱瓦(11B)的弧形结构内部固定设置有支撑筋。4.根据权利要求3所述智能化卸纱及直角坐标机器人自动补纱系统,...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨灏泉,伏王雄,徐勤坤,胡志明,夏飞,胡刚,杨政荣,
申请(专利权)人:云南柔控科技有限公司,云南昆船电子设备有限公司,
类型:发明
国别省市:云南,53
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