一种机器人摆臂驱动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人摆臂驱动机构，包括驱动摆臂转动改变位置的蜗轮蜗杆减速机，以及驱动蜗轮蜗杆减速机转动的电机，所述蜗轮蜗杆减速机固定在机器人底盘上，其涡轮所在的平面垂直于机器人底盘，电机上设置有一读取电机转动圈数的绝对值编码器。本实用新型专利技术提供的一种机器人摆臂驱动机构的优点在于：模块化设计，提高产品的通用性，降低生产和维修难度；精确控制，采用绝对值编码器，减少结构的复杂性；减轻重量，在保证输出扭矩的基础上，尽可能减轻重量，提高机器人整体性能，具有良好的推广前景。

A robot swinging arm drive mechanism

The utility model discloses a robot swinging arm driving mechanism, which includes a worm gear reducer and a motor driving the worm gear reducer to rotate. The worm gear reducer is fixed on the chassis of a robot, and the plane of the turbine is perpendicular to the chassis of the robot and the motor is set on the motor. There is an absolute encoder that reads the number of turns in the motor. The utility model has the advantages of a robot swinging arm drive mechanism, which is modular design, improves the versatility of the product, reduces the difficulty of production and maintenance, accurately controls and uses an absolute encoder to reduce the complexity of the structure, reduces the weight, and reduces the weight as much as possible on the basis of the output torque. The overall performance of the high robot has good prospects for popularization.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人摆臂驱动机构
本技术涉及摆臂机器人
，尤其涉及一种机器人摆臂驱动机构。
技术介绍
随着科学技术的进步以及人类社会的需求，特种机器人的应用领域越来越广泛，其中地面移动机器人已经广泛地应用在生活中的不同方面，比如消防、排爆、侦查、安防等领域。相比之下，带摆臂的机器人具有更好的灵活度，能够适应地形条件更加复杂的工况。目前，现行的摆臂驱动机构有使用电机直接和输出轴相连，输出扭矩较小，不能承受较大的载荷；传统的机器人摆臂驱动机构采用齿轮或链条传动，重量较大；部分机器人摆臂驱动机构将电机、减速器等部件分别装在底盘里，模块化、通用性差，增加的机构装卸和维修的难度；传统机器人采用角度传感器来进行位置控制，控制精度差，结构复杂。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于提供一种能够精确记录和控制摆臂转动位置的驱动机构。本技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种机器人摆臂驱动机构，包括驱动摆臂转动改变位置的蜗轮蜗杆减速机，以及驱动蜗轮蜗杆减速机转动的电机，所述蜗轮蜗杆减速机固定在机器人底盘上，其涡轮所在的平面垂直于机器人底盘，电机上设置有一读取电机转动圈数的绝对值编码器。优选地，所述电机驱动一减速机转动，减速机的输出轴驱动蜗轮蜗杆减速机的蜗杆转动。优选地，减速机通过一输入轴驱动转动，电机的输出轴与驱动减速机转动的输入轴上各设置有一个同步带轮，并通过同步带连接。优选地，电机的输出轴一端与减速机和输入轴配合的一端通过一电机连接板固定连接。优选地，减速机与蜗轮蜗杆减速机之间还设置有一减速机连接板。优选地，所述绝对值编码器与电机转轴连接，读取转轴圈数。本技术提供的一种机器人摆臂驱动机构的优点在于：模块化设计，提高产品的通用性，降低生产和维修难度；精确控制，采用绝对值编码器，减少结构的复杂性；减轻重量，在保证输出扭矩的基础上，尽可能减轻重量，提高机器人整体性能，具有良好的推广前景。附图说明图1是本技术的实施例所提供的机器人摆臂驱动机构的示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本技术作进一步的详细说明。如图1所示，一种机器人摆臂驱动机构，包括蜗轮蜗杆减速机1、电机2、绝对值编码器3、减速机4。蜗轮蜗杆减速机1通过螺钉11固定于机器人底盘上，其涡轮所在的平面垂直于机器人底盘所在的平面，涡轮与摆臂配合使摆臂跟随涡轮转动；绝对值编码器3与电机2的转轴配合，从而读取电机2的转动圈数；减速机4通过一输入轴9带动转动，所述电机2的输出端与减速机4的输入端通过一电机连接板5固定连接，电机2的输出轴与驱动减速机4转动的输入轴9上各设置有一同步带轮7，两个同步带轮7通过一同步带8连接，从而使电机2能够带动减速机4转动。减速机4的输出轴与蜗轮蜗杆减速机1的蜗杆配合，从而带动涡轮转动，最终控制摆臂的转动以改变摆臂相对于底盘的角度。由于减速机4与蜗轮蜗杆减速机1很难直接固定，优选实施例中还设置有一减速机连接板6分别固定连接减速机4和蜗轮蜗杆减速机1。使用本技术提供的机器人摆臂驱动机构时，通过电机2的转动最终实现涡轮转动，从而改变摆臂角度，绝对值编码器3能够精确输出电机2的转动圈数，从而得到摆臂的精确位置。同理，当希望摆臂运动到某一位置时，可以倒推出电机2的转动圈数，调整电机2时，与绝对值编码器3的输出值相比对，从而将摆臂精确的转动到某一位置，实现摆臂的精确控制。本技术通过设置两个不同的减速机，降低电机2的转速，并增大转矩，使所述驱动机构能够控制大扭矩的机器人摆臂，整个驱动机构集成化、模块化，便于安装和使用。以上所述的具体实施例，对本技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本技术的具体实施例而已，并不用于限制本技术，在不脱离本技术的精神和原则的前提下，本领域普通技术人员对本技术所做的任何修改、等同替换、改进等，均应落入本技术权利要求书确定的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人摆臂驱动机构，其特征在于：包括驱动摆臂转动改变位置的蜗轮蜗杆减速机，以及驱动蜗轮蜗杆减速机转动的电机，所述蜗轮蜗杆减速机固定在机器人底盘上，其涡轮所在的平面垂直于机器人底盘，电机上设置有一读取电机转动圈数的绝对值编码器。

【技术特征摘要】
1.一种机器人摆臂驱动机构，其特征在于：包括驱动摆臂转动改变位置的蜗轮蜗杆减速机，以及驱动蜗轮蜗杆减速机转动的电机，所述蜗轮蜗杆减速机固定在机器人底盘上，其涡轮所在的平面垂直于机器人底盘，电机上设置有一读取电机转动圈数的绝对值编码器。2.根据权利要求1所述的一种机器人摆臂驱动机构，其特征在于：所述电机驱动一减速机转动，减速机的输出轴驱动蜗轮蜗杆减速机的蜗杆转动。3.根据权利要求2所述的一种机器人摆臂驱动机构，其特征在于：减速机通过一...

【专利技术属性】
技术研发人员：施绍鲁，韩震峰，潘申杰，李伟，吴伟，王猛，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：新型
国别省市：安徽,34