一种骑乘类体验系统及骑乘机器人技术方案

本实用新型专利技术提供一种骑乘类体验系统及骑乘机器人，属于机械制造领域。骑乘类体验系统包括运动轨道、若干个在运动轨道上运动且可用于乘客骑乘的骑乘机器人以及用于控制骑乘机器人的运动、控制骑乘机器人进行路径的识别以及控制骑乘机器人的面部表情的控制装置；骑乘机器人包括由下至上依次连接的行走机构和机体构架，行走机构包括至少四个间隔设置的机械腿，机体构架上设置有用于乘客骑乘的骑乘支撑机构，机体构架的下部与机械腿铰接。该骑乘类体验系统中的骑乘机器人可用于承载乘客，乘客可在控制装置的操纵下控制骑乘机器人的各种运动，从而实现人机合一、人机互动的功能。

A riding class experience system and a riding robot

The utility model provides a riding experience system and a riding robot, belonging to the field of mechanical manufacture. The riding experience system includes a motion track, a number of riding robots that move on the track and can be used for passenger riding, the movement of the riding robot, the identification of the path of the riding robot, and the control device for controlling the facial expression of the riding robot; the riding robot consists of the lower and the lower. The walking mechanism and frame are connected in turn. The walking mechanism includes at least four spaced mechanical legs. The frame is equipped with a rider supporting mechanism for passenger riding, and the lower part of the frame is articulated with the mechanical leg. The riding robot in the riding experience system can be used to carry the passengers, and the passengers can control the various movements of the riding robot under the control of the control device, thus realizing the function of human-computer integration and human-computer interaction.

【技术实现步骤摘要】
一种骑乘类体验系统及骑乘机器人
本技术涉及机械制造技术，尤其涉及一种骑乘类体验系统及骑乘机器人。
技术介绍
为满足人类对休闲娱乐多样化的需求，国内外相继建立了各种主题公园、展馆等体验项目，如环球影城、迪尼斯乐园、欢乐谷等，其内除传统过山车、跳楼机外，还有各类情景模拟项目、多维度骑乘体验项目，虚拟现实项目等。然而，随着社会发展，现有的娱乐项目越发难以满足多样化的群体需求，人们开始结合远古神话、史前生物、机器人技术及虚拟现实技术等开发出一类全新的体验项目。比如通过仿生技术、机器人技术复活史前生物，使其行走在主题公园供游客观赏；利用虚拟现实技术，人们只需要带上VR眼镜，配合其他传统体验设备，即可穿越时光，实现时光之旅，回到神话时代，甚至可以骑乘在“金睛兽”、“玉麒麟”等神话人物的坐骑上。上述项目虽立意新颖，具有极高的体验价值，然而，仍有不少弊端，缺少人机合一的互动乐趣。比如，复活生物只能在固定舞台表演，甚至需要拖曳较长的供电及通讯设备，更无法承载游客骑乘观览，很难与体验者形成互动；虚拟现实项目，只是利用头戴式显示设备将人们对外界的视觉、听觉封闭，引导乘客产生的一种身在虚拟环境中的感觉，让人产生一种骑乘的感官体验，并非实质的身心合一的超感官体验。因此，设计一种人机合一的综合性体验系统对于休闲娱乐开发商们来说具有极为重大的现实意义。
技术实现思路
本技术的目的之一在于提供一种骑乘类体验系统，此骑乘类体验系统旨在解决传统休闲娱乐项目体验较为单一且缺乏人机合一的乐趣的问题；本技术的另一目的在于提供一种骑乘机器人，此骑乘机器人旨在解决机器人发生意外状况时无法及时获得保护的问题。为实现上述目的，本技术的技术方案是：一种骑乘类体验系统，所述骑乘类体验系统包括运动轨道、若干个在所述运动轨道上运动且可用于乘客骑乘的骑乘机器人以及用于控制所述骑乘机器人的运动、控制所述骑乘机器人进行路径的识别以及控制所述骑乘机器人的面部表情的控制装置；所述骑乘机器人包括由下至上依次连接的行走机构和机体构架，所述行走机构包括至少四个间隔设置的机械腿，所述机体构架上设置有用于乘客骑乘的骑乘支撑机构，所述机体构架的下部与所述机械腿铰接；所述控制装置包括控制器、行走驱动机构、面部控制机构以及路径控制机构，所述控制器分别与所述行走驱动机构、所述面部控制机构以及所述路径控制机构通信连接；所述行走驱动机构安装在所述机体构架上，所述行走驱动机构用于驱动所述骑乘机器人行走；所述面部控制机构安装在所述机体构架上，所述面部控制机构用于驱动所述骑乘机器人的面部表情的变化；所述路径控制机构安装在所述机体构架上，所述路径控制机构用于控制所述骑乘机器人在所述运动轨道上运动。作为本技术的一种优选技术方案，所述机体构架包括机体骨架和固定连接组件；所述机体骨架呈框架结构，包括至少两个相对设置的纵向支架和至少两个相对设置的横向支架，所述纵向支架与所述横向支架固定连接成十字结构；所述机械腿通过所述固定连接组件与所述纵向支架的一端铰接。作为本技术的一种优选技术方案，所述机械腿包括由下至上依次连接的支脚、小腿支架、大腿支架以及髋关节支架，所述支脚与所述小腿支架铰接，所述小腿支架与所述大腿支架铰接，所述大腿支架与所述髋关节支架铰接。作为本技术的一种优选技术方案，所述骑乘支撑机构包括背部骑乘支撑支架，所述背部骑乘支撑支架包括座椅和靠垫，所述座椅固定安装在所述机体骨架的上部，所述靠垫固定安装在所述座椅的一端。作为本技术的一种优选技术方案，所述控制装置还包括控制总台，所述控制总台与所述控制器通信连接。作为本技术的一种优选技术方案，所述行走驱动机构包括伺服电机、舵机、电动缸或液压缸。作为本技术的一种优选技术方案，所述控制器包括运动控制器或PLC驱动器。作为本技术的一种优选技术方案，所述面部控制机构包括舵机、伺服电机或电动缸。作为本技术的一种优选技术方案，所述路径控制机构包括地面灰度传感器，所述地面灰度传感器用于将采集的地面灰度图像发送给所述控制器，所述控制器对所述地面灰度图像进行处理后控制所述路径控制机构以使所述骑乘机器人沿所述运动轨道运动。一种骑乘机器人，所述骑乘机器人包括由下至上依次连接的行走机构、机体构架、急停按钮以及手动控制机构，所述行走机构包括至少四个间隔设置的机械腿，所述机械腿与所述机体构架的下部铰接，所述机体构架上设置有骑乘支撑机构，所述急停按钮安装在所述骑乘机器人的外壳上，所述手动控制机构安装在所述机体构架上。本技术的有益效果是：本技术通过上述设计提供一种骑乘类体验系统，该骑乘类体验系统由于具有骑乘机器人和可以控制骑乘机器人的各项运动的控制装置，控制装置具有行走驱动机构、面部控制机构以及路径控制机构，因此，乘客可以坐在背部骑乘支撑支架上，通过操作控制装置来控制骑乘机器人在运动轨道上进行行走、实现各种表情的丰富变化以及在运动轨道上进行路径的识别。一方面，该骑乘机器人可以承载游客，在路径控制机构的控制下沿着规定的路径进行行走演出；另一方面，乘客可以通过面部控制机构来控制骑乘机器人实现漫步、小跑、头颈动作及各种面部表情的变化的动作。同时，该骑乘机器人可根据游客的喜好装饰成不同的造型，以满足不同乘客的需求；此外，游客还可通过控制装置的调节来操作骑乘机器人的行走、停止、前进以及倒退等功能；其次，由于其上安装有路径控制机构，因此，游客可以在骑乘机器人行走的过程中操作其进行高效地躲避障碍物，还可以根据演出场地的特点加载不同的行走路径。由以上可知，该骑乘类体验系统不仅可以给游客提供骑乘机器人的多种乐趣，还可以提供一种人机合一的体验项目，从而达到人机互动的体验乐趣。本技术通过上述设计提供一种骑乘机器人，该骑乘机器人具有急停按钮，因此，该骑乘机器人具有可以在发生意外状况时可以紧急端点的特点。附图说明为了更清楚地说明本技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术第一实施例提供的骑乘机器人结构示意图；图2为本技术第一实施例提供的骑乘机器人第一角度视图；图3为本技术第二实施例提供的骑乘类体验系统整体结构示意图；图4为本技术第二实施例提供的骑乘类体验系统的电路连接框图；图5为本技术第二实施例提供的骑乘类体验系统的上位机显示和遥控器控制的原理框图；图6为本技术第二实施例提供的骑乘机器人载人的第一状态结构示意图。图标：1-骑乘类体验系统；2-控制总台；3-骑乘机器人；4-运动轨道；5-无线通讯控制系统；6-行走机构；7-机体构架；8-机械腿；9-骑乘支撑机构；10-控制器；11-行走驱动机构；12-面部控制机构；13-路径控制机构；14-机体骨架；15-固定连接组件；16-纵向支架；18-横向支架；19-支脚；20-小腿支架；22-大腿支架；23-髋关节支架；24-背部骑乘支撑支架；25-座椅；26-靠垫；27-陀螺仪；28-地面灰度传感器；30-遥控器；31-手部操作器；32-手动控制机构；33-通信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种骑乘类体验系统，其特征在于，所述骑乘类体验系统包括运动轨道、若干个在所述运动轨道上运动且可用于乘客骑乘的骑乘机器人以及用于控制所述骑乘机器人的运动、控制所述骑乘机器人进行路径的识别以及控制所述骑乘机器人的面部表情的控制装置；所述骑乘机器人包括由下至上依次连接的行走机构和机体构架，所述行走机构包括至少四个间隔设置的机械腿，所述机体构架上设置有用于乘客骑乘的骑乘支撑机构，所述机体构架的下部与所述机械腿铰接，所述机体构架包括机体骨架和固定连接组件；所述机体骨架呈框架结构，包括至少两个相对设置的纵向支架和至少两个相对设置的横向支架，所述纵向支架与所述横向支架固定连接成十字结构；所述机械腿通过所述固定连接组件与所述纵向支架的一端铰接；所述控制装置包括控制器、行走驱动机构、面部控制机构、陀螺仪以及路径控制机构，所述控制器分别与所述行走驱动机构、所述面部控制机构、所述陀螺仪以及所述路径控制机构通信连接；所述行走驱动机构包括伺服电机、舵机、电动缸或液压缸，所述行走驱动机构安装在所述机体构架上，所述行走驱动机构用于驱动所述骑乘机器人行走；所述面部控制机构包括舵机、伺服电机或电动缸，所述面部控制机构安装在所述机体构架上，所述面部控制机构用于驱动所述骑乘机器人的面部表情的变化；所述路径控制机构包括地面灰度传感器，所述地面灰度传感器用于将采集的地面灰度图像发送给所述控制器，所述控制器对所述地面灰度图像进行处理后控制所述路径控制机构以使所述骑乘机器人沿 所述运动轨道运动，所述路径控制机构安装在所述机体构架上，所述路径控制机构用于控制所述骑乘机器人在所述运动轨道上运动。...

【技术特征摘要】
1.一种骑乘类体验系统，其特征在于，所述骑乘类体验系统包括运动轨道、若干个在所述运动轨道上运动且可用于乘客骑乘的骑乘机器人以及用于控制所述骑乘机器人的运动、控制所述骑乘机器人进行路径的识别以及控制所述骑乘机器人的面部表情的控制装置；所述骑乘机器人包括由下至上依次连接的行走机构和机体构架，所述行走机构包括至少四个间隔设置的机械腿，所述机体构架上设置有用于乘客骑乘的骑乘支撑机构，所述机体构架的下部与所述机械腿铰接，所述机体构架包括机体骨架和固定连接组件；所述机体骨架呈框架结构，包括至少两个相对设置的纵向支架和至少两个相对设置的横向支架，所述纵向支架与所述横向支架固定连接成十字结构；所述机械腿通过所述固定连接组件与所述纵向支架的一端铰接；所述控制装置包括控制器、行走驱动机构、面部控制机构、陀螺仪以及路径控制机构，所述控制器分别与所述行走驱动机构、所述面部控制机构、所述陀螺仪以及所述路径控制机构通信连接；所述行走驱动机构包括伺服电机、舵机、电动缸或液压缸，所述行走驱动机构安装在所述机体构架上，所述行走驱动机构用于驱动所述骑乘机器人行走；所述面部控制机构包括舵机、伺服电机或电动缸，所述面部控制机构安装在所述机体构架上，所述面部控制机构用于驱动所述骑乘机器人的面部表情的变化；所述路径控制机构包括地面灰度传感器，所述地面灰度传感器用于将采集的地...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏勃，
申请(专利权)人：江苏金刚文化科技集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32