一种拍摄控制方法、装置及飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及飞行器技术领域，公开了一种拍摄控制方法、装置及飞行器。其中，所述方法包括：获取包含目标群体的待拍摄画面，所述目标群体包括至少2个目标对象；确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界；根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度。从而实现自动调整拍摄角度，以获取得到合适的拍摄图像或拍摄画面，减少了拍摄过程中对飞行器的手动干涉，而且减少手动操作对续航时间的占用，从而提高了飞行器的续航能力。并且，本发明专利技术实施例提供的拍摄控制方法特别适用于多目标拍摄，为多目标拍摄确定合适的拍摄角度。 1

A shooting control method, device, and aircraft

The embodiment of the invention relates to the technical field of aircraft, and discloses a shooting control method, a device and an aircraft. The method comprises the following steps: obtaining a photographed picture containing a target group, the target group including at least 2 target objects, determining the area boundary of the area in which the target group is in the picture to be photographed, and adjusting the shooting angle according to the geometric figures constructed by the boundary of the region. In order to automatically adjust the shooting angle to obtain the appropriate image or picture, it reduces the manual interference to the aircraft during the shooting process, and reduces the occupation of the manual operation on the endurance time, thus improving the endurance of the aircraft. Moreover, the shooting control method provided by the embodiment of the invention is especially suitable for multi-target shooting, and determines the suitable shooting angle for multi-target shooting. One

【技术实现步骤摘要】
一种拍摄控制方法、装置及飞行器
本专利技术实施例涉及飞行器
，尤其涉及一种拍摄控制方法、装置及飞行器。
技术介绍
随着飞行技术的发展，飞行器，例如，无人飞行器(UnmannedAerialVehicle，UAV)，也称无人机得到了越来越广泛的应用。无人机是一种处在迅速发展中的新概念装备，其具有体积小、重量轻、机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低的优点。无人飞行器通过云台搭载多类摄像设备，可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。近年来，无人飞行器的使用范围已经扩宽到军事、科研、民用三大领域，具体在电力通信、气象、农业、海洋、勘探、摄影、搜救、防灾减灾、农作物估产、缉毒缉私、边境巡逻、治安反恐等领域应用甚广。目前，当使用UAV上携带的拍摄设备进行拍摄时，需要通过用户操作用户终端或遥控器来控制无人机的飞行姿态、飞行位置和云台的转动来实现对拍摄的调整和控制，操作过程繁琐，操作体验不友好，特别是在对多个目标进行拍摄时，更加难以调整。而且由于用户手动操作的时间需占据大量的续航时间。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种可自动调整拍摄角度、适用于多目标拍摄的拍摄控制方法、装置及飞行器。本专利技术实施例公开了如下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供了一种拍摄控制方法，所述方法包括：获取包含目标群体的待拍摄画面，所述目标群体包括至少2个目标对象；确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界；根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度。在一些实施例中，所述确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界，包括：从所述目标群体中识别出邻近所述待拍摄画面边框的至少1个目标对象；根据所述至少1个目标对象所处区域的区域边界，确定所述目标群体所处区域的区域边界。在一些实施例中，所述根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度，包括：根据所述几何图形的特征信息，确定所述几何图形是否处于所述待拍摄画面的预设位置；若为否，调整拍摄角度，直至所述几何图形处于所述待拍摄画面的预设位置。在一些实施例中，所述方法还包括：从所述待拍摄画面中识别出所述目标群体包含的至少2个目标子对象；判断所述至少2个目标子对象是否一致；若一致，对所述目标群体进行拍摄。在一些实施例中，所述判断所述至少2个目标子对象是否一致，包括：分别确定所述至少2个目标子对象各自对应的目标特征；统计目标特征相同的目标子对象的数量；判断所述数量是否大于预设阈值；若为是，则确定所述至少2个目标子对象一致。第二方面，本专利技术实施例提供了一种拍摄控制装置，所述装置包括：待拍摄画面获取模块，用于获取包含目标群体的待拍摄画面，所述目标群体包括至少2个目标对象；区域边界确定模块，用于确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界；拍摄角度调整模块，用于根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度。在一些实施例中，所述区域边界确定模块具体用于：从所述目标群体中识别出邻近所述待拍摄画面边框的至少1个目标对象；根据所述至少1个目标对象所处区域的区域边界，确定所述目标群体所处区域的区域边界。在一些实施例中，所述拍摄角度调整模块具体用于：根据所述几何图形的特征信息，确定所述几何图形是否处于所述待拍摄画面的预设位置；若为否，调整拍摄角度，直至所述几何图形处于所述待拍摄画面的预设位置。在一些实施例中，所述装置还包括：目标子对象识别模块，用于从所述待拍摄画面中识别出所述目标群体包含的至少2个目标子对象；判断模块，用于判断所述至少2个目标子对象是否一致；拍摄模块，用于当所述判断模块判断到所述至少2个目标子对象一致时，对所述目标群体进行拍摄。在一些实施例中，所述判断模块具体用于：分别确定所述至少2个目标子对象各自对应的目标特征；统计目标特征相同的目标子对象的数量；判断所述数量是否大于预设阈值；若为是，则确定所述至少2个目标子对象一致。第三方面，本专利技术实施例提供了一种飞行器，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的拍摄控制方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被飞行器执行时，使所述飞行器执行如上所述的拍摄控制方法。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使飞行器执行如上所述的拍摄控制方法。本专利技术实施例根据区域边界所构建的几何图形来实现自动调整拍摄角度，从而获取得到合适的拍摄图像或拍摄画面，减少了拍摄过程中对飞行器的手动干涉，而且减少手动操作对续航时间的占用，从而提高了飞行器的续航能力。并且，本专利技术实施例提供的拍摄控制方法特别适用于多目标拍摄，为多目标拍摄确定合适的拍摄角度。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本专利技术实施例提供的无人机的示意图；图2是本专利技术实施例提供的无人机的架构示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种拍摄控制的流程示意图；图4是本专利技术实施例提供包含目标群体的待拍摄画面示意图；图5是本专利技术实施例提供另一种拍摄控制的流程示意图；图6是本专利技术实施例提供的判断所述至少2个目标子对象是否一致的流程示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种拍摄控制装置示意图；图8是本专利技术实施例提供的另一种拍摄控制装置示意图；图9是本专利技术实施例提供的飞行器硬件结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。本专利技术实施例提供了一种拍摄控制方法、装置和飞行器。该拍摄控制方法可应用于各种飞行器，以下对本专利技术的描述使用无人机(UnmannedAerialVehicle，UAV)作为飞行器的示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的飞行器，本专利技术实施例可以应用于各种类型的UAV。例如，UAV可以是小型的UAV。在某些实施例中，UAV可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本专利技术的实施例并不限于此，UAV也可以是其它类型的UAV或可移动装置。请请参阅图1和图2，是根据本专利技术的实施例的无人机100的示意图。无人机100可以包括机架110、动力系统120、飞行控制系统130、云台140、图像采集装置150等。其中，飞行控制系统130设置于机架110内，云台140安装于机架110，飞行控制系统130可以与动力系统120、云台140、图像采集装置150进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拍摄控制方法，其特征在于，所述方法包括：

【技术特征摘要】
1.一种拍摄控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取包含目标群体的待拍摄画面，所述目标群体包括至少2个目标对象；确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界；根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标群体在所述待拍摄画面中所处区域的区域边界，包括：从所述目标群体中识别出邻近所述待拍摄画面边框的至少1个目标对象；根据所述至少1个目标对象所处区域的区域边界，确定所述目标群体所处区域的区域边界。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域边界所构建的几何图形，调整拍摄角度，包括：根据所述几何图形的特征信息，确定所述几何图形是否处于所述待拍摄画面的预设位置；若为否，调整拍摄角度，直至所述几何图形处于所述待拍摄画面的预设位置。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述待拍摄画面中识别出所述目标群体包含的至少2个目标子对象；判断所述至少2个目标子对象是否一致；若一致，对所述目标群体进行拍摄。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述至少2个目标子对象是否一致，包括：分别确定所述至少2个目标子对象各自对应的目标特征；统计目标特征相同的目标子对象的数量；判断所述数量是否大于预设阈值；若为是，则确定所述至少2个目标子对象一致。6.一种拍摄控制装置，其特征在于，所述装置包括：待拍摄画面获取模块，用于获取包含目标群体的待拍摄画面，所述目标群体包括至少2个目标对象；区域边界确定模块，用于确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晶，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44