环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统及其方法技术方案

本发明专利技术提供一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统及其方法。环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统包含车身信号感测器、测距感测器及电子控制单元。车身信号感测器感测并输出驾驶车辆的车辆参数数据。测距感测器感测驾驶车辆周围而分别产生并输出多个距离。电子控制单元接收距离与车辆参数数据并运算产生停车空间，且依据轨迹演算法运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生初始停车轨迹。当环境发生改变时，电子控制单元即时运算产生重划停车轨迹。借此，透过自动重新规划与即时运算出最适当的重划停车轨迹以供再次修正，可避免碰撞发生并提高停车时的可靠度与安全性。 1

Automatic stop track redraft correction system and its method for dynamic environmental detection

The invention provides an automatic parking track redraft correction system and a method for environmental dynamic detection. The automatic parking track revise and correction system for environmental dynamic detection includes vehicle body signal sensor, range sensor and electronic control unit. The vehicle body signal sensor senses and outputs vehicle parameter data of the driving vehicle. The range sensor senses and drives around the vehicle and generates and outputs multiple distances respectively. The electronic control unit receives the distance from the vehicle parameters and calculates the parking space, and generates the initial parking trajectory according to the trajectory algorithm to calculate the distance, the parking space and the vehicle parameter data. When the environment changes, the electronic control unit instantly operates to generate reassignment stop tracks. Through the automatic replanning and real-time operation of the most appropriate replanning of the parking track for the revise, the collision can be avoided and the reliability and safety of the parking are improved. One

【技术实现步骤摘要】
环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统及其方法
本专利技术是关于一种停车轨迹重划修正系统及其方法，特别是关于一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统及其方法。
技术介绍
随着科技的发展，越来越多的自动化手段开始融入到我们今天的生活。在今天，随着人们对自己生活品质的要求也越来越高，在如此时尚的时代，越来越多人希望能拥有一部能辅助自己停车入位的汽车。这样的需求使得更多的技术人员研究如何才能使汽车能像人一样能准确的找到正确的停车位置。因此，目前市面上有许多自动停车系统被研发提出并应用在实际的车辆停车上。有一种已知的自动停车系统，其利用前后车的位置与车辆侧边的水平边界来订定出停车空间，同时计算出停入此停车空间的轨迹，使驾驶车辆能顺利地沿着轨迹停入停车空间内。此技术考量前后车边界的几何关系，可以辅助停车系统较精确地将驾驶车辆停到与前后车平行。然而，在停车过程中若遇到周围环境发生改变或前后车突然移动而影响原停入轨迹时，此系统便会失效而发生碰撞或意外。另有一种已知的自动停车系统，其透过驾驶车辆后面装设的相机来获得障碍或停车界限的相关信息或数据。这种系统利用图像评估确定的停车空间框架，然后将其叠加在车辆显示器中的车辆后方环境图像上。驾驶车辆受电子控制单元控制车辆的转向与速度。虽然此种技术可实现自动停车，但在停车过程中若遇到周围环境发生改变或前后车突然移动而影响原停入轨迹时，此系统便会失效而发生碰撞或意外。由此可知，目前市场上缺乏一种具有即时环境动态侦测以及可依据环境变化即时修正停车轨迹的自动停车轨迹重划修正系统及其方法，故相关业者均在寻求其解决之道。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提出一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统及其方法，其可让驾驶车辆在停车过程中遇到周围环境改变时自动地重新规划并即时运算出最适当的停车轨迹以供再次修正。此外，当停车过程中遇到前车后移的状况时，系统能透过较深的直线位移让驾驶车辆较晚回正，可避免驾驶车辆与前车的擦撞或碰撞发生，进而提高停车过程的可靠度与安全性。另外，当停车过程中遇到后车前移的状况时，系统能透过直线轨迹角度的改变让驾驶车辆停车位置往前移，可避免停车过程中驾驶车辆与后车发生碰撞，进而使驾驶车辆停至正确的位置。因此，本专利技术可解决传统停车技术仅在停车前进行一次环境确认所产生的可能碰撞问题。依据本专利技术一方面的一实施方式提供一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统，其用以侦测至少一周围车辆并即时修正一驾驶车辆，此环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统包含一车身信号感测器、多个测距感测器以及一电子控制单元。其中车身信号感测器设于驾驶车辆上，且车身信号感测器感测并输出驾驶车辆的一车辆参数数据。测距感测器设于驾驶车辆的周围，测距感测器感测驾驶车辆周围而分别产生多个距离，且测距感测器分别输出距离。再者，电子控制单元设于驾驶车辆上且信号连接车身信号感测器与测距感测器，电子控制单元接收距离与车辆参数数据并运算产生一停车空间，且电子控制单元依据一轨迹演算法运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生一初始停车轨迹。当其中一距离发生改变时，电子控制单元即时运算距离、停车空间以及车辆参数数据而产生一重划停车轨迹。借此，本专利技术的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统透过特定的感测器让驾驶车辆在停车过程中能够随时地侦测周围环境的变异状况。在停车过程中，若发生前车移动、后车移动或周围环境改变而无法依照原停车轨迹停车时，本系统可自动重新规划并即时运算出最适当的停车轨迹，以供驾驶车辆再次修正，如此可大幅地增加停车过程的可靠度与安全性。前述实施方式的其他实施例如下：前述电子控制单元可储存一预设安全间距，且停车空间包含一第一虚拟线与一第二虚拟线，其中第一虚拟线与周围车辆相隔一第一间距，而第二虚拟线与周围车辆相隔一第二间距。第一间距与第二间距均大于等于预设安全间距，第一虚拟线位于第二虚拟线的前方。此外，当前述周围车辆位于第一虚拟线的前方且周围车辆朝一正X轴方向位移时，或者当前述周围车辆位于第二虚拟线的后方且周围车辆朝一负X轴方向位移时，第一间距或第二间距增大，测距感测器的至少其中一个距离增大而令电子控制单元运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生重划停车轨迹，重划停车轨迹与初始停车轨迹完全重叠。另外，当前述周围车辆位于第一虚拟线的前方且周围车辆朝一负X轴方向位移时，第一间距缩小，测距感测器的至少其中一个距离缩小而令电子控制单元运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生重划停车轨迹。此重划停车轨迹具有一直线补偿距离与一停车深度位移距离，借以令重划停车轨迹与初始停车轨迹部分重叠。再者，当前述周围车辆位于第二虚拟线的后方且周围车辆朝一正X轴方向位移时，第二间距缩小，测距感测器的至少其中一个距离缩小而令电子控制单元运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生重划停车轨迹，初始停车轨迹具有一初始直线路径，重划停车轨迹具有一重划直线路径，初始直线路径与重划直线路径交错，借以令重划停车轨迹与初始停车轨迹部分重叠。依据本专利技术另一方面的一实施方式提供一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法，其用以侦测并即时修正一驾驶车辆的停车轨迹，环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法包含一停车空间扫描步骤、一停车轨迹产生步骤以及一环境即时侦测步骤。其中停车空间扫描步骤是驱动多个测距感测器扫描感测驾驶车辆的周围，测距感测器分别感测产生多个距离，且测距感测器分别输出距离至一电子控制单元，此电子控制单元依据距离运算产生一停车空间。再者，停车轨迹产生步骤是提供一车身信号感测器感测并输出驾驶车辆的一车辆参数数据，并控制电子控制单元依据距离、停车空间及车辆参数数据运算产生一初始停车轨迹。另外，环境即时侦测步骤是侦测并确认其中一个距离发生改变而令电子控制单元即时运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生一重划停车轨迹。借此，本专利技术的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法利用环境的即时侦测使电子控制单元产生特定的停车轨迹，可避免发生驾驶车辆与前后车的擦撞或碰撞，进而提高停车过程的可靠度与安全性。前述实施方式的其他实施例如下：前述停车轨迹产生步骤可包含：储存一预设安全间距于电子控制单元中，且停车空间包含一第一虚拟线与一第二虚拟线，第一虚拟线与周围车辆相隔一第一间距，而第二虚拟线与周围车辆相隔一第二间距。第一间距与第二间距均大于等于预设安全间距，且第一虚拟线位于第二虚拟线的前方。另外，前述环境即时侦测步骤可包含：当周围车辆位于第一虚拟线的前方且周围车辆朝一正X轴方向位移时，或者当周围车辆位于第二虚拟线的后方且周围车辆朝一负X轴方向位移时，第一间距或第二间距增大。测距感测器的至少其中一个距离增大而令电子控制单元运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生重划停车轨迹，此重划停车轨迹与初始停车轨迹完全重叠。再者，前述环境即时侦测步骤可包含：当周围车辆位于第一虚拟线的前方且周围车辆朝一负X轴方向位移时，第一间距缩小。测距感测器的至少其中一个距离缩小而令电子控制单元运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生重划停车轨迹，此重划停车轨迹具有一直线补偿距离与一停车深度位移距离，借以令重划停车轨迹与初始停车轨迹部分重叠。此外，前述环境即时侦测步骤可包含：当周围车辆位于第二虚拟线的后方且周围车辆朝一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统，用以侦测至少一周围车辆并即时

【技术特征摘要】
1.一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统，用以侦测至少一周围车辆并即时修正一驾驶车辆，其特征在于，该环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统包含：一车身信号感测器，设于该驾驶车辆上，该车身信号感测器感测并输出该驾驶车辆的一车辆参数数据；多个测距感测器，设于该驾驶车辆的周围，所述多个测距感测器感测该驾驶车辆周围而产生多个距离，且所述多个测距感测器分别输出所述多个距离；以及一电子控制单元，设于该驾驶车辆上且信号连接该车身信号感测器与所述多个测距感测器，该电子控制单元接收所述多个距离与该车辆参数数据并运算产生一停车空间，且该电子控制单元依据一轨迹演算法运算所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据而产生一初始停车轨迹；其中，当所述多个距离中至少一个发生改变时，该电子控制单元即时运算所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据而产生一重划停车轨迹。2.根据权利要求1所述的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统，其特征在于，该电子控制单元储存一预设安全间距，且该停车空间包含一第一虚拟线与一第二虚拟线，该第一虚拟线与该周围车辆相隔一第一间距，该第二虚拟线与该周围车辆相隔一第二间距，该第一间距与该第二间距均大于等于该预设安全间距，该第一虚拟线位于该第二虚拟线的前方。3.根据权利要求2所述的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统，其特征在于，当该周围车辆位于该第一虚拟线的前方且该周围车辆朝一正X轴方向位移时，或者该周围车辆位于该第二虚拟线的后方且该周围车辆朝一负X轴方向位移时，该第一间距或该第二间距增大，所述多个测距感测器的所述多个距离中至少一个增大而令该电子控制单元运算所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据而产生该重划停车轨迹，该重划停车轨迹与该初始停车轨迹完全重叠。4.根据权利要求2所述的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统，其特征在于，当该周围车辆位于该第一虚拟线的前方且该周围车辆朝一负X轴方向位移时，该第一间距缩小，所述多个测距感测器的所述多个距离中至少一个缩小而令该电子控制单元运算所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据而产生该重划停车轨迹，该重划停车轨迹具有一直线补偿距离与一停车深度位移距离，借以令该重划停车轨迹与该初始停车轨迹部分重叠。5.根据权利要求2所述的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统，其特征在于，当该周围车辆位于该第二虚拟线的后方且该周围车辆朝一正X轴方向位移时，该第二间距缩小，所述多个测距感测器的所述多个距离中至少一个缩小而令该电子控制单元运算所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据而产生该重划停车轨迹，该初始停车轨迹具有一初始直线路径，该重划停车轨迹具有一重划直线路径，该初始直线路径与该重划直线路径交错，借以令该重划停车轨迹与该初始停车轨迹部分重叠。6.一种环境动态侦测的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明鸿，林伯翰，洪铭鸿，
申请(专利权)人：财团法人车辆研究测试中心，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71