多机械手辅助的多工位协同装配自动机制造技术

本发明专利技术涉及一种自动化生产装备，更具体地说，涉及一种用于机械装配的自动化生产设备。本发明专利技术多机械手辅助的多工位协同装配自动机，包括：工作台、用于装配多个零部件的多位工装、用于驱动所述多位工装做等角度转动的转盘机构、设置于所述转盘机构的周边用于限制零部件位置的圆弧防护板、用于驱动所述多位工装的状态发生变化的推杆岛、用于将下簧片装配至所述多位工装的下簧片上料机构、用于将隔板装配至所述多位工装的隔板上料机构。本发明专利技术用于辅助进行机电产品的自动化装配作业，尤其针对结构复杂、零部件数量多的复杂装配体，利用多位工装配合转盘机构，可以实现复杂装配体的高效装配作业，性能稳定。 1

Multi robot assisted multi station collaborative assembly automaton

The invention relates to an automatic production equipment, in particular to an automatic production equipment for mechanical assembly. The multi - position cooperative assembly automata, which is assisted by a multi - manipulator, comprises a worktable, a multi position assembly for assembling a plurality of parts, a rotating disk mechanism for driving the multi position and other angles, and a circular arc protective plate set at the periphery of the turntable mechanism to limit the position of the parts and used for driving the description. A push rod Island, which is used for assembling the lower reed to the reed of the multi position tooling, is used for assembling the partition board to the partition board. The invention is used to assist the automatic assembly of mechanical and electrical products, especially for complex assembly bodies with complex structure and large number of parts. It can realize the efficient assembly operation of complex assembly by using multi position assembly and rotating disk mechanism, and the performance is stable. One

【技术实现步骤摘要】
多机械手辅助的多工位协同装配自动机
本专利技术涉及一种自动化生产装备，更具体地说，涉及一种用于机械装配的自动化生产设备。
技术介绍
自动化装配基于19世纪机械制造业中零部件的标准化和互换性，开始用于小型武器和钟表的生产，随后又应用于汽车工业。在20世纪，美国福特汽车公司首先建立采用运输带的移动式汽车装配线，将工序细分，在各工序上实行专业装配操作，使装配周期缩短了约90%，降低了生产成本。互换性生产和移动装配线的出现和发展，为大批大量生产采用自动化开辟了道路，于是陆续出现了料斗式自动给料器和螺钉、螺母自动拧紧机等简单的自动化装置。在20世纪60年代，随着数字控制技术的迅速发展，出现了自动化程度较高而又有较大适应性的数控装配机，从而有可能在多品种中批生产中采用自动化装配。1982年，日本的个别工厂已采用数字控制工业机器人来自动装配多种规格的交流伺服电动机。机器的自动化装配是指机器装配工艺过程的自动化。自动化装配系统可分为两种类型：其一是基于大批量生产装配的刚性自动化装配系统，主要由专用装配设备和专用工艺装备所组成；其二是基于柔性制造系统的柔性装配系统FAS(flexibleassemblysystem)，主要由装配中心(assemblingcenter)和装配机器人(assemblyrobot)组成。由于全世界制造业正向多品种、小批量生产的柔性制造和计算机集成制造发展，所以柔性装配系统是自动化装配的发展方向。通常，机器的装配作业比其他加工作业复杂，为保证自动化装配的顺利实施，需要具备以下条件。(1)实现自动装配的机械产品的结构和装配工艺应保持一定的稳定性和先进性。(2)采用的自动装配设备或装配自动线应能确保机器的装配质量。(3)所采用的装配工艺应该保证容易实现自动化装配。(4)待装配的机械产品及其零部件应具有良好的自动装配结构工艺性。配合部分机械化的流水线和辅助设备实现了局部自动化装配和全自动化装配，在自动化装配机上必须装备相应的带工具和夹具的夹持装置，以保证所组装的零件相互位置的必要精度，实现单元组装和钳工操作的可能性，如装上、取下、拧出一拧入、压紧一松开、压入、铆接、磨光及其他必要的动作。自动装配机因工件输送方式不同可分为回转型和直进型两类，根据工序繁简不同，又可分为单工位、多工位结构。回转型自动装配机常用于装配零件数量少、外形尺寸小、装配节拍短或装配作业要求高的装配场合。至于基准零件尺寸较大，装配工位较多，尤其是装配过程中检测工序多或手工装配和自动装配混合操作的多工序装配，则以选择直进型自动装配机为宜。装配自动化在于提高生产效率，降低成本，保证产品质量，特别是减轻或取代特殊条件下的人工装配劳动。实现装配自动化是生产过程自动化或工厂自动化的重要标志，也是系统工程学在机械制造领域里实施的重要内容。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种多机械手辅助的多工位协同装配自动机，用于辅助进行机电产品的自动化装配作业，尤其针对结构复杂、零部件数量多的复杂装配体，利用多位工装配合转盘机构，可以实现复杂装配体的高效装配作业，性能稳定。一种多机械手辅助的多工位协同装配自动机，包括：工作台、用于装配多个零部件的多位工装、用于驱动所述多位工装做等角度转动的转盘机构、设置于所述转盘机构的周边用于限制零部件位置的圆弧防护板、用于驱动所述多位工装的状态发生变化的推杆岛、用于将下簧片装配至所述多位工装的下簧片上料机构、用于将隔板装配至所述多位工装的隔板上料机构，所述推杆岛、圆弧防护板、下簧片上料机构、隔板上料机构固连于所述工作台，所述多位工装均布于所述转盘机构的圆周上，所述推杆岛位于所述转盘机构的中心位置，所述推杆岛上的推杆机构和所述多位工装相匹配；所述隔板上料机构包括：隔板机械手、隔板送料轨道、隔板手爪、隔板备料台、隔板待料区、扁平出料口、进气口、扁平推杆、送料气缸，所述隔板机械手固连于所述工作台，所述隔板送料轨道的输出口连接至所述隔板备料台，所述隔板手爪连接于所述隔板机械手的执行端；所述隔板待料区并排布置于所述隔板备料台，所述扁平推杆活动连接至所述隔板待料区，所述送料气缸的活塞杆的末端固连于所述扁平推杆；所述扁平出料口位于所述隔板待料区的出料口，在所述扁平出料口的上下位置处设置有所述进气口；所述扁平出料口和所述多位工装相匹配。优选地，所述下簧片上料机构包括：下簧片轨道、下簧片机械手、下簧片吸盘、下簧片校正机构、下簧片备料槽，所述下簧片备料槽位于所述下簧片轨道的末端，所述下簧片备料槽位于所述下簧片机械手的下部，所述下簧片吸盘位于所述下簧片机械手的末端，所述下簧片校正机构位于所述下簧片备料槽的下部，所述下簧片校正机构和所述多位工装相匹配。优选地，所述转盘机构上设置有：下簧片装配工位、推杆中位卡位工位、隔板装配工位、测试工位、上簧片装配工位、壳体装配工位；在所述下簧片装配工位处，将下簧片装配至所述多位工装上；在所述推杆中位卡位工位处，所述多位工装的状态发生变化；在所述隔板装配工位，将隔板装配至所述多位工装上；在所述测试工位上进行检测作业；在所述上簧片装配工位处，将上簧片装配至所述多位工装上；在所述壳体装配工位处，将外壳装配至所述多位工装上，完成对锁闩座的装配。优选地，所述推杆岛包括：推杆机构、固定盘、多位探测器，所述固定盘固连于所述工作台，所述固定盘和所述转盘机构的转盘处于同轴布置；所述推杆机构、多位探测器固连于所述固定盘；所述推杆机构的推杆导轨和所述多位探测器的工装导轨保持同样的运动方向，所述多位探测器和所述多位工装的推杆轴承相匹配。优选地，所述推杆机构包括：法兰板、推杆导轨、推杆气缸、推杆头，所述法兰板固连于所述固定盘，所述推杆气缸的气缸体固连于所述法兰板，所述推杆气缸活塞杆的端部固连于所述推杆头；所述推杆导轨活动连接于所述法兰板，所述推杆头固连于所述推杆导轨的末端，所述推杆头位于所述多位工装的上部；在所述推杆头上设置有可以和所述多位工装的推杆轴承相匹配的U型口。优选地，所述多位工装包括：工装底板、工装导轨、多位推杆、定位珠、限位槽、装配位、推杆轴承，所述工装底板固连于所述转盘机构上，所述工装导轨固连于所述工装底板上，所述多位推杆活动连接于所述工装导轨，所述多位推杆的一端的上部设置有所述推杆轴承；所述多位推杆的另一端活动连接于所述装配位；在所述工装底板上设置有若干个所述定位珠，在所述多位推杆的侧边设置有和所述定位珠相匹配的所述限位槽；所述工装导轨和多位推杆保持相同的延伸方向；所述定位珠的数量为三个，分别位于底部位置、中部位置、前端位置；当所述定位珠进入到所述限位槽中的时候，所述定位珠可以保持所述多位推杆保持不动。优选地，所述多位工装的多位推杆的端部设置有：用于容纳下簧片的下腔、用于容纳隔板的中腔、用于容纳上簧片的上腔；所述上腔位于所述下腔的上部，所述中腔位于所述上腔和下腔之间。优选地，所述推杆机构改变所述多位推杆的位置，当所述限位槽和位于所述中部位置的所述定位珠相匹配的时候，所述装配位可以用来装配隔板或者上簧片。优选地，所述推杆机构改变所述多位推杆的位置，当所述限位槽和位于所述底部位置的所述定位珠相匹配的时候，所述装配位可以用来装配下簧片。优选地，所述推杆机构改变所述多位推杆的位置，当所述限位槽和位于所述前端位置的所述定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机械手辅助的多工位协同装配自动机，其特征在于组成如下：工作台、用于装

【技术特征摘要】
1.一种多机械手辅助的多工位协同装配自动机，其特征在于组成如下：工作台、用于装配多个零部件的多位工装、用于驱动所述多位工装做等角度转动的转盘机构、设置于所述转盘机构的周边用于限制零部件位置的圆弧防护板、用于驱动所述多位工装的状态发生变化的推杆岛、用于将下簧片装配至所述多位工装的下簧片上料机构、用于将隔板装配至所述多位工装的隔板上料机构，所述推杆岛、圆弧防护板、下簧片上料机构、隔板上料机构固连于所述工作台，所述多位工装均布于所述转盘机构的圆周上，所述推杆岛位于所述转盘机构的中心位置，所述推杆岛上的推杆机构和所述多位工装相匹配；所述隔板上料机构包括：隔板机械手、隔板送料轨道、隔板手爪、隔板备料台、隔板待料区、扁平出料口、进气口、扁平推杆、送料气缸，所述隔板机械手固连于所述工作台，所述隔板送料轨道的输出口连接至所述隔板备料台，所述隔板手爪连接于所述隔板机械手的执行端；所述隔板待料区并排布置于所述隔板备料台，所述扁平推杆活动连接至所述隔板待料区，所述送料气缸的活塞杆的末端固连于所述扁平推杆；所述扁平出料口位于所述隔板待料区的出料口，在所述扁平出料口的上下位置处设置有所述进气口；所述扁平出料口和所述多位工装相匹配。2.根据权利要求1所述的多机械手辅助的多工位协同装配自动机，其特征在于：所述下簧片上料机构包括：下簧片轨道、下簧片机械手、下簧片吸盘、下簧片校正机构、下簧片备料槽，所述下簧片备料槽位于所述下簧片轨道的末端，所述下簧片备料槽位于所述下簧片机械手的下部，所述下簧片吸盘位于所述下簧片机械手的末端，所述下簧片校正机构位于所述下簧片备料槽的下部，所述下簧片校正机构和所述多位工装相匹配。3.根据权利要求1所述的多机械手辅助的多工位协同装配自动机，其特征在于：所述转盘机构上设置有：下簧片装配工位、推杆中位卡位工位、隔板装配工位、测试工位、上簧片装配工位、壳体装配工位；在所述下簧片装配工位处，将下簧片装配至所述多位工装上；在所述推杆中位卡位工位处，所述多位工装的状态发生变化；在所述隔板装配工位，将隔板装配至所述多位工装上；在所述测试工位上进行检测作业；在所述上簧片装配工位处，将上簧片装配至所述多位工装上；在所述壳体装配工位处，将外壳装配至所述多位工装上，完成对锁闩座的装配。4.根据权利要求1所述的多机械手辅助的多工位协同装配自动机，其特征在于：所述推杆岛包括：推杆机构、固定盘、多位探测器，所述固定盘固连于所述工作台，所述固定盘和所述转盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴毅，
申请(专利权)人：戴毅，
类型：发明
国别省市：浙江,33