一种基于机器人的柑橘拨皮装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于机器人的柑橘拨皮装置，包括组成设备的基座，所述基座右下角设置有前后贯穿的传动腔，所述传动腔上端内壁内固定设置有与主动带轮动力连接的第一电机，所述主动带轮设置于所述传动腔内，所述主动带轮下方的所述传动腔内固设有向右侧延伸设置的导轨，所述导轨顶部设有滑动机构，所述滑动机构包括与所述导轨滑动配合连接的第三滑块，所述第三滑块前侧壁体内左右贯穿设置有装卡内腔，本发明专利技术装置结构简单，使用方便，此设备采用机器人结构驱动走刀，将柑橘的皮去除，且具有很强的自动化功能。 1

A robot based citrus peels

The invention discloses a robot - based citrus peeled device, including a base of a equipment. The lower right corner of the base is provided with a front and back transmission cavity. The inner wall of the upper end of the transmission cavity is fixed with a first motor connected with an active pulley. The active belt is set in the transmission cavity and the main body is installed. A slideway extending to the right is fixed in the transmission cavity below the movable belt wheel, and a sliding mechanism is provided at the top of the guide rail. The sliding mechanism includes a third slide block which is connected with the guide slideway. The inside of the front side wall of the third slide block is arranged with an inner cavity. The invention has simple structure and use. Convenient, this equipment adopts the robot structure to drive the knife, removes the citrus peel, and has the very strong automation function. One

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的柑橘拨皮装置
本专利技术涉及自动化领域，具体涉及一种基于机器人的柑橘拨皮装置。
技术介绍
随着科技的发展，社会的进步，国家一直促进高科技的发展，越来越多的传统行业需要技术升级换代，在传统的水果加工领域，逐渐与自动化融合起来，间接的将传统的加工方法上升为自动化，一般的水果加工拨皮效率不高且加工效果不好，此设备采用机器人结构驱动走刀，将柑橘的皮去除，且具有很强的自动化功能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于机器人的柑橘拨皮装置，能够克服现有技术的上述缺陷。根据本专利技术，本专利技术装置的一种基于机器人的柑橘拨皮装置，包括组成设备的基座，所述基座右下角设置有前后贯穿的传动腔，所述传动腔上端内壁内固定设置有与主动带轮动力连接的第一电机，所述主动带轮设置于所述传动腔内，所述主动带轮下方的所述传动腔内固设有向右侧延伸设置的导轨，所述导轨顶部设有滑动机构，所述滑动机构包括与所述导轨滑动配合连接的第三滑块，所述第三滑块前侧壁体内左右贯穿设置有装卡内腔，所述装卡内腔与贯穿所述装卡内腔的同步带固定配合连接，所述同步带绕过所述主动带轮且与可转动的设置于所述导轨左侧上端面的从动带轮动力连接，所述第三滑块上端内设置有可转动的转柱，所述转柱上方固定配合连接设置有弧形凹块，所述弧形凹块上方接触配合连接设置有与所述第五电机动力连接的弧形夹块，所述第五电机固定设置于夹板右侧下端内，所述夹板伸入固设于与所述基座上端面固定配合连接的立座内，所述立座右端面内设置有开口朝右的开口腔，伸入所述开口腔内的所述夹板下端面固设有垫块，所述开口腔下端内壁内设置有弹簧腔，所述垫块底部段伸入所述弹簧腔，所述弹簧腔内设置有与所述垫块弹性配合连接的弹簧，所述开口腔上端内壁内固定设置有与滚珠推板动力连接的气缸，所述滚珠推板与所述夹板接触配合连接，所述气缸右侧的所述立座右端面设置有转动机构，所述转动机构包括与衔臂固定配合连接的连接块，所述连接块远离所述衔臂一侧的端面内设置有转动内腔，所述转动内腔上侧内壁内固定设置有第六电机，所述第六电机的输出轴穿过所述转动内腔且与所述转动内腔下端内壁转动配合连接，所述第六电机的输出轴与伸入所述转动内腔内的转块固定配合连接，所述转块远离所述连接块一侧与所述立座固定配合连接，所述衔臂右侧端面固定设置有开口块，所述衔臂下侧的所述开口块左侧端面内设置有开口朝左的滑动腔，所述滑动腔上端内壁内固定设置有第二电机，所述第二电机与贯穿所述滑动腔且与所述滑动腔下端内壁转动配合连接的第一螺纹轴动力连接，所述第一螺纹轴与伸入所述滑动腔且与所述滑动腔右侧内壁滑动配合连接的第一滑块螺纹配合连接，所述第一滑块左侧固定设置有固定块，所述固定块靠近底部的左侧端面内固定设置有与凹口转体动力连接的第三电机，所述凹口转体靠近所述固定块一侧与所述固定块转动配合连接，所述凹口转体内设置有开口朝下的滑腔，所述滑腔右侧内壁内固定设置有第四电机，所述第四电机与贯穿所述滑腔且与所述滑腔左侧内壁转动配合连接的第二螺纹轴动力连接，所述第二螺纹轴与伸入所述滑腔且与所述滑腔上端内壁滑动配合连接的第二滑块螺纹配合连接，所述第二滑块下端面固定设置有刀具，所述立座顶部端面上左右对称固设有支柱，所述支柱顶部固设有横向延伸设置的横梁架，所述横梁架顶部固设有太阳能光伏板，所述横梁架底部端面内固设有逆变器，所述逆变器下方的所述立座顶部端面上固设有蓄电池，所述太阳能光伏板、逆变器和所述蓄电池电性连接，所述蓄电池分别与所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和第六电机电性连接，从而构成采用机器人模块式走刀，控制所述刀具沿着柑橘的外皮轮廓线进行切削，实现了自动拨皮的功能。进一步的技术方案，所述滚珠推板下端面圆周阵列设置有可转动的滚珠，所述滚珠可与所述夹板上端面接触配合连接，从而使所述滚珠推板可通过滚珠间接挤压所述夹板，采用滚珠有效提高了装置的耐磨性。进一步的技术方案，所述弧形夹块下端凹口部位固定设置有第一防滑垫，所述第一防滑垫与所述弧形夹块凹口贴合，所述弧形凹块上端凹口部位固定设置有第二防滑垫，所述第二防滑垫与所述凹口贴合，从而使所述弧形夹块和所述弧形凹块可以更充分的夹紧柑橘，防止滑动。进一步的技术方案，所述同步带远离所述装卡内腔一侧位于所述第三滑块的后侧端面外，从而实现了由所述同步带带动所述滑动机构进行滑动，可将原料送入加工区域且将成品输送至安全区域。进一步的技术方案，所述立座和基座采用一体式结构，所述立座固定设置于所述基座上端面，从而使结构具有良好的稳定性，有效提高了设备的结构强度。本专利技术的有益效果是：通过所述第一电机驱动所述滑动机构将带皮的柑橘输送到指定位置，所述气缸工作，将所述夹板往下压，使所述弧形夹块与所述弧形凹块夹紧带皮的柑橘，所述第五电机工作，使柑橘产生高速转动，所述转动机构工作，使所述衔臂摆动到指定位置，所述第二电机工作，将所述固定块调整到合适高度，所述第四电机工作，使所述刀具接近带皮的柑橘上端，进行切削，同时所述第二电机与所述第四电机同时连动，使所述刀具的刀尖沿着柑橘的轮廓线进行切削，在切削到难以加工的角度时，所述第三电机工作，将所述刀具转动°，再进行切削，从而使多电机驱动的多自由度机器人进行高精度的柑橘拨皮，提高了生产工艺及质量，有效提高了设备的实用性；本专利技术装置结构简单，使用方便，此设备采用机器人结构驱动走刀，将柑橘的皮去除，且具有很强的自动化功能。附图说明为了更清楚地说明专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的一种基于机器人的柑橘拨皮装置的整体结构示意图；图2是图1中转动机构的内部结构示意图；图3是图1中A-A方向的剖面示意图；图4是图1中B-B方向示意图。具体实施方式本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。本说明书（包括任何附加权利要求、摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。如图1-4所示，本专利技术的一种基于机器人的柑橘拨皮装置，包括组成设备的基座100，所述基座100右下角设置有前后贯穿的传动腔134，所述传动腔134上端内壁内固定设置有与主动带轮106动力连接的第一电机105，所述主动带轮106设置于所述传动腔134内，所述主动带轮106下方的所述传动腔134内固设有向右侧延伸设置的导轨102，所述导轨102顶部设有滑动机构103，所述滑动机构103包括与所述导轨102滑动配合连接的第三滑块300，所述第三滑块300前侧壁体内左右贯穿设置有装卡内腔302，所述装卡内腔302与贯穿所述装卡内腔302的同步带107固定配合连接，所述同步带107绕过所述主动带轮106且与可转动的设置于所述导轨102左侧上端面的从动带轮108动力连接，所述第三滑块300上端内设置有可转动的转柱104，所述转柱104上方固定配合连接设置有弧形凹块132，所述弧形凹块上方设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人的柑橘拨皮装置，包括组成设备的基座，所述基座右下角设置有前

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的柑橘拨皮装置，包括组成设备的基座，所述基座右下角设置有前后贯穿的传动腔，所述传动腔上端内壁内固定设置有与主动带轮动力连接的第一电机，所述主动带轮设置于所述传动腔内，所述主动带轮下方的所述传动腔内固设有向右侧延伸设置的导轨，所述导轨顶部设有滑动机构，所述滑动机构包括与所述导轨滑动配合连接的第三滑块，所述第三滑块前侧壁体内左右贯穿设置有装卡内腔，所述装卡内腔与贯穿所述装卡内腔的同步带固定配合连接，所述同步带绕过所述主动带轮且与可转动的设置于所述导轨左侧上端面的从动带轮动力连接，所述第三滑块上端内设置有可转动的转柱，所述转柱上方固定配合连接设置有弧形凹块，所述弧形凹块上方接触配合连接设置有与所述第五电机动力连接的弧形夹块，所述第五电机固定设置于夹板右侧下端内，所述夹板伸入固设于与所述基座上端面固定配合连接的立座内，所述立座右端面内设置有开口朝右的开口腔，伸入所述开口腔内的所述夹板下端面固设有垫块，所述开口腔下端内壁内设置有弹簧腔，所述垫块底部段伸入所述弹簧腔，所述弹簧腔内设置有与所述垫块弹性配合连接的弹簧，所述开口腔上端内壁内固定设置有与滚珠推板动力连接的气缸，所述滚珠推板与所述夹板接触配合连接，所述气缸右侧的所述立座右端面设置有转动机构，所述转动机构包括与衔臂固定配合连接的连接块，所述连接块远离所述衔臂一侧的端面内设置有转动内腔，所述转动内腔上侧内壁内固定设置有第六电机，所述第六电机的输出轴穿过所述转动内腔且与所述转动内腔下端内壁转动配合连接，所述第六电机的输出轴与伸入所述转动内腔内的转块固定配合连接，所述转块远离所述连接块一侧与所述立座固定配合连接，所述衔臂右侧端面固定设置有开口块，所述衔臂下侧的所述开口块左侧端面内设置有开口朝左的滑动腔，所述滑动腔上端内壁内固定设置有第二电机，所述第二电机与贯穿...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁鉴群，
申请(专利权)人：宁波四九星机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33