一种六自由度机械臂的第五臂杆制造技术

本实用新型专利技术涉及一种六自由度机械臂的第五臂杆，包括第五臂杆本体，所述第五臂杆本体为空心结构，所述第五臂杆本体的一端为第五关节活动端，所述第五臂杆本体的另一端为第六关节固定端，所述第五臂杆本体侧壁上设有凸台，所述凸台与所述第五臂杆本体相贯设置，所述凸台的端面上设有外挂附件安装位，由于将臂杆本体设计为空心结构，有效的减轻了臂杆的质量，由于质量减轻，使得臂杆在动作过程中更为灵活，运动精度极大提高。此外，本实用新型专利技术通过在第五臂杆本体侧壁上设置凸台，并在凸台的端面上设置外挂附件安装位，用于在机械臂末端安装外挂附件如CCD(工业相机)等。

A fifth arm rod of a six degree of freedom manipulator

The utility model relates to a fifth arm rod of a six degree of freedom manipulator, which includes a fifth arm rod body. The fifth arm rod is a hollow structure, and one end of the fifth arm rod body is a movable end of the fifth joint, and the other end of the fifth arm rod body is a fixed end of the sixth joint. The side wall of the fifth arm rod body is provided on the side wall of the fifth arm rod body. The protruding platform is arranged with the fifth arm rod body, and the end face of the protruding platform is provided with an external attachment installation position. Because the arm rod body is designed as a hollow structure, the quality of the arm rod is reduced effectively, because the quality is reduced, the arm rod is more flexible in the action process and the motion precision is greatly improved. In addition, the utility model sets a protruding platform on the side wall of the fifth arm rod, and sets up an external attachment installation position on the end face of the protruding platform, which is used for installing external attachments such as CCD (industrial camera) at the end of the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度机械臂的第五臂杆
本技术涉及机器人
，具体涉及一种六自由度机械臂的第五臂杆。
技术介绍
机器人是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、驱动器、和传感器等四部分组成。其中机械本体，通常是一台机械臂，其可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械臂一般由末端执行器、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械臂多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿势)。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳臂等作业工具。由于控制系统主要是通过控制机械臂的各个臂杆运动，实现机械臂按照预定的轨迹完成相应的动作，因此，机械臂的各个臂杆的结构是否合理直接影响机械臂是否能够完成相应的工作。现有技术中，机械臂的各个臂杆多采用实体结构，机械臂整体质量较大，从而导致机械臂在工作中动作不灵活，动作精度低。
技术实现思路
本技术的目的在于提供用于六自由度机械臂的第五臂杆，其具有质量轻、动作灵活等特点。为实现上述目的，本技术提供了一种六自由度机械臂的第五臂杆，包括第五臂杆本体，所述第五臂杆本体为空心结构，所述第五臂杆本体的一端为第五关节活动端，所述第五臂杆本体的另一端为第六关节固定端，所述第五关节活动端为空心圆柱体结构，所述空心圆柱体结构的一端为驱动部，所述空心圆柱体结构的另一端为从动部，所述驱动部的内侧设有第五轴驱动元件法兰安装位，所述第五轴驱动元件法兰安装位为环形结构，所述第五轴驱动元件法兰安装位的端面上设有均匀分布的通孔；所述从动部的内侧设有轴承安装位，所述轴承安装位为环形结构，所述轴承安装位的外侧端面设有均匀分布的螺纹孔；所述第六关节固定端为环形结构，所述第六关节固定端的轴线与所述第五关节活动端的轴线正交设置，所述第六关节固定端的端面上设有第六轴驱动元件法兰安装位，所述第五臂杆本体侧壁上凸台，所述凸台与所述第五臂杆本体相贯设置，所述凸台的端面上设有外挂附件安装位，所述凸台的一个侧面为液压管道接合面，所述液压管道接合面与所述第六关节固定端的端面平行设置，所述外挂附件安装位上设有长方形缺口，所述长方形缺口的四周设有螺纹孔，所述液压管道接合面上设有液压管道接合孔。作为优选方案，所述第六轴驱动元件法兰安装位为环形结构，所述第六轴驱动元件法兰安装位的端面上设有均匀分布的通孔。作为优选方案，所述空心圆柱体结构的侧壁上设有压铸抽芯脱模位，所述压铸抽芯脱模位的四周设有螺纹孔。作为优选方案，所述驱动部的端面上设有加强筋组，所述加强筋组由多个加强筋构成，所述加强筋组的多个加强筋均匀分布于所述第五轴驱动元件法兰安装位的外沿与所述第五关节活动端的外壁之间。作为优选方案，所述从动部的端面上设有加强筋组，所述加强筋组由多个加强筋构成，所述加强筋组的多个加强筋均匀分布于所述轴承安装位的外沿与所述第五关节活动端的外壁之间。作为优选方案，所述第五臂杆本体上设有第五关节活动端对位销钉孔，所述第五关节活动端对位销钉孔位于所述第五关节活动端的侧部。作为优选方案，所述压铸抽芯脱模位为设置于所述空心圆柱体结构的侧壁上的缺口，所述缺口的弧长小于所述空心圆柱体结构外径的三分之一。上述技术方案所提供的一种六自由度机械臂的第五臂杆，由于将臂杆本体设计为空心结构，有效的减轻了臂杆的质量，由于质量减轻，使得臂杆在动作过程中更为灵活，运动精度极大提高。此外，本技术通过在第五臂杆本体侧壁上设置凸台，并在凸台的端面上设置外挂附件安装位，用于在机械臂末端安装外挂附件如CCD(工业相机)等；通过将所述凸台的一个侧面设为液压管道接合面并在所述液压管道接合面上设置液压管道接合孔用于将机械臂外部的油管或气管接入机械臂本体内部。进一步的，本技术通过将多个加强筋均匀设置于所述第五轴驱动元件法兰安装位的外沿与所述第五关节活动端的外壁之间，有效的分担了由于驱动元件动作对臂杆本体的冲击力，且确保了臂杆本体各个部位受力均匀，防止了臂杆本体由于受力不均导致本体破裂的风险。进一步的，本技术通过在第五臂杆本体上设置第五关节活动端对位销钉孔，使得机械臂可以准确定位坐标系位置，提高机械臂运动精度；此外，在运输过程中通过在所述第三关节活动端对位销钉孔和第四关节固定端对位销钉孔内插入定位销，可定位机器人本体位置，防止本体因运输造成机器人本体移位，对电机产生损伤和对本体的损伤。附图说明图1为本技术外部结构示意图；图2为本技术内部结构示意图；图3为本技术驱动部一侧投影示意图；图4为本技术从动部一侧投影示意图；图5为图3的俯视图；图6为六自由度机械臂的结构示意图。其中：1、驱动部；2、从动部；3、第六轴驱动元件法兰安装位；4、压铸抽芯脱模位；5、凸台；6、第五关节活动端对位销钉孔；7、加强筋组；11、第五轴驱动元件法兰安装位；21、轴承安装位；51、外挂附件安装位；52、液压管道接合面；100、底座；101、第一臂杆；102、第二臂杆；103、第三臂杆；104、第四臂杆；105、第五臂杆。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。如图1-5为本技术所提供的一种六自由度机械臂的第五臂杆，包括第五臂杆本体，所述第五臂杆本体为空心结构，所述第五臂杆本体的一端为第五关节活动端，所述第五臂杆本体的另一端为第六关节固定端，所述第五关节活动端为空心圆柱体结构，所述空心圆柱体结构的一端为驱动部1，所述空心圆柱体结构的另一端为从动部2，所述驱动部1的内侧设有第五轴驱动元件法兰安装位11，所述第五轴驱动元件法兰安装位11为环形结构，所述第五轴驱动元件法兰安装位11的端面上设有均匀分布的通孔；所述从动部2的内侧设有轴承安装位21，所述轴承安装位21为环形结构，所述轴承安装位21的外侧端面设有均匀分布的螺纹孔；所述第六关节固定端为环形结构，所述第六关节固定端的轴线与所述第五关节活动端的轴线正交设置，所述第六关节固定端的端面上设有第六轴驱动元件法兰安装位3，所述第五臂杆本体侧壁上设有凸台5，所述凸台5与所述第五臂杆本体相贯设置，所述凸台5的端面上设有外挂附件安装位51，所述凸台5的一个侧面为液压管道接合面52，所述液压管道接合面52与所述第六关节固定端的端面平行设置，所述外挂附件安装位51上设有长方形缺口，所述长方形缺口的四周设有螺纹孔，所述液压管道接合面52上设有液压管道接合孔。由于将臂杆本体设计为空心结构，有效的减轻了臂杆的质量，由于质量减轻，使得臂杆在动作过程中更为灵活，运动精度极大提高。此外，本技术通过在第五臂杆本体侧壁上设置凸台5，并在凸台5的端面上设置外挂附件安装位51，用于在机械臂末端安装外挂附件如CCD(工业相机)等；通过将所述凸台5的一个侧面设为液压管道接合面52并在所述液压管道接合面52上设置液压管道接合孔用于将机械臂外部的油管或气管接入机械臂本体内部。如图6所示，第五臂杆105与第四臂杆104通过第五关节连接，其中第五臂杆105相对于第四臂杆104转动，在第五关节中第四臂杆104的连接端为第五关节固定端、第五臂杆105的连接端为第五关节活动端，所述第五关节固本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六自由度机械臂的第五臂杆，其特征在于：包括第五臂杆本体，所述第五臂杆本体为空心结构，所述第五臂杆本体的一端为第五关节活动端，所述第五臂杆本体的另一端为第六关节固定端，所述第五关节活动端为空心圆柱体结构，所述空心圆柱体结构的一端为驱动部，所述空心圆柱体结构的另一端为从动部，所述驱动部的内侧设有第五轴驱动元件法兰安装位，所述第五轴驱动元件法兰安装位为环形结构，所述第五轴驱动元件法兰安装位的端面上设有均匀分布的通孔；所述从动部的内侧设有轴承安装位，所述轴承安装位为环形结构，所述轴承安装位的外侧端面设有均匀分布的螺纹孔；所述第六关节固定端为环形结构，所述第六关节固定端的轴线与所述第五关节活动端的轴线正交设置，所述第六关节固定端的端面上设有第六轴驱动元件法兰安装位，所述第五臂杆本体侧壁上设有凸台，所述凸台与所述第五臂杆本体相贯设置，所述凸台的端面上设有外挂附件安装位，所述凸台的一个侧面为液压管道接合面，所述液压管道接合面与所述第六关节固定端的端面平行设置，所述外挂附件安装位上设有长方形缺口，所述长方形缺口的四周设有螺纹孔，所述液压管道接合面上设有液压管道接合孔。

【技术特征摘要】
1.一种六自由度机械臂的第五臂杆，其特征在于：包括第五臂杆本体，所述第五臂杆本体为空心结构，所述第五臂杆本体的一端为第五关节活动端，所述第五臂杆本体的另一端为第六关节固定端，所述第五关节活动端为空心圆柱体结构，所述空心圆柱体结构的一端为驱动部，所述空心圆柱体结构的另一端为从动部，所述驱动部的内侧设有第五轴驱动元件法兰安装位，所述第五轴驱动元件法兰安装位为环形结构，所述第五轴驱动元件法兰安装位的端面上设有均匀分布的通孔；所述从动部的内侧设有轴承安装位，所述轴承安装位为环形结构，所述轴承安装位的外侧端面设有均匀分布的螺纹孔；所述第六关节固定端为环形结构，所述第六关节固定端的轴线与所述第五关节活动端的轴线正交设置，所述第六关节固定端的端面上设有第六轴驱动元件法兰安装位，所述第五臂杆本体侧壁上设有凸台，所述凸台与所述第五臂杆本体相贯设置，所述凸台的端面上设有外挂附件安装位，所述凸台的一个侧面为液压管道接合面，所述液压管道接合面与所述第六关节固定端的端面平行设置，所述外挂附件安装位上设有长方形缺口，所述长方形缺口的四周设有螺纹孔，所述液压管道接合面上设有液压管道接合孔。2.根据权利要求1所述的六自由度机械臂的第五臂杆，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐继勇，周健华，吴厚科，邓伟宁，
申请(专利权)人：广州泰行智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44