遥控拆卸机器人的阀的自动调节制造技术

本发明专利技术涉及一种遥控拆卸机器人(10)，包括控制器(17)以及至少一个用于提供由所述控制器(17)接收的控制信号的控制开关(24、25、26)，其中所述控制器(17)构造成控制相应的机器人部件(10a、11、14、15)的操作，其中所述控制器(17)还构造成：接收来自用于比例液压阀(13a)的压力传感器(13b)的压力传感器读数，所述压力传感器读数指示了备用压力；将所述控制信号提供给所述阀(13a)；提高提供给所述阀(13a)的所述控制信号的信号电平直到检测到压力中的变化；确定用于所述阀(13a)的初始偏移，所述初始偏移对应于所述控制信号的当前信号电平。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】遥控拆卸机器人的阀的自动调节
本专利技术涉及遥控拆卸机器人的控制，具体地，本专利技术涉及自动调节拆卸机器人以解决比例阀布置结构中的不规则性问题。
技术介绍
当下的遥控拆卸机器人受困于这样的问题，即对于不同的机器人，打开阀所需的机械力是不同的并且机械力可能随时间而改变。这可以是由于例如磁滞现象引起的，其中机械摩擦增加了所需的机械力。给定的控制信号将因此不会指示足够的动力以提供打开阀所需要的机械力。操作者将随后需要更进一步推动例如操纵杆的控制开关以获取期望的反应。这将导致机器人的忽停忽动以及不规则操作。并且，在控制开关中的死区将会被理解为对操作者的干扰。此外，取决于控制开关的操作方向，控制器的同一位置将产生不同的结果。因此，需要能够更加平滑地操作的遥控拆卸机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是解决、缓解或者至少减少
技术介绍
涉及的缺陷，通过所附权利要求而实现。本专利技术的第一方面提供了遥控拆卸机器人，其包括控制器以及至少一个用于提供被控制器接收的信号的控制开关，其中控制器(17)构造成控制相应的机器人部件的操作。控制器还构造成：接收用于比例液压阀的压力传感器的压力传感器读数，所述压力传感器读数指示了备用压力；将控制信号提供给阀；增加提供到阀的控制信号的信号电平直到检测到压力的变化；以及确定阀的初始偏移，所述初始偏移对应于控制信号的当前信号电平。这使得当通过调节真实(real-life)阀以使用所述阀时，控制器能够适应真实阀和理想阀模型之间的任何差异。在一个实施例中，控制器还构造成：接收用于所述阀的压力传感器的第二压力传感器读数；降低提供到所述阀的控制信号的信号电平直到第二压力传感器读数对应于备用压力；确定所述阀的中止偏移，所述中止偏移对应于控制信号的当前信号电平。这使得还在闭合阀时，控制器能够适应真实阀以及理想阀模型之间的任何差异。本专利技术的第二方面提供了用于操作拆卸机器人的方法中使用的方法，所述拆卸机器人包括控制器以及至少一个用于提供被控制器接收的控制信号的控制开关，其中控制器构造成控制相应的机器人部件的操作，其中所述方法包括：接收用于比例液压阀的压力传感器的压力传感器读数，所述压力传感器读数指示了备用压力；将控制信号提供给所述阀；增加提供到所述阀的控制信号的信号电平直到检测到压力的变化；以及确定所述阀的初始偏移，所述初始偏移对应于控制信号的当前信号电平。在一个实施例中，所述方法还包括：接收用于所述阀的压力传感器的第二压力传感器读数；降低提供到所述阀的控制信号的信号电平直到第二压力传感器读数对应于备用压力；确定所述阀的终止偏移，所述终止偏移对应于控制信号的当前信号电平。本专利技术的第三方面提供了遥控拆卸机器人，其包括控制器以及至少一个用于提供被控制器接收的控制信号的控制开关，其中控制器构造成控制相应的机器人部件的操作，其中控制器还构造成：接收控制开关的控制信号；根据偏移调整控制信号；以及将调整的控制信号提供给比例液压阀。这使得当使用该阀时，控制器能够通过修整来适应真实阀和理想阀模型之间的任何差异。本专利技术的第四方面提供了用于操作遥控拆卸机器人的方法中使用的方法，所述拆卸机器人包括控制器以及至少一个用于提供被控制器接收的控制信号的控制开关，其中控制器构造成控制相应的机器人部件的操作，其中所述方法包括：接收控制开关的控制信号；根据偏移调整控制信号；以及将调整的控制信号提供给比例液压阀。本专利技术的第五方面提供了计算机可读的介质，其包括软件代码指令，该软件代码指令在被载入并且通过控制器执行时执行根据本文的方法。一个优点在于能够调节和修整拆卸机器人以适应或者考虑例如机械摩擦、电磁阀的变化和/或弹簧等的不规则性，从而为拆卸机器人提供更平滑的控制。并且由此控制开关的相同位置将提供相同的效果(例如速度)，而与控制器被致动的方向无关。公开的实施例的其它特征和优点将由接下来参照所附的从属权利要求以及附图对本公开进行细节描述而变得清楚。附图说明下面将参照附图对本专利技术进行描述，其中：图1示出了根据本专利技术的实施例的遥控拆卸机器人；图2示出了用于根据本专利技术的实施例的遥控机器人的遥控器22；图3示出了根据本专利技术的机器人的示意图；图4A和4B各示出了根据本专利技术的实施例施加在遥控拆卸机器人的信号的示意图以及遥控拆卸机器人中的阀的打开的示意图；图5示出了根据本专利技术的实施例的总体方法的流程图；图6示出了根据本专利技术的实施例的总体方法的流程图；图7示出了根据本专利技术的一个实施例的包括执行方法的指令的计算机可读介质的示意图。具体实施方式图1示出了遥控拆卸机器人10，此后简称为机器人10。所述机器人10包括一个或更多机器人部件，例如臂11，所述臂11可能构成一个(或多个)机器人臂部件。一个部件能够是用于保持附件11b(在图1中未示出，见图3)的附件夹具11a。附件11b能够是例如撞锤、切割工具、锯子、挖斗装置等的工具，以提及一些示例。附件11b还能够是被机器人10承载的有效载荷。臂11能够可移动地穿过每个臂11的至少一个缸12进行操作。缸优选为液压的并且由容纳在机器人10中的液压阀模块10控制。液压阀模块13包括一个或多个用于控制提供给例如相应的缸12的液压流体(油)量的阀13a。阀13a是比例液压阀。阀模块13还包括(可能连接到)一个或多个用于确定在阀13a之前和之后的压力的压力传感器13b。能够存在与多于一个的阀13a相关联的压力传感器13b。机器人10包括使机器人10能够移动的履带14。机器人能够替代地或者额外地具有使其能够移动的轮子，轮子和履带都是驱动装置的示例。机器人还包括能够独立地(或者共同地)延伸以稳定机器人10的支腿15。支腿15中的至少一个能够具有脚部15a(可能灵活地布置在相应支腿15上)，脚部15a用于在不同环境中提供更稳定的支撑。通过可操作地连接到履带14以及液压阀模块13的驱动系统16驱动机器人10。在由电池和/或连接到电网(未示出)的电缆19给电动机器人10供电的情况下，所述驱动系统能够包括电机，或者在燃烧动力机器人的情况下，所述驱动系统能够包括用于油箱的室以及发动机。机器人10的本体能够包括塔架10a和基部10b，臂11布置在塔架10a上，履带14布置在基部10b上。塔架10a布置成能够关于基部10b旋转，这使操作者能够将臂11转到与履带14的方向不同的方向。通过一个或多个控制器17来控制机器人10的操作，包括至少一个处理器或者其它的可编程逻辑以及可能具有的用于存储指令的存储器模块，所述指令在通过处理器执行时控制拆卸机器人10的功能。所述一个或多个控制器17将在此后被称为一个以及相同的控制器17，在处理器执行操作时没有区别。应当注意到能够在控制器之间划分任务的执行，其中控制器将交换数据和/或命令以执行任务。机器人10还包括音频模块18。音频模块18能够被用来与遥控器(见图2，附图标记22)通信以接收将被控制器17执行的命令。音频模块18能够被用来与远程服务器(未示出)通信以提供状态信息和/或接收信息和/或命令。因此能够布置控制器来通过音频模块18接收指令。音频模块能够被构造成根据低能量射频通信标准来进行操作，例如或者替代地或者额外地，音频模块18能够被构造成根据蜂窝通信标准来进行操作，例如GSM(全球系统移动)或者LTE(长期演进)来本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种遥控拆卸机器人(10)，包括控制器(17)以及用于提供由所述控制器(17)接收的控制信号的至少一个控制开关(24、25、26)，其中所述控制器(17)构造成控制相应的机器人部件(10a、11、14、15)的操作，其中所述控制器(17)还构造成：接收来自用于比例液压阀(13a)的压力传感器(13b)的压力传感器读数，所述压力传感器读数指示了备用压力；将所述控制信号提供给所述阀(13a)；提高提供给所述阀(13a)的所述控制信号的信号电平，直到检测到压力中的变化；以及确定用于所述阀(13a)的初始偏移，所述初始偏移对应于所述控制信号的当前信号电平。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.19 SE 1551347-61.一种遥控拆卸机器人(10)，包括控制器(17)以及用于提供由所述控制器(17)接收的控制信号的至少一个控制开关(24、25、26)，其中所述控制器(17)构造成控制相应的机器人部件(10a、11、14、15)的操作，其中所述控制器(17)还构造成：接收来自用于比例液压阀(13a)的压力传感器(13b)的压力传感器读数，所述压力传感器读数指示了备用压力；将所述控制信号提供给所述阀(13a)；提高提供给所述阀(13a)的所述控制信号的信号电平，直到检测到压力中的变化；以及确定用于所述阀(13a)的初始偏移，所述初始偏移对应于所述控制信号的当前信号电平。2.根据权利要求1所述的遥控拆卸机器人(10)，其中所述控制器(17)进一步构造成接收来自用于所述阀(13a)的压力传感器(13b)的第二压力传感器读数；降低提供给所述阀(13a)的所述控制信号的信号电平，直到所述第二压力传感器读数对应于所述备用压力；确定用于所述阀的中止偏移，所述中止偏移对应于所述控制信号的当前信号电平。3.根据权利要求1或2所述的遥控拆卸机器人(10)，其中所述控制器(17)进一步构造成接收将要执行调节的指示，并且响应于接收到该指示而产生所述控制信号。4.根据权利要求1、2或3所述的遥控拆卸机器人(10)，其中所述控制器(17)进一步构造成通过从遥控器(22)接收到所述控制信号来提供所述控制信号。5.根据权利要求1、2或3所述的遥控拆卸机器人(10)，其中所述控制器(17)进一步构造成通过将所述初始偏移与高信号电平对齐来确定使所述阀(13a)打开的真实偏移线(A)。6.根据权利要求2或3所述的遥控拆卸机器人(10)，其中所述控制器(17)进一步构造成通过将所述中止偏移与高信号电平对齐来确定使所述阀(13a)闭合的真实偏移线(B)。7.一种遥控拆卸机器人(10)，包括控制器(17)以及用于提供由所述控制器(17)接收的控制信号的至少一个控制开关(24、25、26)，其中所述控制器(17)构造成控制相应的机器人部件(10a、11、14、15)的操作，其中所述控制器(17)还构造成：接收来自所述控制开关(24、25、...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·奥尔松，F·迪安德，
申请(专利权)人：哈斯科瓦那股份公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE