【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车方式判定装置
本专利技术涉及使用由搭载于车辆的距离传感器测定出的距离信息来判定停车方式的停车方式判定装置。
技术介绍
在辅助车辆驶入停车位的停车辅助装置中,以往,驾驶员基于周边的停车车辆的状态来判断停车位是纵列式停车方式还是并列式停车方式,并指示给该停车辅助装置。因此,存在驾驶员所进行的操作较为复杂的问题、以及在驾驶员误操作的情况下车辆被错误地引导的问题等。因此,提出了如下技术,即:由装置自动判定停车方式,而与驾驶员的判断无关(例如,参照专利文献1)。若使用该技术,则可以省去由驾驶员进行的判断以及装置的操作。上述专利文献1所记载的停车辅助装置基于存在于目标停车位置两侧的各障碍物的方向,决定恰当的停车方向。该障碍物在多数情况下为汽车。停车辅助装置决定用于停车的目标停车位置,使用超声波传感器等距离传感器来检测存在于目标停车位置周边的障碍物,基于检测结果推定存在于目标停车位置两侧的各障碍物的方向,并决定目标停车位置处的车辆的方向即目标停车方向。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利特开2006-193011号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题上述专利文献1所记载的停车辅助装置中,作为一个方法,更具体而言,推定各障碍物各自的目标停车位置侧的端点,并基于连接端点的直线的方向,来决定目标停车方向。该方法中,由于不进行停车方式的判定,因此在并列式停车方式的停车区域中,当空余车位的长度在2~3辆车的长度以上时,存在有可能误判定为纵列式停车方式的问题。此外,上述专利文献1中也公开了其他方法。作为该其他方法的前提,设车辆的前部可以近似为直线,车辆的侧部可以近似为 ...
【技术保护点】
一种停车方式判定装置,其特征在于,包括:距离测定部,该距离测定部使用由距离传感器得出的发送波的收发结果来测定到本车侧方的障碍物的距离;本车位置测定部,该本车位置测定部测定所述本车的位置;反射位置运算部,该反射位置运算部使用所述距离测定部测定出的距离及所述本车位置测定部测定出的本车位置,来运算发送波的反射位置;分组化部,该分组化部按每个障碍物对由所述反射位置运算部运算出的多个反射位置进行分组;角度运算部,该角度运算部对于被分为同一组的多个反射位置中相邻的2个以上的反射位置的每一个求出近似线并运算该近似线的倾斜角度或法线的倾斜角度;以及停车方式判定部,该停车方式判定部基于根据被分为同一组的多个反射位置运算出的多个倾斜角度的分布,来判定停车方式是纵列式停车、并列式停车和斜列式停车中的哪一个。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种停车方式判定装置,其特征在于,包括:距离测定部,该距离测定部使用由距离传感器得出的发送波的收发结果来测定到本车侧方的障碍物的距离;本车位置测定部,该本车位置测定部测定所述本车的位置;反射位置运算部,该反射位置运算部使用所述距离测定部测定出的距离及所述本车位置测定部测定出的本车位置,来运算发送波的反射位置;分组化部,该分组化部按每个障碍物对由所述反射位置运算部运算出的多个反射位置进行分组;角度运算部,该角度运算部对于被分为同一组的多个反射位置中相邻的2个以上的反射位置的每一个求出近似线并运算该近似线的倾斜角度或法线的倾斜角度;以及停车方式判定部,该停车方式判定部基于根据被分为同一组的多个反射位置运算出的多个倾斜角度的分布,来判定停车方式是纵列式停车、并列式停车和斜列式停车中的哪一个。2.如权利要求1所述的停车方式判定装置,其特征在于,所述距离传感器为超声波式或雷达式。3.如权利要求1所述的停车方式判定装置,其特征在于,所述本车位置测定部使用GPS来测定本车位置。4.如权利要求1所述的停车方式判定装置,其特征在于,所述本车位置测定部使用由车轮速度传感器检测出的行驶速度以及由横摆角速度传感器检测出的横摆角速度来测定本车位置。5.如权利要求1所述的停车方式判定装置,其特征在于,所述本车位置测定部具有:第1距离测定部,该第1距离测定部使用测量误差为顺序误差的传感器来测定所述本车的行驶距离;第2距离测定部,该第2距离测定部使用测量误差为累积误差的传感器来测定所述本车的行驶距离;以及修正值计算部,该修正值计算部使用由所述第1距离测定部测定出的行驶距离以及由所述第2距离测定部测定出的行驶距离,来计算用于本车位置测定的修正值。6.如权利要求1所述的停车方式判定装置,其特征在于,所述距离测定部及所述本车位置测定部在所述本车以小于等于预先确定的速度行驶的情况下进行动作。7.如权利要求1所述的停车方式判定装置,其特征在于,所述距离测定部及所述本车位置测定部在接受了指示停车方式判定开始的信号的情况下进行动作。8.如权利要求1所述的停车方式判定装置,其特征在于,所述反射位置运算部使用由所述距离测定部测定出的距离、使用本车位置来进行运算的距离测定时的所述距离传感器的位置以及所述距离传感器的指向性成为最大的方向,来运算1个反射位置。9...
【专利技术属性】
技术研发人员:井上悟,铃木凉太郎,辻田亘,泽良次,
申请(专利权)人:三菱电机株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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