停车方式判定装置制造方法及图纸

停车方式判定装置包括：使用由距离传感器得出的发送波的收发结果来测定到本车侧方的障碍物的距离的距离测定部；测定本车的位置的本车位置测定部；使用距离测定部测定出的距离及本车位置测定部测定出的本车位置来运算发送波的反射位置的反射位置运算部；按每个障碍物对由反射位置运算部运算出的多个反射位置进行分组的分组化部；对于被分为同一组的多个反射位置中相邻的2个以上的反射位置的每一个求出近似线并运算该近似线的倾斜角度或法线的倾斜角度的角度运算部；以及基于根据被分为同一组的多个反射位置运算出的多个倾斜角度的分布来判定停车方式是纵列式停车、并列式停车和斜列式停车中的哪一个的停车方式判定部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车方式判定装置
本专利技术涉及使用由搭载于车辆的距离传感器测定出的距离信息来判定停车方式的停车方式判定装置。
技术介绍
在辅助车辆驶入停车位的停车辅助装置中，以往，驾驶员基于周边的停车车辆的状态来判断停车位是纵列式停车方式还是并列式停车方式，并指示给该停车辅助装置。因此，存在驾驶员所进行的操作较为复杂的问题、以及在驾驶员误操作的情况下车辆被错误地引导的问题等。因此，提出了如下技术，即：由装置自动判定停车方式，而与驾驶员的判断无关(例如，参照专利文献1)。若使用该技术，则可以省去由驾驶员进行的判断以及装置的操作。上述专利文献1所记载的停车辅助装置基于存在于目标停车位置两侧的各障碍物的方向，决定恰当的停车方向。该障碍物在多数情况下为汽车。停车辅助装置决定用于停车的目标停车位置，使用超声波传感器等距离传感器来检测存在于目标停车位置周边的障碍物，基于检测结果推定存在于目标停车位置两侧的各障碍物的方向，并决定目标停车位置处的车辆的方向即目标停车方向。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2006-193011号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题上述专利文献1所记载的停车辅助装置中，作为一个方法，更具体而言，推定各障碍物各自的目标停车位置侧的端点，并基于连接端点的直线的方向，来决定目标停车方向。该方法中，由于不进行停车方式的判定，因此在并列式停车方式的停车区域中，当空余车位的长度在2～3辆车的长度以上时，存在有可能误判定为纵列式停车方式的问题。此外，上述专利文献1中也公开了其他方法。作为该其他方法的前提，设车辆的前部可以近似为直线，车辆的侧部可以近似为直线或曲率较小的二次曲线。在对车辆的前部进行了直线近似的情况下，停车辅助装置设与该近似直线正交的方向是与车辆的前后轴、即目标停车方向相对应的方向。此外，在对车辆的侧部进行了直线近似的情况下，设该近似直线的方向是与目标停车方向相对应的方向。或者，在将车辆的侧部近似为二次曲线的情况下，设与该近似后的二次曲线的中心轴正交的方向是与目标停车方向相对应的方向。然而，在专利文献1所记载的该其他方法中，存在如下问题，即：在对车辆的前部或侧部的形状适用错误的直线或曲线来导出近似直线或近似曲线的情况下，会错误地判定目标停车方向。此外，关于根据周边车辆的停车方式来区分使用近似的直线或曲线的情况，并未具体公开该区分使用的方法。由此，以往存在无法自动判定停车方式是纵列式停车、并列式停车或斜列式停车中的哪一个的问题。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，自动判定停车方式是纵列式停车、并列式停车或斜列式停车中的哪一个。解决技术问题所采用的技术方案本专利技术所涉及的停车方式判定装置包括：距离测定部，该距离测定部使用由距离传感器得出的发送波的收发结果来测定到本车侧方的障碍物的距离；本车位置测定部，该本车位置测定部测定本车的位置；反射位置运算部，该反射位置运算部使用距离测定部测定出的距离及本车位置测定部测定出的本车位置来运算发送波的反射位置；分组化部，该分组化部对由反射位置运算部运算出的多个反射位置按每个障碍物进行分组；角度运算部，该角度运算部对于被分为同一组的多个反射位置中相邻的2个以上的反射位置的每一个求出近似线并运算该近似线的倾斜角度或法线的倾斜角度；以及停车方式判定部，该停车方式判定部基于根据被分为同一组的多个反射位置运算出的多个倾斜角度的分布，来判定停车方式是纵列式停车、并列式停车和斜列式停车中的哪一个。专利技术效果根据本专利技术，对于被分为同一组的多个反射位置中相邻的2个以上的反射位置的每一个求出近似线并运算该近似线的倾斜角度或法线的倾斜角度，并且基于倾斜角度的分布来判定停车方式是纵列式停车、并列式停车或斜列式停车中的哪一个，因此能自动判定停车方式是纵列式停车、并列式停车或斜列式停车中的哪一个。附图说明图1是说明本专利技术中的停车方式的判定方法的概要的图。图2是示出实施方式1所涉及的停车方式判定装置1的结构例的框图。图3是示出实施方式1所涉及的停车方式判定装置的硬件结构例的图。图4是说明由实施方式1的反射位置运算部使用距离传感器的最大指向性方向来运算反射位置的方法的图。图5是说明由实施方式1的反射位置运算部利用两圆交点处理来运算反射位置的方法的图。图6是示出利用实施方式1的分组化部使反射位置数据分组化而得到的反射位置数据组的一个示例的图。图7是示出利用实施方式1的角度运算部来运算近似线的倾斜角度的方法的图。图8是示出利用实施方式1的角度运算部来运算近似线法线的倾斜角度的方法的图。图9是对实施方式1中纵列式停车车辆的倾斜角度的分布进行说明的图。图10是对实施方式1中并列式停车车辆的倾斜角度的分布进行说明的图。图11是对实施方式1中斜列式停车车辆的倾斜角度的分布进行说明的图。图12是示出实施方式1的停车方式判定部在停车方式的判定中所使用的表格的一个示例的图。图13是示出实施方式1的停车方式判定部在停车方式的判定中所使用的表格的其他示例的图。图14是示出实施方式1的停车方式判定部在停车方式的判定中所使用的表格的其他示例的图。图15是示出实施方式1所涉及的停车方式判定装置的动作的一个示例的流程图。图16是示出本专利技术实施方式2所涉及的停车方式判定装置的结构例的框图。图17是示出由实施方式2的数据处理部进行数据处理后的反射位置数据的示例的图。图18是示出由实施方式2的数据处理部删除通过两圆交点处理而得到的反射位置数据的方法的图。图19是示出本专利技术实施方式3所涉及的停车方式判定装置的结构例的框图。图20是示出实施方式3的停车方式判定部在停车方式及障碍物的种类的判定中所使用的表格的一个示例的图。图21是示出实施方式3所涉及的停车方式判定装置的动作的一个示例的流程图。图22是示出本专利技术各实施方式所涉及的停车方式判定装置中的本车位置测定部的结构例的框图。具体实施方式下面，为了对本专利技术进行更加详细的说明，根据附图对用于实施本专利技术的方式进行说明。实施方式1.图1是说明本专利技术中的停车方式的判定方法的概要的图。图1中，车辆10是搭载了本专利技术所涉及的停车方式判定装置的车辆。此外，在本车辆10前方的左右搭载有距离传感器11、12。当车辆10在纵列式停车车辆21、并列式停车车辆22及斜列式停车车辆23等停车车辆附近向行进方向A行驶时，距离传感器11、12将发送波从车辆10发送至侧方，并接收由障碍物即停车车辆反射后的发送波，以作为反射波。停车方式判定装置使用距离传感器11、12的收发结果，对例如由圆形标记所示的各反射位置进行运算，并使用这些反射位置来判定停车车辆的停车方式。停车方式判定装置所使用的距离传感器是对车辆10的左侧与右侧进行探测的传感器即可。图1中，示出了使用设置于车辆10前侧的2个距离传感器11、12的示例，但也可以使用设置于后侧的2个距离传感器、还可以使用设置于前侧及后侧的4个距离传感器。距离传感器11、12是能够收发发送波来测定从车辆10到障碍物的距离的传感器即可，例如是将超声波作为发送波来进行收发的超声波传感器、或对电波进行收发的雷达等。图2是示出本专利技术实施方式1所涉及的停车方式判定装置1的结构例的框图。停车方式判定装置1包括距离测定部2、本车位置测定部3、反射位置运算部4、分组化部5、角度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车方式判定装置，其特征在于，包括：距离测定部，该距离测定部使用由距离传感器得出的发送波的收发结果来测定到本车侧方的障碍物的距离；本车位置测定部，该本车位置测定部测定所述本车的位置；反射位置运算部，该反射位置运算部使用所述距离测定部测定出的距离及所述本车位置测定部测定出的本车位置，来运算发送波的反射位置；分组化部，该分组化部按每个障碍物对由所述反射位置运算部运算出的多个反射位置进行分组；角度运算部，该角度运算部对于被分为同一组的多个反射位置中相邻的2个以上的反射位置的每一个求出近似线并运算该近似线的倾斜角度或法线的倾斜角度；以及停车方式判定部，该停车方式判定部基于根据被分为同一组的多个反射位置运算出的多个倾斜角度的分布，来判定停车方式是纵列式停车、并列式停车和斜列式停车中的哪一个。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种停车方式判定装置，其特征在于，包括：距离测定部，该距离测定部使用由距离传感器得出的发送波的收发结果来测定到本车侧方的障碍物的距离；本车位置测定部，该本车位置测定部测定所述本车的位置；反射位置运算部，该反射位置运算部使用所述距离测定部测定出的距离及所述本车位置测定部测定出的本车位置，来运算发送波的反射位置；分组化部，该分组化部按每个障碍物对由所述反射位置运算部运算出的多个反射位置进行分组；角度运算部，该角度运算部对于被分为同一组的多个反射位置中相邻的2个以上的反射位置的每一个求出近似线并运算该近似线的倾斜角度或法线的倾斜角度；以及停车方式判定部，该停车方式判定部基于根据被分为同一组的多个反射位置运算出的多个倾斜角度的分布，来判定停车方式是纵列式停车、并列式停车和斜列式停车中的哪一个。2.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，所述距离传感器为超声波式或雷达式。3.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，所述本车位置测定部使用GPS来测定本车位置。4.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，所述本车位置测定部使用由车轮速度传感器检测出的行驶速度以及由横摆角速度传感器检测出的横摆角速度来测定本车位置。5.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，所述本车位置测定部具有：第1距离测定部，该第1距离测定部使用测量误差为顺序误差的传感器来测定所述本车的行驶距离；第2距离测定部，该第2距离测定部使用测量误差为累积误差的传感器来测定所述本车的行驶距离；以及修正值计算部，该修正值计算部使用由所述第1距离测定部测定出的行驶距离以及由所述第2距离测定部测定出的行驶距离，来计算用于本车位置测定的修正值。6.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，所述距离测定部及所述本车位置测定部在所述本车以小于等于预先确定的速度行驶的情况下进行动作。7.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，所述距离测定部及所述本车位置测定部在接受了指示停车方式判定开始的信号的情况下进行动作。8.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，所述反射位置运算部使用由所述距离测定部测定出的距离、使用本车位置来进行运算的距离测定时的所述距离传感器的位置以及所述距离传感器的指向性成为最大的方向，来运算1个反射位置。9...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上悟，铃木凉太郎，辻田亘，泽良次，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP