搬运装置制造方法及图纸

搬运装置具备：具有构成为载置对象物的装载面的作用部；构成为进行移动的基座部；将作用部支承为相对于基座部可动的支承部；设于作用部与基座部中的一方的检测部；以及控制部。检测部构成为对被施加的重力加速度和线性加速度进行检测。控制部构成为，基于重力加速度和线性加速度而控制支承部，以使作用部倾斜并且使作用部相对于基座部直线移动。该搬运装置即便移动也能够防止对象物在装载面翻倒。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】搬运装置
本专利技术涉及构成为载置并搬运对象物的搬运装置。
技术介绍
专利文献1公开了具有构成为装载被搬运物的装载部的移动设备。该移动装置的目标在于，通过使装载部倾斜，能够在使被搬运物相对于装载部相对停止的状态下移动。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-225139号公报
技术实现思路
搬运装置具备：具有构成为载置对象物的装载面的作用部；构成为进行移动的基座部；将作用部支承为相对于基座部可动的支承部；设于作用部与基座部中的一方的检测部；以及控制部。检测部构成为对被施加的重力加速度和线性加速度进行检测。控制部构成为，基于重力加速度和线性加速度而控制支承部，以使作用部倾斜并且使作用部相对于基座部直线移动。该搬运装置即便移动也能够防止对象物在装载面翻倒的情况。附图说明图1是实施方式中的搬运装置的立体图。图2是实施方式中的搬运装置的俯视图。图3是实施方式中的搬运装置的侧视图。图4是实施方式中的搬运装置的功能框图。图5是进行移动的实施方式中的搬运装置的侧视图。具体实施方式图1、图2以及图3分别是实施方式中的搬运装置100的立体图、俯视图以及侧视图。图4是搬运装置100的功能框图。搬运装置100具备：具有构成为载置对象物102的装载面11A的作用部11；构成为进行移动的基座部12；将作用部11支承为相对于基座部12可动的支承部13；固定于基座部12的检测部15；固定于作用部11的检测部16；与检测部15、16和支承部13连接的控制部14。支承部13具有：与作用部11和基座部12结合的臂部31；使臂部31以弯折的方式变形的关节部32；检测关节部32的状态的编码器34；以及驱动关节部32的马达35。控制部14对编码器34的输出进行反馈而控制马达35，由此使臂部31以弯折的方式变形。由此，能够使作用部11相对于基座部12以绕装载面11A上的多个方向Dm中的所希望的中心轴C11旋转所希望的角度的方式倾斜，并且相对于基座部12在所希望的方向上直线移动所希望的距离。能够使作用部11相对于基座部12在装载面11A上的多个方向Dm上倾斜。如图4所示，检测部15具有运动传感器15A和姿势传感器15B。运动传感器15A检测被施加的加速度，在实施方式中由惯性力传感器构成。姿势传感器15B直接或者间接地检测相对于铅垂方向D1等绝对方向的姿势，在实施方式中由陀螺仪传感器构成。检测部15具有成为要检测的加速度和姿势的基准的基准方向D15。由于检测部15固定于基座部12，因此运动传感器15A检测被施加的加速度，姿势传感器15B直接或者间接地检测检测部15相对于铅垂方向D1等绝对方向的姿势即基准方向D15的角度。运动传感器15A也可以进一步检测施加于检测部15的角速度。由于检测部15固定于基座部12，因此基准方向D15相对于基座部12固定，且相对于方向Dm固定。因此，检测部15能够检测相对于方向Dm的加速度A1而因惯性施加的线性加速度AL100的方向。如图2、图3所示，搬运装置100能够沿实质上水平的各种方向Dm移动。控制部14构成为控制支承部13，以使作用部11旋转并且使作用部11相对于基座部12直线移动。由此，搬运装置100能够以避免载置于装载面11A的对象物102翻倒的方式沿各种方向Dm移动。以下说明搬运装置100的动作。图5是在方向Dm中的方向Dm1上以加速度A1进行移动的搬运装置100的侧视图。此时，因惯性而向对象物102施加与加速度A1相反的方向的线性加速度AL100。由于对象物102也被施加重力加速度AG100，因此对象物102被施加线性加速度AL100与重力加速度AG100之和即合成加速度A100。在搬运装置100中，支承部13以使作用部的装载面11A的法线方向N11A向与线性加速度AL100相反的方向倾斜的方式使作用部11的装载面11A倾斜，由此来防止对象物102在装载面11A翻倒。图4所示的检测部15的运动传感器15A检测施加于检测部15的合成加速度A100。姿势传感器15B检测施加于检测部15的重力加速度AG100的方向。检测部15基于所检测到的合成加速度A100、重力加速度AG100的方向以及线性加速度AL100的方向，将合成加速度A100分离为线性加速度AL100和重力加速度AG100。控制部14基于检测部15所检测到的重力加速度AG100和线性加速度AL100而控制支承部13，以使作用部11以将装载面11A上的中心轴C11作为中心而旋转的方式倾斜，并且使作用部11相对于基座部12沿与线性加速度AL100平行的方向移动。具体地说，控制部14根据重力加速度AG100和线性加速度AL100求出使作用部11以中心轴C11为中心而旋转的角度，并求出使作用部11相对于基座部12移动的距离和方向。控制部14以使作用部11以中心轴C11为中心而旋转所求出的角度、且使作用部11相对于基座部12在所求出的方向上移动所求出的距离的方式控制支承部13。这样，控制部14基于重力加速度AG100和线性加速度AL100，通过前馈控制来控制支承部13。控制部14在线性加速度AL100发生了变化的情况下，将支承部13控制为，在使作用部11相对于基座部12开始直线移动之后，使作用部11以中心轴C11为中心旋转而改变相对于基座部12倾斜的角度。详细而言，控制部14在线性加速度AL100变大的情况下，将支承部13控制为，在使作用部11相对于基座部12而以具有线性加速度AL100的方向的成分的速度开始直线移动之后，使作用部11以中心轴C11为中心旋转而改变相对于基座部12倾斜的角度。另一方面，控制部14在线性加速度AL100变小的情况下，将支承部13控制为，在使作用部11相对于基座部12以具有与线性加速度AL100相反的方向的成分的速度开始直线移动之后，使作用部11以中心轴C11为中心旋转而改变相对于基座部12倾斜的角度。在实施方式中，控制部14在线性加速度AL100变大的情况下，将支承部13控制为，在使作用部11相对于基座部12以线性加速度AL100的方向的速度开始直线移动之后，使作用部11以中心轴C11为中心旋转而改变相对于基座部12倾斜的角度。另一方面，控制部14在线性加速度AL100变小的情况下，将支承部13控制为，在使作用部11相对于基座部12以与线性加速度AL100相反的方向的速度开始直线移动之后，使作用部11以中心轴C11为中心旋转而改变相对于基座部12倾斜的角度。在线性加速度AL100即加速度A1变小而成为与加速度A1的方向Dm1相反的方向Dm2的加速度的情况下，搬运装置100将方向Dm2视作方向Dm1，与上述相同地进行动作。专利文献1所公开的移动设备的目标是：通过使装载部倾斜，能够使被搬运物在相对于装载部相对停止的状态下移动。与该移动设备相同地，在搬运装置100移动的加速度A1恒定时，能够通过使作用部11的装载面11A相对于基座部12以恒定的角度倾斜来避免对象物102翻倒。在加速度A1发生了变化的情况下，若与该变化的同时地使作用部11旋转而倾斜，则能够避免对象物102翻倒。但是，由于检测加速度A1的变化而使作用部11旋转，因此在现实中无法与加速度A1的变化同时地使作用部11旋转，在加速度A1的变化与作用部11的旋转之间产本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运装置，其中，所述搬运装置具备：作用部，其具有构成为载置对象物的装载面；基座部，其构成为进行移动；支承部，其将所述作用部支承为相对于所述基座部可动；第一检测部，其构成为对被施加的第一重力加速度和第一线性加速度进行检测，且设于所述作用部和所述基座部中的一方；以及控制部，其构成为基于所述第一重力加速度和所述第一线性加速度而控制所述支承部，以使所述作用部倾斜并且使所述作用部相对于所述基座部直线移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.27 US 62/246,9811.一种搬运装置，其中，所述搬运装置具备：作用部，其具有构成为载置对象物的装载面；基座部，其构成为进行移动；支承部，其将所述作用部支承为相对于所述基座部可动；第一检测部，其构成为对被施加的第一重力加速度和第一线性加速度进行检测，且设于所述作用部和所述基座部中的一方；以及控制部，其构成为基于所述第一重力加速度和所述第一线性加速度而控制所述支承部，以使所述作用部倾斜并且使所述作用部相对于所述基座部直线移动。2.根据权利要求1所述的搬运装置，其中，所述控制部构成为在所述第一线性加速度发生了变化的情况下，将所述支承部控制为，在使所述作用部开始直线移动之后，使所述作用部旋转而改变倾斜的角度。3.根据权利要求2所述的搬运装置，其中，所述控制部构成为在所述第一线性加速度发生了变化的情况下，将所述支承部控制为，在使所述作用部沿与所述第一线性加速度平行的方向开始直线移动之后，使所述作用部旋转而改变倾斜的角度。4.根据权利要求3所述的搬运装置，其中，所述控制部构成为在所述第一线性加速度变大的情况下，将所述支承部控制为，在使所述作用部以具有所述第一线性加速度的方向的成分的速度开始直线移动之后，使所述作用部旋转而改变倾斜的角度。5.根据权利要求3或4所述的搬运装置，其中，所述控制部构成为在所述第一线性加速度变小的情况下，将所述支承部控制为，在使所述作用部以具有与所述第一线性加速度相反的方向的成分的速度开始直线移动之后，使所述作用部旋转而改变倾斜的角度。6.根据权利要求3所述的搬运装置，其中，所述控制部构成为在所述第一线性加速度变大的情况下，将所述支承部控制为，在使所述作用部以所述第一线性加速度的方向的速度开始直线移动之后，使所述作用部旋转而改变倾斜的角度。7.根据权利要求3或6所述的搬运装置，其中，所述控制部构成为在所述第一线性加速度变小的情况下，...

【专利技术属性】
技术研发人员：植村猛，寺尾笃人，藤田孔明，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP