一种新型船舶清洗用水下爬船机器人制造技术

本发明专利技术提供一种新型船舶清洗用水下爬船机器人，包括上壳体，上壳体内两侧设置外双活塞杆液压缸，外双活塞杆液压缸的活塞杆上安装外提升液压缸，外提升液压缸的活塞杆朝下并设置外电磁铁；上壳体下部设置下壳体，下壳体内两侧设置内双活塞杆液压缸，内双活塞杆液压缸的活塞杆上安装内提升液压缸，内提升液压缸的活塞杆朝下并设置内电磁铁；上壳体的前部设置连接板，连接板的另一端上设置清洗盘框架，清洗盘框架的下部设置空化射流清洗盘。本发明专利技术清洗时采用空化水射流技术，可用于清洗不同类型的船舶、海上平台和水下设施等。本发明专利技术是一种安全可靠、行动灵活、作业效率高，并且能够适应水下工况的自动化智能清洗机器人。

A new type of ship cleaning robot for ship climbing

The invention provides a new type of ship cleaning water climbing robot, including the upper shell, the outer double piston rod hydraulic cylinder on both sides of the upper shell, the outer lifting hydraulic cylinder on the piston rod of the external double piston rod hydraulic cylinder, the piston rod of the lifting hydraulic cylinder and the outer electromagnetic iron, and the lower shell under the upper shell, under the lower shell. The inner double piston rod hydraulic cylinder is installed on both sides of the shell, the inner lifting hydraulic cylinder is installed on the piston rod of the inner double piston rod hydraulic cylinder, the piston rod of the hydraulic cylinder is raised down and the inner electromagnet is set, the front part of the upper shell is set up the connecting plate, the cleaning plate frame is set on the other end of the connecting plate, and the lower part of the cleaning plate frame is empty shot. Wash the washing dish. The invention adopts cavitation water jet technology for cleaning different types of ships, offshore platforms and underwater facilities. The invention is an automatic intelligent cleaning robot which is safe, reliable, flexible in operation, highly efficient in operation, and can adapt to underwater conditions.

【技术实现步骤摘要】
一种新型船舶清洗用水下爬船机器人
本专利技术属于船舶清洗领域，具体地说是一种一种新型船舶清洗用水下爬船机器人。
技术介绍
大型海洋船舶在航行和停泊的过程中，随着时间的推移，吃水线以下会附着大批的海生物，如海藻、藤壶、牡蛎、石灰虫、苔藓虫、花筒螅等，其不断钙化的后果是形成极其坚实粗糙的海生物积聚层。这不但会严重影响船舶的航行速度和燃料油耗，更会缩短船舶自身的使用寿命。目前为潜水员水中作业，效率不仅比较低，危险性较大。
技术实现思路
本专利技术提供一种一种新型船舶清洗用水下爬船机器人，用以解决现有技术中的缺陷。本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种新型船舶清洗用水下爬船机器人，包括上壳体，上壳体内两侧设置外双活塞杆液压缸，外双活塞杆液压缸的活塞杆上安装外提升液压缸，外提升液压缸的活塞杆朝下并设置外电磁铁；上壳体下部设置下壳体，下壳体内两侧设置内双活塞杆液压缸，内双活塞杆液压缸的活塞杆上安装内提升液压缸，内提升液压缸的活塞杆朝下并设置内电磁铁；上壳体的前部设置连接板，连接板的另一端上设置清洗盘框架，清洗盘框架的下部设置空化射流清洗盘。如上所述的一种新型船舶清洗用水下爬船机器人，所述的上壳体的中部设置低速大扭矩摆线液压马达，低速大扭矩摆线液压马达的输出轴上安装旋转盘，旋转盘的底部安装数个旋转电磁铁。如上所述的一种新型船舶清洗用水下爬船机器人，所述的下壳体和上壳体之间设置滑动轴承，上壳体内设置微调液压缸和摆动片，摆动片的中部铰接安装在上壳体，微调液压缸的活塞杆连接摆动片的一端，摆动片的另一端通过连杆连接下壳体。如上所述的一种新型船舶清洗用水下爬船机器人，所述的上壳体内后部一侧设置垂直摆动液压缸，垂直摆动液压缸的活塞杆朝向并铰接垂直摆动杆的一端，上壳体的前部下端设置铰接座，垂直摆动杆中部与铰接座铰链，垂直摆动杆的另一端连接清洗盘框架，清洗盘框架与连接板铰接。如上所述的一种新型船舶清洗用水下爬船机器人，所述的上壳体前部两端设置连接杆的一端，连接杆的另一端安装多喷嘴空化射流喷杆。如上所述的一种新型船舶清洗用水下爬船机器人，所述的连接杆端部设置导向环，多喷嘴空化射流喷杆与导向环配合，多喷嘴空化射流喷杆中部铰接水平摆动杆的一端，水平摆动杆的中部铰接安装在上壳体上，水平摆动杆的另一端连接水平摆动液压缸，水平摆动液压缸固定安装在上壳体内。本专利技术的优点是：本专利技术清洗时采用空化水射流技术，可用于清洗不同类型的船舶、海上平台和水下设施等。本专利技术是一种安全可靠、行动灵活、作业效率高，并且能够适应水下工况的自动化智能清洗机器人。动力选用了全液压式驱动设计，其具有简化机械结构、减轻设备重量、增大内部可利用空间等优点。此外液压动力元件还具有良好的平稳性、可控性和精密度，又易于做海水防腐处理。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术结构示意图；图2是图1的俯视图；图3是图1的A向视图；图4是沿图1的B-B线的剖视结构示意图；图5是本专利技术的立体结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。一种新型船舶清洗用水下爬船机器人，如图1、图2、图3和图4所示，包括上壳体1，上壳体1内两侧设置外双活塞杆液压缸2，外双活塞杆液压缸2的活塞杆上安装外提升液压缸3，外提升液压缸3的活塞杆朝下并设置外电磁铁4；上壳体1下部设置下壳体5，下壳体5内两侧设置内双活塞杆液压缸6，内双活塞杆液压缸6的活塞杆上安装内提升液压缸7，内提升液压缸7的活塞杆朝下并设置内电磁铁8；上壳体1的前部设置连接板9，连接板9的另一端上设置清洗盘框架10，清洗盘框架10的下部设置空化射流清洗盘11，空化射流清洗盘11的盘体直径450mm。所述的上壳体1的中部设置低速大扭矩摆线液压马达12，低速大扭矩摆线液压马达12的输出轴上安装旋转盘13，旋转盘13的底部安装数个旋转电磁铁14。所述的下壳体5和上壳体1之间设置滑动轴承15，上壳体1内设置微调液压缸16和摆动片17，摆动片17的中部铰接安装在上壳体1，微调液压缸16的活塞杆连接摆动片17的一端，摆动片17的另一端通过连杆连接下壳体5。所述的上壳体1内后部一侧设置垂直摆动液压缸18，垂直摆动液压缸18的活塞杆朝向并铰接垂直摆动杆19的一端，上壳体1的前部下端设置铰接座20，垂直摆动杆19中部与铰接座20铰链，垂直摆动杆19的另一端连接清洗盘框架10，清洗盘框架10与连接板9铰接。所述的上壳体1前部两端设置连接杆21的一端，连接杆21的另一端安装多喷嘴空化射流喷杆22，多喷嘴空化射流喷杆22十个高压空化射流喷嘴。所述的连接杆21端部设置导向环23，多喷嘴空化射流喷杆22与导向环23配合，多喷嘴空化射流喷杆22中部铰接水平摆动杆24的一端，水平摆动杆24的中部铰接安装在上壳体1，水平摆动杆24的另一端连接水平摆动液压缸25，水平摆动液压缸25固定安装在上壳体1内。外电磁铁4、内电磁铁8、旋转电磁铁14比永磁铁可控性更强。通过分属各个装置中的电磁铁(或电控永磁铁)按照程序信号和操作指令，轮流通断电，从而实现该清洗作业机器人在船体上的附着和行走。行走工作过程为：外提升液压缸3下落与船体固定时，内提升液压缸7提升，实现‘抬腿’动作；内提升液压缸7到达到指定位置时，内双活塞杆液压缸6同时动作。由于外提升液压缸3与船体固定，从而外双活塞杆液压缸2运动时，缸杆不动、缸体带动机体向前移动，实现整体向前‘行走’。而内提升液压缸7没有被固定，从而内行走机构运动时，缸体不动(相对机体)、缸杆带动内提升液压缸7向前移动，实现‘迈步’动作。内提升液压缸7下落与船体固定时，外提升液压缸3提升，实现‘抬腿’动作；外提升液压缸3到达到指定位置时，内双活塞杆液压缸6同时动作。由于内提升液压缸7与船体固定，从而内行走机构运动时，缸杆不动、缸体带动机体向前移动，实现整体向前‘行走’。而外提升液压缸3没有被固定，从而外双活塞杆液压缸2运动时，缸体不动(相对机体)、缸杆带动外提升液压缸3向前移动，实现‘迈步’动作。回转过程为：外提升液压缸3和内提升液压缸7提升到指定位置，使得本专利技术腹部旋转电磁铁14与船体接触并固定，而此时外电磁铁4、内电磁铁8断电，然后提升到指定位置。此时低速大扭矩摆线液压马达12启动，本专利技术以腹部旋转电磁铁14为支点，可实现360°自由旋转并且能够实现正逆转向。微调工作过程为：当外提升液压缸3与船体固定时，通过微调液压缸16伸缩来驱动摆动片17，带动下壳体5装置实现小角度转向；当内提升液压缸7与船体固定时，通过微调液压缸16伸缩来驱动摆动片17，带动上壳体1装置实现复位。当内提升液压缸7与船体固定时，通过微调液压缸16伸缩来驱动摆动片17，带动上壳体1装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型船舶清洗用水下爬船机器人，其特征在于：包括上壳体(1)，上壳体(1)内两侧设置外双活塞杆液压缸(2)，外双活塞杆液压缸(2)的活塞杆上安装外提升液压缸(3)，外提升液压缸(3)的活塞杆朝下并设置外电磁铁(4)；上壳体(1)下部设置下壳体(5)，下壳体(5)内两侧设置内双活塞杆液压缸(6)，内双活塞杆液压缸(6)的活塞杆上安装内提升液压缸(7)，内提升液压缸(7)的活塞杆朝下并设置内电磁铁(8)；上壳体(1)的前部设置连接板(9)，连接板(9)的另一端上设置清洗盘框架(10)，清洗盘框架(10)的下部设置空化射流清洗盘(11)。

【技术特征摘要】
1.一种新型船舶清洗用水下爬船机器人，其特征在于：包括上壳体(1)，上壳体(1)内两侧设置外双活塞杆液压缸(2)，外双活塞杆液压缸(2)的活塞杆上安装外提升液压缸(3)，外提升液压缸(3)的活塞杆朝下并设置外电磁铁(4)；上壳体(1)下部设置下壳体(5)，下壳体(5)内两侧设置内双活塞杆液压缸(6)，内双活塞杆液压缸(6)的活塞杆上安装内提升液压缸(7)，内提升液压缸(7)的活塞杆朝下并设置内电磁铁(8)；上壳体(1)的前部设置连接板(9)，连接板(9)的另一端上设置清洗盘框架(10)，清洗盘框架(10)的下部设置空化射流清洗盘(11)。2.根据权利要求1所述的一种新型船舶清洗用水下爬船机器人，其特征在于：所述的上壳体(1)的中部设置低速大扭矩摆线液压马达(12)，低速大扭矩摆线液压马达(12)的输出轴上安装旋转盘(13)，旋转盘(13)的底部安装数个旋转电磁铁(14)。3.根据权利要求1所述的一种新型船舶清洗用水下爬船机器人，其特征在于：所述的下壳体(5)和上壳体(1)之间设置滑动轴承(15)，上壳体(1)内设置微调液压缸(16)和摆动片(17)，摆动片(17)的中部铰接安装在上壳体(1)，微调...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：郑州欧尚德电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41