一种物理绝缘的带电机械臂制造技术

本发明专利技术创造属于机械臂领域，具体涉及了一种物理绝缘的带电机械臂。一种物理绝缘的带电机械臂，包括电源、气管和常规机械臂，还包括：机械爪，与旋转腕部拧接；旋转腕部，与绝缘臂卡接；控制模块，与电源电连接；驱动模块，与控制模块电连接；绝缘臂，与常规机械臂拧接；传感器模块，与控制模块电连接；机械爪包括：前端，与后端轴接；后端，与旋转轴轴接；旋转轴，与固定片卡接；收缩气囊，安装在前端和后端的连接处，与驱动模块通过气管连接；保护气囊，安装在前端末端，与驱动模块通过气管连接；压力半盒，与固定片焊接；固定锁扣，与固定片焊接；收合气囊，安装自压半盒和后端之间，与驱动模块通过气管连接；固定片，与旋转腕部拧接。

A physically insulated charged manipulator

The invention belongs to the field of mechanical arms, and specifically relates to a physically insulated live manipulator. A physically insulated charged manipulator, including power supply, trachea and conventional manipulator, including: mechanical claw, twisting with rotating wrist; rotating wrist, connecting with insulated arm; control module, electrical connection with power supply; drive module, electrical connection with control module; insulated arm, unscrewing with conventional manipulator; sensor module Electrical connection with the control module; the mechanical claw consists of the front end, the rear end shaft connection, the rear end, and the axis of the rotating shaft; the rotating shaft connects with the fixed piece; the contraction air bag is connected to the front end and the rear end, connected with the driving module through the trachea; the air bag is installed at the end of the front end and connected to the driving module through the trachea. Joint; pressure half box, welding with fixed piece; fixed lock buckle, welding with fixed piece; receiving air bag, installing self pressure half box and rear end, connecting with the driving module through the trachea; fixed piece, and twisting with rotating wrist.

【技术实现步骤摘要】
一种物理绝缘的带电机械臂
本专利技术创造属于机械臂领域，具体涉及了一种物理绝缘的带电机械臂。
技术介绍
目前很多电缆布线的高压作业需要人工完成，危险系数很大，而且在高压电线作业，很容易发生触电危险，采用机械臂工作由于高压电的产生的磁场影响，使得无法使用弱点对机械臂和机械爪进行良好的控制，同时也有导电最终毁坏设备的危险。
技术实现思路
为了解决上述存在的不安全的问题，本专利技术创造提出了一种安全稳定的，控制性强的物理绝缘的带点机械臂。为了实现上述目的所采用的技术方案是，一种物理绝缘的带电机械臂，包括电源、气管和常规机械臂，还包括：机械爪，与旋转腕部拧接；旋转腕部，与绝缘臂卡接；控制模块，与电源电连接；驱动模块，与控制模块电连接；绝缘臂，与常规机械臂拧接；传感器模块，与控制模块电连接；机械爪包括：前端，与后端轴接；后端，与旋转轴轴接；旋转轴，与固定片卡接；收缩气囊，安装在前端和后端的连接处，与驱动模块通过气管连接；保护气囊，安装在前端末端，与驱动模块通过气管连接；压力半盒，与固定片焊接；固定锁扣，与固定片焊接；收合气囊，安装自压半盒和后端之间，与驱动模块通过气管连接；固定片，与旋转腕部拧接。机械爪的收合通过气囊控制，其中保护气囊是当抓紧电线的时候，为了防止滑脱，保护气囊充气便可将线压紧；收缩气囊利用橡胶材料的伸缩性，当充气时，收缩气囊被撑开，在弹力的作用下，机械爪前端张开，当收缩气囊的气体被抽出，收缩气囊回缩，弹力会是机械爪前端闭合；收合气囊用来控制机械爪后端，安装在压力半盒和机械爪后端之间，当充气时候，收合气囊会想四周扩张，但是由于压力半盒的束缚，所以收合气囊只能向后端方向扩张，在收合气囊的作用下后端收缩；最终在收合气囊和收缩气囊的作用下，机械爪完成闭合和张开。旋转腕部给机械爪提供了旋转自由度，旋转腕部和绝缘臂组合可以使得机械爪完成任意角度旋转。作为优选，所述的旋转腕部包括：第一旋转轴，与固定片拧接；第二旋转轴，与第一旋转轴卡接；第三旋转轴，与第二旋转轴卡接；第四旋转轴，与第三旋转轴卡接，并与绝缘臂卡接；若干个伸缩囊，连接在第一旋转轴和第二旋转轴之间、第二旋转轴和第三旋转轴之间、第三旋转轴和第四旋转轴之间。4个旋转轴之间配合，完成机械爪的最低旋转度，4个旋转轴相互配合可以完成一个360度的基础旋转，有利于在工程实施中，机械爪完成旋转动作。作为优选，所述的绝缘臂包括：支撑柱，与绝缘臂套接；支撑囊，安装在绝缘臂中，与支撑柱顶接；下齿转轴，与旋转腕部啮合；复位杆，与下齿转轴卡接；伸拉囊，与下齿转轴和旋转腕部顶接；反向伸拉囊，与复位杆顶接。绝缘臂的支撑柱、下齿转轴、支撑囊、伸拉囊和反向伸拉囊配合完成旋转手腕的旋转度重置，可以使得机械爪实现超360旋转；其工作模式是，先给支撑囊充气，使得支撑柱伸出，卡接到机械爪的固定扣锁完成当前机械爪的位置固定，然后伸拉囊充气，反向伸拉囊放气，使得下齿转轴和腕部分离，重置腕部的旋转角度；重置完成后，伸拉囊放气，反向伸拉囊充气，将下齿转轴和旋转腕部啮合，同时因为在旋转腕部旋转度复位后，与下齿转轴啮合时候齿部有无法对准的情况，增加了复位杆结构。作为优选，所述的驱动模块包括：若干气缸，与控制模块电连接；电动机，与控制模块电连接。作为优选，所述的传感器模块包括：摄像头，与控制模块电连接；按键，与控制模块电连接；红外线定位仪，与控制模块电连接。安装在绝缘臂后方与常规机械臂连接处，用来观测机械爪工作情况；红外线定位仪，提高机械爪抓取精度。作为优选，所述的第四旋转轴包括：第一上部卡接片，与旋转轴焊接；第二上部卡接片，与旋转轴焊接；旋转轴，与齿轮焊接；齿轮，与下齿转轴啮合。作为优选，所述的下齿转轴包括：若干尖齿，与底板焊接；底板，与限位杆焊接；位移槽，开在底板上，与复位杆卡接；限位杆，焊接在底板上，与弹力绳套接；弹力绳，与复位杆套接。在旋转腕部完成旋转度复位后，如果俩齿没有对准，在伸拉囊和反向伸拉囊的作用下，俩齿会咬合，同时因为有复位杆卡接在下齿转轴，下齿转轴会向固定方向转动，同时使得弹力绳拉伸；这样在便可以解决复位后对齿轴强行啮合或者啮合不牢的问题，在下次复位时，俩齿分开，在复位杆的的作用，弹力绳回缩，最终完成下齿转轴的复位。作为优选，所述的第二旋转轴包括：第一上部卡接片，与旋转轴焊接；第二上部卡接片，与旋转轴焊接；第一下部卡接片，与旋转轴焊接；第二下部卡接片，与旋转轴焊接。作为优选，除了第一和第四旋转轴外，第二第三旋转轴都有2个上部卡接片和下部卡接片；第一旋转轴的下部卡接片和第二旋转轴的上部卡接片中间连有伸缩囊，在进行旋转的时候，俩个伸缩囊收缩，对应的俩个伸缩囊扩张，推动旋转轴转动，最终带动机械爪旋转；在重置旋转腕部旋转度复位时，充气的伸缩囊收缩，已经收缩的伸缩囊充气，完成旋转度重置。本专利技术创造的有益效果：（1）机械爪的收合通过气囊控制，其中保护气囊是当抓紧电线的时候，为了防止滑脱，保护气囊充气便可将线压紧；收缩气囊利用橡胶材料的伸缩性，当充气时，收缩气囊被撑开，在弹力的作用下，机械爪前端张开，当收缩气囊的气体被抽出，收缩气囊回缩，弹力会是机械爪前端闭合；收合气囊用来控制机械爪后端，安装在压力半盒和机械爪后端之间，当充气时候，收合气囊会想四周扩张，但是由于压力半盒的束缚，所以收合气囊只能向后端方向扩张，在收合气囊的作用下后端收缩；最终在收合气囊和收缩气囊的作用下，机械爪完成闭合和张开。旋转腕部给机械爪提供了旋转自由度，旋转腕部和绝缘臂组合可以使得机械爪完成任意角度旋转。（2）4个旋转轴之间配合，完成机械爪的最低旋转度，4个旋转轴相互配合可以完成一个360度的基础旋转，有利于在工程实施中，机械爪完成旋转动作。（3）绝缘臂的支撑柱、下齿转轴、支撑囊、伸拉囊和反向伸拉囊配合完成旋转手腕的旋转度重置，可以使得机械爪实现超360旋转；其工作模式是，先给支撑囊充气，使得支撑柱伸出，卡接到机械爪的固定扣锁完成当前机械爪的位置固定，然后伸拉囊充气，反向伸拉囊放气，使得下齿转轴和腕部分离，重置腕部的旋转角度；重置完成后，伸拉囊放气，反向伸拉囊充气，将下齿转轴和旋转腕部啮合，同时因为在旋转腕部旋转度复位后，与下齿转轴啮合时候齿部有无法对准的情况，增加了复位杆结构。（3）在旋转腕部完成旋转度复位后，如果俩齿没有对准，在伸拉囊和反向伸拉囊的作用下，俩齿会咬合，同时因为有复位杆卡接在下齿转轴，下齿转轴会向固定方向转动，同时使得弹力绳拉伸；这样在便可以解决复位后对齿轴强行啮合或者啮合不牢的问题，在下次复位时，俩齿分开，在复位杆的的作用，弹力绳回缩，最终完成下齿转轴的复位。（4）除了第一和第四旋转轴外，第二第三旋转轴都有2个上部卡接片和下部卡接片；第一旋转轴的下部卡接片和第二旋转轴的上部卡接片中间连有伸缩囊，在进行旋转的时候，俩个伸缩囊收缩，对应的俩个伸缩囊扩张，推动旋转轴转动，最终带动机械爪旋转；在重置旋转腕部旋转度复位时，充气的伸缩囊收缩，已经收缩的伸缩囊充气，完成旋转度重置。附图说明图1：一种物理绝缘的带电机械臂结构示意图图2：旋转腕部结构示意图图3：下齿转轴底部结构图图中：1、保护气囊，2、收缩气囊，3、收合气囊，4、旋转腕部，5、第四旋转轴，6、前端，7、后端，8、压力半盒，9、旋转轴，10、固定片，11、固本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物理绝缘的带电机械臂，包括电源、气管和常规机械臂，其特征在于，还包括：机械爪，与旋转腕部拧接；旋转腕部，与绝缘臂卡接；控制模块，与电源电连接；驱动模块，与控制模块电连接；绝缘臂，与常规机械臂拧接；传感器模块，与控制模块电连接；机械爪包括：前端，与后端轴接；后端，与旋转轴轴接；旋转轴，与固定片卡接；收缩气囊，安装在前端和后端的连接处，与驱动模块通过气管连接；保护气囊，安装在前端末端，与驱动模块通过气管连接；压力半盒，与固定片焊接；固定锁扣，与固定片焊接；收合气囊，安装自压力半盒和后端之间，与驱动模块通过气管连接；固定片，与旋转腕部拧接。

【技术特征摘要】
1.一种物理绝缘的带电机械臂，包括电源、气管和常规机械臂，其特征在于，还包括：机械爪，与旋转腕部拧接；旋转腕部，与绝缘臂卡接；控制模块，与电源电连接；驱动模块，与控制模块电连接；绝缘臂，与常规机械臂拧接；传感器模块，与控制模块电连接；机械爪包括：前端，与后端轴接；后端，与旋转轴轴接；旋转轴，与固定片卡接；收缩气囊，安装在前端和后端的连接处，与驱动模块通过气管连接；保护气囊，安装在前端末端，与驱动模块通过气管连接；压力半盒，与固定片焊接；固定锁扣，与固定片焊接；收合气囊，安装自压力半盒和后端之间，与驱动模块通过气管连接；固定片，与旋转腕部拧接。2.根据权利要求1所述的一种物理绝缘的带电机械臂，其特征在于，所述的旋转腕部包括：第一旋转轴，与固定片拧接；第二旋转轴，与第一旋转轴卡接；第三旋转轴，与第二旋转轴卡接；第四旋转轴，与第三旋转轴卡接，并与绝缘臂卡接；若干个伸缩囊，连接在第一旋转轴和第二旋转轴之间、第二旋转轴和第三旋转轴之间、第三旋转轴和第四旋转轴之间。3.根据权利要求1所述的一种物理绝缘的带电机械臂，其特征在于，所述的绝缘臂包括：支撑柱，与绝缘臂套接；支撑囊，安装在绝缘臂中，与支撑柱顶接；下齿转...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱伟杰，叶伟强，卢俊琛，徐伟，王建伟，杨靖玮，陈金刚，赵志军，冯宇立，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网浙江省电力公司嘉兴供电公司，
类型：发明
国别省市：北京,11