The invention relates to the field of humanoid wheeled robot, in particular to a wheeled humanoid robot with large angle leaning function. The robot consists of an omni-directional chassis system, a large dive waist system, a humanoid light weight manipulator system, a chest system, and a head visual voice system. The omni-directional chassis system consists of a shock absorption system and a motion system. The big dive waist system includes a power system and a slider rod system and a human lightweight manipulator system package. Including: robot motion joint module and joint joint board, in which the joint joint board is flexibly customized according to body body data. The chest system includes the chest rotating joint and the robot dynamic control system. The head visual voice system includes the binocular camera, the voice equipment and the two self controlled joint. The invention simplifies the structure and weight of the humanoid robot, reduces the manufacturing cost, realizes the customization of the robot according to the body body data, and realizes the bending and bending of the super 55 degrees in the big dive angle, and improves the function applicability of the humanoid robot.
【技术实现步骤摘要】
一种具大角度俯身功能的轮式仿人机器人
本专利技术涉及仿人轮式机器人领域,具体为一种具大角度俯身功能的轮式仿人机器人。
技术介绍
现在的轮式仿人机器人基本结构类似,由轮式底盘、机械臂、头部、躯体几大部分构成,但是在腰部结构存在较大的差异,如:连杆式、蜗轮蜗杆式等等。例如:专利技术专利(公开号CN106945071A)公开的腰部结构,使用一个电机控制一个自由度的方式实现腰部倾斜,动力电机繁多,结构及控制复杂。又如技术专利(公开号CN206263988U)采用蜗轮蜗杆的方式,实现弯腰动作,俯身角度为前倾20°、后仰40°,与机器人前倾角大于后仰角的动作需求符合度较低。且在现有腰部结构中,腰部关节仍以独立关节的形式存在,关节协同、重心平衡问题成为限制机器人大角度俯身动作能力的重要因素,在机器人的动作过程中,弯腰动作的产生,必然伴随机器人整体重心的变化。因此,需要除腰部关节外的其他关节一起协同动作,如:髋部关节,膝部关节等,来保证整体重心不随弯腰动作产生较大偏移。而对多关节动力进行精准控制,极大增加机器人的控制难度及复杂性。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种具大角度俯身功能的轮式仿人机器人,解决现有仿人机器人俯身角度较小,以及俯身动作躯体平衡需要各个关节协同动作的技术问题,简化结构,降低控制复杂性及降低成本。本专利技术的技术方案如下:一种具大角度俯身功能的轮式仿人机器人,包括头部视觉语音系统、胸部系统、仿人轻量机械臂系统、大俯角腰身系统、全方位底盘系统自上而下的组合结构;所述头部视觉语音系统包括:双目摄像头、语音设备及两自由度关节;所述胸部系统包括:胸部旋转关节 ...
【技术保护点】
一种具大角度俯身功能的轮式仿人机器人,其特征在于,包括头部视觉语音系统、胸部系统、仿人轻量机械臂系统、大俯角腰身系统、全方位底盘系统自上而下的组合结构;所述头部视觉语音系统包括:双目摄像头、语音设备及两自由度关节;所述胸部系统包括:胸部旋转关节和机器人动力控制系统;所述仿人轻量机械臂系统包括:机器人运动关节模块及关节连接板;所述大俯角腰身系统包括:动力系统及滑块连杆系统;所述全方位底盘系统包括:减震系统及运动系统,运动系统的前轮轮组和后轮轮组设置于全方位底盘系统的底部,形成轮式仿人机器人。
【技术特征摘要】
1.一种具大角度俯身功能的轮式仿人机器人,其特征在于,包括头部视觉语音系统、胸部系统、仿人轻量机械臂系统、大俯角腰身系统、全方位底盘系统自上而下的组合结构;所述头部视觉语音系统包括:双目摄像头、语音设备及两自由度关节;所述胸部系统包括:胸部旋转关节和机器人动力控制系统;所述仿人轻量机械臂系统包括:机器人运动关节模块及关节连接板;所述大俯角腰身系统包括:动力系统及滑块连杆系统;所述全方位底盘系统包括:减震系统及运动系统,运动系统的前轮轮组和后轮轮组设置于全方位底盘系统的底部,形成轮式仿人机器人。2.根据权利要求1所述的具大角度俯身功能的轮式仿人机器人,其特征在于,所述大俯角腰身系统的动力系统,自由度数为1,并由直线电机提供动力。3.根据权利要求1所述的具大角度俯身功能的轮式仿人机器人,其特征在于,所述大俯角腰身系统的滑块连杆系统,包括:背部联板、腿部联板、髋部关节、膝部关节、固定立板、动力系统、滑道系统,背部联板为连杆一,背部联板的底部与髋部关节连接,保留旋转自由度;背部联板的上部留有联接孔,与胸部旋转关节联接,联板中部与滑道系统联接,保留旋转自由度;腿部联板为连杆二,腿部...
【专利技术属性】
技术研发人员:陆志国,王世雄,王凯,苏卓,
申请(专利权)人:东北大学,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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