新型工业机器人减速器制造技术

本发明专利技术提供一种新型工业机器人减速器，包括电机、用于安装电机的安装板，安装板上安装有固定内齿圈，固定内齿圈与安装板之间安装有转动盘，转动盘分别与固定内齿圈、安装板之间设有环形滚道，环形滚道内安装有滚珠，转动盘上设有内齿，所述电机的输出轴上安装有与内齿配合的驱动齿轮；固定内齿圈上固定有压板，固定内齿圈与压板之间安装有活动内齿圈，活动内齿圈分别与固定内齿圈、压板之间设有环形滚道，环形滚道内安装有滚珠；所述转动盘的中心固定有曲轴，曲轴上安装有轴承，轴承上安装有双联齿轮，双联齿轮上的外齿轮与活动内齿圈啮合。

A new type of industrial robot reducer

The invention provides a new type of industrial robot reducer, including motor, installation plate for installing motor, fixed inner gear ring installed on the mounting plate, fixed inner gear ring and mounting plate with rotating disc, and a ring shaped hobbing between the fixed inner ring and the mounting plate, and a ball of ball in the ring raceway. The rotating disc is provided with an inner tooth, and the output shaft of the motor is equipped with a driving gear cooperated with the inner tooth; a fixed inner tooth ring is fixed with a press plate, and an active inner ring is installed between the fixed inner ring and the press plate, and the movable inner ring gear is arranged with a ring shaped raceway between the fixed inner ring and the press plate, and a ball of ball is installed in the annular raceway. The center of the rotating disc is fixed with a crankshaft, a bearing is mounted on the crankshaft, a double gear is mounted on the bearing, and the outer gear on the double gear is meshed with the movable inner ring.

【技术实现步骤摘要】
新型工业机器人减速器
本专利技术涉及机械设备，尤其涉及一种新型工业机器人减速器。
技术介绍
目前，机器人产业链上大体分为上游关键零部件、中游整机系统集成和下游应用。从产业链的角度来说，上游关键零部件和国外差距比较大。在所有核心零部件中，减速机最为关键。工业机器人成本结构大致如下：本体22％、伺服系统25％、减速器38％、控制系统10％以及其他5％。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主，一旦完成国产化成本将大幅下降。工业机器人用的减速器产品主要有3类，分别是RV减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器。其中，RV减速器适用于重负载机器人上，由于现阶段工业关节机器人需求仍以重负载为主，因此RV减速器占据大部分需求。精密减速机更是中国机器人发展的硬伤。在减速机领域，国际供应商主要有纳博特斯克和Harmonic两家。在工业用机器人关节上的精密减速机上，纳博特斯克Nabtesco产品的全球市场占有率达60％，特别在中/重负荷机器人上，其RV减速机市场占有率高达90％。据行业人士介绍，一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元至5万元，卖给国内关系好的客户约7万元，关系一般的普通客户约12万元，内资企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差别有多大。RV减速机在国际上仅有极少数国家能生产，“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。由于RV摆线轮减速器和谐波减速器，这两种减速器优势明显，所以工业机器人基本上是用这两种减速器,但这两种减速器加工精度高，龙其是谐波减速器其柔轮是特殊材料成本高且国内缺乏.而专利技术专利CN103982600A中阐述的径差子减速器由于径差子架上的齿轮副自转是摩擦传动，精度难以保障。
技术实现思路
本专利技术要解决上述现有技术存在的问题，提供一种新型工业机器人减速器，结构紧凑和简单，传动阻力小、加工工艺容易实现、输出功率大、抗冲击能力强、减速比范围大。本专利技术解决其技术问题采用的技术方案：这种新型工业机器人减速器，包括电机、用于安装电机的安装板，安装板上安装有固定内齿圈，固定内齿圈与安装板之间安装有转动盘，转动盘分别与固定内齿圈、安装板之间设有环形滚道，环形滚道内安装有滚珠，转动盘上设有内齿，所述电机的输出轴上安装有与内齿配合的驱动齿轮；固定内齿圈上固定有压板，固定内齿圈与压板之间安装有活动内齿圈，活动内齿圈分别与固定内齿圈、压板之间设有环形滚道，环形滚道内安装有滚珠；所述转动盘的中心固定有曲轴，曲轴上安装有轴承，轴承上安装有双联齿轮，双联齿轮上的外齿轮与活动内齿圈啮合。为了进一步完善，固定内齿圈、活动内齿圈、双联齿轮上的齿模数相同。本专利技术有益的效果是：本专利技术结构最为紧凑，速比大，全部为同模数直齿轮，摩擦小，传动效率高，采用轴承和滚珠的滚动代替摩擦运动，综合RV减速器和谐波减速器原理，取消了RV减速器上众多行星轮，且曲轴变成只需一条，取消了谐波减速器上对材料和精度要求极高的柔轮。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术中双联齿轮与活动内齿圈的安装示意图；图3为本专利技术中双联齿轮与固定内齿圈的安装示意图。附图标记说明：电机1，安装板2，固定内齿圈3，转动盘4，环形滚道5，滚珠6，驱动齿轮7，压板8，活动内齿圈9，曲轴10，轴承11，双联齿轮12。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步说明：参照附图：本实施例中新型工业机器人减速器，包括电机1、用于安装电机1的安装板2，安装板2上安装有固定内齿圈3，固定内齿圈3与安装板2之间安装有转动盘4，转动盘4分别与固定内齿圈3、安装板2之间设有环形滚道5，环形滚道5内安装有滚珠6，转动盘4上设有内齿，所述电机1的输出轴上安装有与内齿配合的驱动齿轮7；固定内齿圈3上固定有压板8，固定内齿圈3与压板8之间安装有活动内齿圈9，活动内齿圈9分别与固定内齿圈3、压板8之间设有环形滚道5，环形滚道5内安装有滚珠6；所述转动盘4的中心固定有曲轴10，曲轴10上安装有轴承11，轴承11上安装有双联齿轮12，双联齿轮12上的外齿轮与活动内齿圈9啮合。固定内齿圈3、活动内齿圈9、双联齿轮12上的齿模数相同。本专利技术采用模数1.5、齿数74的固定内齿圈3，固定内齿圈3分别与活动内齿圈9、转动盘4做相对旋转运动，并有螺孔可以与安装板2固定。同时活动内齿圈9的模数为1.5、齿数为73，分别与固定内齿圈3、压板8做相对旋转运动，同时有螺孔连接外部作输出。还有双联齿轮12(模数1.5齿数为70和71)，其中心有曲轴10，还有驱动齿轮2模数1.5齿数为20。传动原理:电机1带动驱动齿轮2转动，驱动齿轮2带动转动盘4(内齿模数1.5齿数为60)转动，转动盘4上固定有曲轴10，曲轴10带动双联齿轮12转动，双联齿轮12将在固定内齿圈3上波动，从而带动活动内齿圈9作相对运动，达到大的减速比，本实例速比为222。虽然本专利技术已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型工业机器人减速器，包括电机(1)、用于安装电机(1)的安装板(2)，其特征是：所述安装板(2)上安装有固定内齿圈(3)，固定内齿圈(3)与安装板(2)之间安装有转动盘(4)，转动盘(4)分别与固定内齿圈(3)、安装板(2)之间设有环形滚道(5)，环形滚道(5)内安装有滚珠(6)，转动盘(4)上设有内齿，所述电机(1)的输出轴上安装有与内齿配合的驱动齿轮(7)；固定内齿圈(3)上固定有压板(8)，固定内齿圈(3)与压板(8)之间安装有活动内齿圈(9)，活动内齿圈(9)分别与固定内齿圈(3)、压板(8)之间设有环形滚道(5)，环形滚道(5)内安装有滚珠(6)；所述转动盘(4)的中心固定有曲轴(10)，曲轴(10)上安装有轴承(11)，轴承(11)上安装有双联齿轮(12)，双联齿轮(12)上的外齿轮与活动内齿圈(9)啮合。

【技术特征摘要】
1.一种新型工业机器人减速器，包括电机(1)、用于安装电机(1)的安装板(2)，其特征是：所述安装板(2)上安装有固定内齿圈(3)，固定内齿圈(3)与安装板(2)之间安装有转动盘(4)，转动盘(4)分别与固定内齿圈(3)、安装板(2)之间设有环形滚道(5)，环形滚道(5)内安装有滚珠(6)，转动盘(4)上设有内齿，所述电机(1)的输出轴上安装有与内齿配合的驱动齿轮(7)；固定内齿圈(3)上固定有压板(8)，固定内齿圈(3)与压板...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：长沙志唯电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43