车辆及其转弯制动时的车速计算方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆及其转弯制动时的车速计算方法和装置，其中，所述方法包括以下步骤：在车辆转弯时，获取车辆的转弯方向；获取车辆的制动工况信息，其中，制动工况信息包括无制动工况、单轮制动工况和双轮制动工况；根据转弯方向和制动工况信息对车辆的车速进行计算。根据本发明专利技术的方法，能够在车辆转弯制动时较为准确地计算出车速。

Calculation method and device for vehicle speed during turning and braking

The present invention discloses a method and device for calculating the speed of a vehicle and its turning braking, in which the method includes the following steps: obtaining the turning direction of the vehicle when the vehicle turns and obtaining the information of the braking condition of the vehicle, in which the braking condition information includes the non braking, single wheel braking and double wheel braking. The speed of the vehicle is calculated according to the direction of rotation and the information of braking conditions. According to the method of the invention, the vehicle speed can be accurately calculated when the vehicle is cornering and braking.

【技术实现步骤摘要】
车辆及其转弯制动时的车速计算方法和装置
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆转弯制动时的车速计算方法、一种车辆转弯制动时的车速计算装置和一种车辆。
技术介绍
随着汽车产业及经济的发展，汽车的使用越来越普及，城市道路的交通状况越来越拥挤。我们对于车辆的稳定性的要求也越来越高，以避免交通事故的发生。在车辆转弯制动时需要得出一个准确的车速，以便车辆其他系统根据车速来进行一系列的控制来增强车辆在异常情况或突发状况时的稳定性。目前，车辆转弯制动时车速大多是以两个前轮轮速的均值来进行估算的。然而，车辆在制动时制动轮轮速下降的比较明显，波动较大。并且由于车辆的质心在车辆的中心位置，前轮轮速的均值在转弯制动时不能完全反映出整车的行驶速度。因此，目前在车辆转弯制动时所测得的车速不够准确。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆转弯制动时的车速计算方法，能够在车辆转弯制动时较为准确地计算出车速。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆转弯制动时的车速计算装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆转弯制动时的车速计算方法，其中，所述车辆通过轮边电机进行驱动，且所述车辆的每个车轮对应设置一个轮边电机，所述方法包括以下步骤：在所述车辆转弯时，获取所述车辆的转弯方向；获取所述车辆的制动工况信息，其中，所述制动工况信息包括无制动工况、单轮制动工况和双轮制动工况；根据所述转弯方向和所述制动工况信息对所述车辆的车速进行计算。根据本专利技术实施例的车辆转弯制动时的车速计算方法，通过获取车辆的转弯方向和制动工况信息，并根据转弯方向和制动工况信息对车辆的车速进行计算，能够在车辆转弯制动时较为准确地计算出车速。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆转弯制动时的车速计算装置，其中，所述车辆通过轮边电机进行驱动，且所述车辆的每个车轮对应设置一个轮边电机，所述装置包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于在所述车辆转弯时，获取所述车辆的转弯方向；第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述车辆的制动工况信息，其中，所述制动工况信息包括无制动工况、单轮制动工况和双轮制动工况；计算模块，所述计算模块用于根据所述转弯方向和所述制动工况信息对所述车辆的车速进行计算。根据本专利技术实施例的车辆转弯制动时的车速计算装置，分别通过第一获取模块和第二获取模块获取车辆的转弯方向和制动工况信息，并通过计算模块根据转弯方向和制动工况信息对车辆的车速进行计算，能够在车辆转弯制动时较为准确地计算出车速。为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车辆，其包括本专利技术第二方面实施例提出的车辆转弯制动时的车速计算装置。根据本专利技术实施例的车辆，能够在转弯制动时较为准确地计算出车速。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1为根据本专利技术实施例的车辆转弯制动时的车速计算方法的流程图；图2为根据本专利技术一个实施例的车辆的结构示意图；图3为根据本专利技术一个实施例的左转弯且处于无制动工况的车辆的示意图；图4为根据本专利技术一个实施例的左转弯且处于单轮制动工况的车辆的示意图；图5为根据本专利技术一个实施例的左转弯且处于双轮制动工况的车辆的示意图；图6为根据本专利技术一个实施例的右转弯且处于无制动工况的车辆的示意图；图7为根据本专利技术一个实施例的右转弯且处于单轮制动工况的车辆的示意图；图8为根据本专利技术一个实施例的右转弯且处于双轮制动工况的车辆的示意图；图9为根据本专利技术一个具体实施例的车辆转弯制动时的车速计算方法的流程图；图10为根据本专利技术实施例的车辆转弯制动时的车速计算装置的方框示意图；图11为根据本专利技术实施例的车辆的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面结合附图来描述本专利技术实施例的车辆及其转弯制动时的车速计算方法和装置。图1为根据本专利技术实施例的车辆转弯制动时的车速计算方法的流程图。需要说明的是，本专利技术实施例的车辆可通过轮边电机进行驱动，且车辆的每个车轮可对应设置一个轮边电机。如图2所示，左前轮1FL、右前轮1FR、左后轮1RL和右后轮1RR可分别由对应的轮边电机驱动或制动，轮边电机控制器可控制上述各个轮边电机的驱动力和制动力的大小和方向。可通过对应每个车轮设置的轮速传感器3FL、3FR、3RL和3RR分别获取左前轮1FL、右前轮1FR、左后轮1RL和右后轮1RR的轮速。如图1所示，本专利技术实施例的车辆转弯制动时的车速计算方法，包括以下步骤：S1，在车辆转弯时，获取车辆的转弯方向。在本专利技术的一个实施例中，可通过检测车辆的方向盘转角以获取车辆的转弯方向。如图2所示，方向盘转角传感器可获取方向盘的转角，如果方向盘转角等于0，则判断车辆未转弯；如果方向盘转角大于0，则判断车辆左转弯；如果方向盘转角小于0，则判断车辆右转弯。S2，获取车辆的制动工况信息，其中，制动工况信息包括无制动工况、单轮制动工况和双轮制动工况。在本专利技术的一个实施例中，可通过制动压力传感器输出的压力信号获取车辆的制动工况。具体地，如果压力发生变化，则可判断出车辆处于制动工况，通过压力发生变化的位置，还可进一步确定车辆处于单轮制动工况或双轮制动工况。S3，根据转弯方向和制动工况信息对车辆的车速进行计算。一般地，在车辆未转弯且处于无制动工况时，车辆的车速与四个车轮的轮速均值成正比例关系，从而车辆的ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)可根据四个车轮的轮速均值计算车辆的车速。而在本专利技术的一个实施例中，如果车辆左转弯且处于无制动工况，则可根据车辆的左前轮和右后轮的轮速的均值对车辆的车速进行计算。如图3所示，当车辆左转弯，且四个车轮均未被施加制动力时，可根据车辆的左前轮和右后轮的轮速的均值对车辆的车速进行计算。在本专利技术的一个实施例中，如果车辆左转弯且处于单轮制动工况，则在制动的车轮为左前轮或右后轮时，根据车辆的右前轮和左后轮的轮速的均值对车辆的车速进行计算，或者在制动的车轮为右前轮或左后轮时，根据车辆的左前轮和右后轮的轮速的均值对车辆的车速进行计算。如图4所示，当车辆左转弯，且左前轮或右后轮被施加制动力Fb时，可根据车辆的右前轮和左后轮的轮速的均值对车辆的车速进行计算。当车辆左转弯，且右前轮或左后轮被施加制动力Fb时，可根据车辆的左前轮和右后轮的轮速的均值对车辆的车速进行计算。在本专利技术的一个实施例中，如果车辆左转弯且处于双轮制动工况，则根据车辆的左后轮和右后轮的轮速的均值对车辆的车速进行计算。应当理解，车辆在转弯时的双轮制动工况仅包括同侧两个车轮同时制动的情况，也就是说，要么左前轮和左后轮同时制动，要么右前轮和右后轮同时制动。如图5所示，当车辆左转弯，且左前轮和左后轮，或者右前轮和右后轮被施加制动力Fb时，可根据车辆的左后轮和右后轮的轮速的均值对车辆的车速进行计算。在本专利技术的一个实施例中，如果车辆右转弯且处于无制动工况，则根据车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆转弯制动时的车速计算方法，其特征在于，所述车辆通过轮边电机进行驱动，且所述车辆的每个车轮对应设置一个轮边电机，所述方法包括以下步骤：在所述车辆转弯时，获取所述车辆的转弯方向；获取所述车辆的制动工况信息，其中，所述制动工况信息包括无制动工况、单轮制动工况和双轮制动工况；根据所述转弯方向和所述制动工况信息对所述车辆的车速进行计算。

【技术特征摘要】
1.一种车辆转弯制动时的车速计算方法，其特征在于，所述车辆通过轮边电机进行驱动，且所述车辆的每个车轮对应设置一个轮边电机，所述方法包括以下步骤：在所述车辆转弯时，获取所述车辆的转弯方向；获取所述车辆的制动工况信息，其中，所述制动工况信息包括无制动工况、单轮制动工况和双轮制动工况；根据所述转弯方向和所述制动工况信息对所述车辆的车速进行计算。2.根据权利要求1所述的车辆转弯制动时的车速计算方法，其特征在于，通过检测所述车辆的方向盘转角以获取所述车辆的转弯方向。3.根据权利要求1所述的车辆转弯制动时的车速计算方法，其特征在于，通过制动压力传感器输出的压力信号获取所述车辆的制动工况。4.根据权利要求1所述的车辆转弯制动时的车速计算方法，其特征在于，根据所述转弯方向和所述制动工况信息对所述车辆的车速进行计算，包括：如果所述车辆左转弯且处于无制动工况，则根据所述车辆的左前轮和右后轮的轮速的均值对所述车辆的车速进行计算；如果所述车辆左转弯且处于单轮制动工况，则在制动的车轮为左前轮或右后轮时，根据所述车辆的右前轮和左后轮的轮速的均值对所述车辆的车速进行计算，或者在制动的车轮为右前轮或左后轮时，根据所述车辆的左前轮和右后轮的轮速的均值对所述车辆的车速进行计算；如果所述车辆左转弯且处于双轮制动工况，则根据所述车辆的左后轮和右后轮的轮速的均值对所述车辆的车速进行计算。5.根据权利要求1所述的车辆转弯制动时的车速计算方法，其特征在于，根据所述转弯方向和所述制动工况信息对所述车辆的车速进行计算，还包括：如果所述车辆右转弯且处于无制动工况，则根据所述车辆的右前轮和左后轮的轮速的均值对所述车辆的车速进行计算；如果所述车辆右转弯且处于单轮制动工况，则在制动的车轮为左前轮或右后轮时，根据所述车辆的右前轮和左后轮的轮速的均值对所述车辆的车速进行计算，或者在制动的车轮为右前轮或左后轮时，根据所述车辆的左前轮和右后轮的轮速的均值对所述车辆的车速进行计算；如果所述车辆左转弯且处于双轮制动工况，则根据所述车辆的左后轮和右后轮的轮速的均值对所述车辆的车速进行计算。6.一种车辆转弯制动时的车速计算装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚伟，王世友，吕丹丹，杨恭强，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44