一种智能自动化工业机械臂制造技术

一种智能自动化工业机械臂，下大臂一端连接在机架上另一端通过径向转动副与上大臂一端连接，上大臂另一端与小臂一端通过第一万向联轴器连接，小臂另一端通过第二万向联轴器连接在铲斗上，第一滑套套装在上大臂上，第二滑套套装在小臂上，第一齿轮安装在电机轴上，第二齿轮同轴固定在上大臂上，第二齿轮与第一齿轮啮合，槽杆一端通过转动副连接在机架上，槽杆另一端通过转动副连接在第二滑套上，杆一通过转动副连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副连接在滑块上，滑块嵌装在铲斗上的环形滑槽中。本发明专利技术动力源都位于靠近机架的位置，能够减小转动惯量，上大臂和小臂没有多余的部件，能够实现轻巧与强度的完美结合。

An intelligent automatic industrial arm

An intelligent automatic industrial arm with one end of the lower arm connected to the other end of the frame and one end of the upper arm through a radial rotation pair. The other end of the upper arm is connected to one end of the small arm through the first universal coupling. The other end of the small arm is connected to the bucket through a second universal coupling. The first slip sleeve is mounted on the upper arm. The second slider suit is on the small arm, the first gear is mounted on the motor shaft, the second gear is fixed on the upper arm, the second gear is meshed with the first gear, the end of the slot is connected to the rack through the rotating pair, the other end of the slot rod is connected to the second sliding sleeve through the rotating pair, and the rod is connected to the frame through the rotating pair. The rod is connected to the rack through the rotating pair. The rod is connected to the rack through the rotating pair and the rod is connected to the bar. The rod is connected to the rack through the rotating pair and the rod is connected to the stand by the rotating pair. Rod The other end is connected by the two end of the axially moving pair and the rod, and the other end of the rod two is connected to the slide block through a rotating pair, and the slide block is embedded in a circular slide groove on the bucket. The power source of the invention is located near the rack, which can reduce the moment of inertia, the upper arm and the small arm have no redundant components, and can achieve the perfect combination of light and strength.

【技术实现步骤摘要】
一种智能自动化工业机械臂
本专利技术涉及机械领域，具体是一种智能自动化工业机械臂。
技术介绍
根据国家标准，工业机械臂定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)。”所以对工业机械臂可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提供一种智能自动化工业机械臂。为了实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：智能自动化工业机械臂，包括机架、下大臂、上大臂、第一万向联轴器、小臂、第二万向联轴器、铲斗、第一滑套、第二滑套、电机、第一齿轮、第二齿轮、伸缩杆、槽杆、杆一、杆二、滑块和销钉，下大臂一端通过轴向转动副连接在机架上，下大臂另一端通过径向转动副与上大臂一端连接，上大臂另一端与小臂一端通过第一万向联轴器连接，小臂另一端通过第二万向联轴器连接在铲斗上，第一滑套套装在上大臂上，第二滑套套装在小臂上，电机固定在下大臂上，第一齿轮安装在电机轴上，第二齿轮同轴固定在上大臂上，第二齿轮与第一齿轮啮合，伸缩杆一端通过转动副连接在机架上，伸缩杆另一端通过转动副连接在第一滑套上，槽杆一端通过转动副连接在机架上，槽杆另一端通过转动副连接在第二滑套上，杆一通过转动副连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副连接在滑块上，滑块嵌装在铲斗上的环形滑槽中。进一步的，环形滑槽所在平面平行于小臂的径向平面。进一步的，第二万向联轴器与铲斗的连接点为环形滑槽的圆心。与现有技术相比较，本专利技术具备的有益效果：本专利技术电机通过第一齿轮和第二齿轮驱动上大臂绕轴旋转，第一万向联轴器带动小臂轴向旋转，小臂轴向旋转通过第二万向联轴器带动铲斗旋转。小臂与第二滑套的配合使得小臂的旋转不会影响槽杆，上大臂于第一滑套的配合，使得上大臂的旋转不会影响伸缩杆，铲斗与滑块的配合，使得铲斗的旋转不会影响杆二。第一万向联轴器使得上大臂与小臂之间的夹角可调节，第二万向联轴器使得小臂与铲斗之间的角度可调节。电机安装在下大臂，伺服电机安装机架上，使得动力源都位于靠近机架的位置，能够减小转动惯量，上大臂和小臂没有多余的部件，能够实现轻巧与强度的完美结合。附图说明图1为本专利技术所述的工业自动化智能机械臂的整体结构示意图。图2为本专利技术所述的工业自动化智能机械臂的槽杆、杆一、杆二和销钉的装配结构示意图。具体实施方式下面通过实施例对本专利技术的技术方案作进一步阐述。实施例1智能自动化工业机械臂，包括机架1、下大臂3、上大臂4、第一万向联轴器5、小臂6、第二万向联轴器17、铲斗7、第一滑套8、第二滑套9、电机10、第一齿轮11、第二齿轮12、伸缩杆13、槽杆14、杆一16、杆二15、滑块16和销钉25，下大臂3一端通过轴向转动副2连接在机架1上，下大臂3另一端通过径向转动副24与上大臂4一端连接，上大臂4另一端与6小臂一端通过万向联轴器5连接，小臂6另一端通过第二万向联轴器17连接在铲斗7上，第一滑套8套装在上大臂4上，第二滑套9套装在小臂6上，电机10固定在下大臂3上，第一齿轮11安装在电机轴上，第二齿轮12同轴固定在上大臂4上，第二齿轮12与第一齿轮11啮合，伸缩杆13一端通过转动副18连接在机架1上，伸缩杆13另一端通过转动副19连接在第一滑套8上，槽杆14一端通过转动副20连接在机架1上，槽杆14另一端通过转动副21连接在第二滑套9上，杆一16通过转动副22连接在机架1上，杆一16另一端通过轴向移动副与杆二15一端连接，杆二15另一端通过转动副23连接在滑块16上，滑块16嵌装在铲斗7上的环形滑槽中。环形滑槽所在平面平行于小臂6的径向平面。第二万向联轴器17与铲斗7的连接点为环形滑槽的圆心。下大臂3另一端通过径向转动副24与上大臂4一端连接形成同轴杆。所述所有与机架连接的转动副分别由伺服电机驱动，伺服电机由计算机控制。机架通过转动副安装在小车上。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能自动化工业机械臂，其特征在于，包括机架、下大臂、上大臂、第一万向联轴器、小臂、第二万向联轴器、铲斗、第一滑套、第二滑套、电机、第一齿轮、第二齿轮、伸缩杆、槽杆、杆一、杆二、滑块和销钉，下大臂一端通过轴向转动副连接在机架上，下大臂另一端通过径向转动副与上大臂一端连接，上大臂另一端与小臂一端通过第一万向联轴器连接，小臂另一端通过第二万向联轴器连接在铲斗上，第一滑套套装在上大臂上，第二滑套套装在小臂上，电机固定在下大臂上，第一齿轮安装在电机轴上，第二齿轮同轴固定在上大臂上，第二齿轮与第一齿轮啮合，伸缩杆一端通过转动副连接在机架上，伸缩杆另一端通过转动副连接在第一滑套上，槽杆一端通过转动副连接在机架上，槽杆另一端通过转动副连接在第二滑套上，杆一通过转动副连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副连接在滑块上，滑块嵌装在铲斗上的环形滑槽中。

【技术特征摘要】
1.一种智能自动化工业机械臂，其特征在于，包括机架、下大臂、上大臂、第一万向联轴器、小臂、第二万向联轴器、铲斗、第一滑套、第二滑套、电机、第一齿轮、第二齿轮、伸缩杆、槽杆、杆一、杆二、滑块和销钉，下大臂一端通过轴向转动副连接在机架上，下大臂另一端通过径向转动副与上大臂一端连接，上大臂另一端与小臂一端通过第一万向联轴器连接，小臂另一端通过第二万向联轴器连接在铲斗上，第一滑套套装在上大臂上，第二滑套套装在小臂上，电机固定在下大臂上，第一齿轮安装在电机轴上，第二齿轮同轴固定在上...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：南宁邃丛赋语科技开发有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广西,45