一种水下焊接机器人控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种水下焊接机器人控制装置，包括导轨、控制台和驱动电机，所述导轨呈弧形设置，所述控制台设在导轨上，所述控制台下方设置有槽轮，所述控制台通过槽轮与导轨滑动连接，所述驱动电机设在控制台一侧，所述驱动电机与控制台电性连接，所述控制台上设置有横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构，所述驱动电机、横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构依次传动连接，所述摆动机构下方设置有焊接机械手，该水下焊接机器人控制装置结构简单，操控方便，非常适合水下管道的焊接，焊接精度高。

A control device for underwater welding robot

The invention provides an underwater welding robot control device, including a guide rail, a console and a driving motor. The guide rail is arranged in a arc, the console is located on the guide rail, and a slot wheel is arranged under the console. The control table is slid connected with the guide rail through a slot wheel, and the driving motor is located on the side of the console. The driving motor is electrically connected with the console. The control table is provided with a lateral actuating mechanism, a longitudinal actuating mechanism and a swing mechanism. The driving motor, the transverse executing mechanism, the longitudinal actuating mechanism and the oscillating mechanism are connected in turn. A welding manipulator is arranged under the oscillating mechanism, and the underwater welding robot is arranged. The control device has the advantages of simple structure and convenient operation, and is very suitable for the welding of underwater pipelines and has high welding accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种水下焊接机器人控制装置
本专利技术涉及一种水下焊接机器人控制装置。
技术介绍
水下焊接由于水的存在，使焊接过程变得更加复杂，并且会出现各种各样陆地焊接所未遇到的问题，目前，世界各国正在应用和研究的水下焊接方法种类繁多，应用较成熟的是电弧焊。随着水下焊接技术的发展，除了常用的湿法水下焊接、局部干法水下焊接和干法水下焊接以外，又出现了一些新的水下焊接方法。但是，从各国海洋开发的前景来看，水下焊接的研究远远不能适应形势发展的需要。因此，加强这方面的研究，无论是对现在或将来，都将是一项非常有意义的工作。干法焊接这是采用大型气室罩住焊件、焊工在气室内施焊的方法，由于是在干燥气相中焊接，其安全性较好。在深度超过空气的潜入范围时，由于增加了空气环境中局部氧气的压力，容易产生火星。因此应在气室内使用惰性或半惰性气体。干法焊接时，焊工应穿戴特制防火、耐高温的防护服。与湿法和局部干法焊接相比，干法焊接安全性最好，但使用局限性很大，应用不普遍。湿法焊接是焊工在水下直接施焊，而不是人为地将焊接区周围的水排开的水下焊接方法。电弧在水下燃烧与埋弧焊相似，是在气泡中燃烧的。焊条燃烧时焊条上的涂料形成套筒使气泡稳定存在，因而使电弧稳定，要使焊条在水下稳定燃烧，必须在焊条芯上涂一层一定厚度的涂药，并用石蜡或其他防水物质浸渍的方法，使焊条具有防水性。气泡由氢、氧、水蒸气和由焊条药皮燃烧产生的气泡；浑浊的烟雾生的其他氧化物。目前现有的水下焊接机器人控制装置结构复杂，安装不方便，操作稳定性不高。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种结构简单，操控方便，非常适合水下管道的焊接，焊接精度高的水下焊接机器人控制装置。为解决上述问题，本专利技术采用如下技术方案：一种水下焊接机器人控制装置，包括导轨、控制台和驱动电机，所述导轨呈弧形设置，所述控制台设在导轨上，所述控制台下方设置有槽轮，所述控制台通过槽轮与导轨滑动连接，所述驱动电机设在控制台一侧，所述驱动电机与控制台电性连接，所述控制台上设置有横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构，所述驱动电机、横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构依次传动连接，所述摆动机构下方设置有焊接机械手。作为优选，所述焊接机械手与控制台电性连接，保持操控方便可靠。作为优选，所述焊接机械手上设置有焊枪，能够使用焊接机械手进行焊接。作为优选，所述导轨上设置有安装孔，方便将导轨安装在管道上。作为优选，所述安装孔设有一个以上，保持安装稳定可靠。本专利技术的有益效果为：设置的导轨呈弧形设置能够保持安装在管道上结构稳定可靠，控制台上设置有槽轮，方便控制台在导轨上移动，能够焊接到不同的位置，驱动电机、横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构能够精准的控制焊接机械手的焊接位置，保持加工精度高。附图说明图1为本专利技术一种水下焊接机器人控制装置的结构示意图。具体实施方式如图1所示，一种水下焊接机器人控制装置，包括导轨1、控制台2和驱动电机3，所述导轨1呈弧形设置，所述控制台2设在导轨1上，所述控制台2下方设置有槽轮4，所述控制台2通过槽轮4与导轨1滑动连接，所述驱动电机3设在控制台2一侧，所述驱动电机3与控制台2电性连接，所述控制台2上设置有横向执行机构5、纵向执行机构6和摆动机构7，所述驱动电机3、横向执行机构5、纵向执行机构6和摆动机构7依次传动连接，所述摆动机构7下方设置有焊接机械手8。所述焊接机械手8与控制台2电性连接。所述焊接机械手8上设置有焊枪9。所述导轨1上设置有安装孔10。所述安装孔10设有一个以上。在使用时，通过安装孔10将导轨1安装在管道上，控制台2通过槽轮4在导轨1上滑动，控制台2操控驱动电机3通过横向执行机构5、纵向执行机构6和摆动机构7调节焊接机械手8的位置，使用焊枪9进行焊接作业。本专利技术的有益效果为：设置的导轨呈弧形设置能够保持安装在管道上结构稳定可靠，控制台上设置有槽轮，方便控制台在导轨上移动，能够焊接到不同的位置，驱动电机、横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构能够精准的控制焊接机械手的焊接位置，保持加工精度高。以上所述，仅为本专利技术的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下焊接机器人控制装置，其特征在于：包括导轨、控制台和驱动电机，所述导轨呈弧形设置，所述控制台设在导轨上，所述控制台下方设置有槽轮，所述控制台通过槽轮与导轨滑动连接，所述驱动电机设在控制台一侧，所述驱动电机与控制台电性连接，所述控制台上设置有横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构，所述驱动电机、横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构依次传动连接，所述摆动机构下方设置有焊接机械手。

【技术特征摘要】
1.一种水下焊接机器人控制装置，其特征在于：包括导轨、控制台和驱动电机，所述导轨呈弧形设置，所述控制台设在导轨上，所述控制台下方设置有槽轮，所述控制台通过槽轮与导轨滑动连接，所述驱动电机设在控制台一侧，所述驱动电机与控制台电性连接，所述控制台上设置有横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构，所述驱动电机、横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构依次传动连接，所述摆动机构下...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：长沙志唯电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43