The utility model provides a multi joint ship welding robot, which belongs to the mechanical technical field. The welding robot of this multi joint ship includes the manipulator and the track. The track has the installation cavity two. The upper side of the track is provided with a finite position slot. The length direction of the slot slot is the same as the length of the track. The two rack is set in the second of the installation cavity. The two rack is respectively on both sides of the slot slot, and the manipulator includes the arm. A sliding platform, the lower side of the sliding platform is attached to a finite position slide column, the limit slide column is set in the limit slot and the lower end of the position slide column is connected with a double output shaft motor. The two output shaft of the double output shaft motor are all set with gear three, two gear three and two rack meshing transmission, and the track length direction. The two sides are respectively provided with a plurality of supporting pins, and each supporting foot is provided with an electromagnetic iron. The utility model has the advantages of convenient and quick positioning.
【技术实现步骤摘要】
一种多关节船舶焊接机器人
本技术属于机械
,涉及一种多关节船舶焊接机器人。
技术介绍
船舶制造的过程中,具有大量的焊接工作,比如甲板的拼接,外板的拼接,还有甲板下骨才的焊接等。船舶的甲板一般都是有若干块钢板相互焊接而成,因为甲板基本都是平面所以现有的甲板的拼接都是由自动焊接的机器人来完成。但是现在自动焊接机器人一般都需要在特定的轨道上运动来实现连续的焊接,因此在焊接机器人工作之前需要先进行轨道的定位和固定,目前的轨道大多数都是通过机械结构定位,操作效率较低。另外,目前船舶用的自动焊接机器人结构简单,只能满足某一种或者几种焊接形式的需求,适用范围较小。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有的技术存在上述问题,提出了一种多关节船舶焊接机器人,本技术要解决的技术问题是:提供一种定位方便、快捷,适用范围广的多关节船舶焊接机器人。本技术的目的可通过下列技术方案来实现:一种多关节船舶焊接机器人,包括机械臂和设置在机械臂上的焊枪,其特征在于,还包括轨道,所述轨道具有安装腔二,所述轨道的上侧面上开设有限位滑槽,所述限位滑槽的长度方向和轨道的长度方向一致,所述安装腔二中设置有两根齿条,两根所述齿条分别位于限位滑槽的两侧,所述机械臂包括滑动平台,所述滑动平台的下侧面固连有限位滑柱,所述限位滑柱滑动设置在限位滑槽中并且限位滑柱的下端固连有双输出轴电机,所述双输出轴电机的两根输出轴上均设置有齿轮三,两个齿轮三分别和两根齿条啮合传动,所述轨道长度方向的两侧分别设置有若干个支撑脚,每个所述支撑脚内均设置有电磁铁一。上述的一种多关节船舶焊接机器人中,所述机械臂还包括固定台、转动台、摆 ...
【技术保护点】
一种多关节船舶焊接机器人,包括机械臂和设置在机械臂上的焊枪(14),其特征在于,还包括轨道(1),所述轨道(1)具有安装腔二(1c),所述轨道(1)的上侧面上开设有限位滑槽(1d),所述限位滑槽(1d)的长度方向和轨道(1)的长度方向一致,所述安装腔二(1c)中设置有两根齿条(16),两根所述齿条(16)分别位于限位滑槽(1d)的两侧,所述机械臂包括滑动平台(2),所述滑动平台(2)的下侧面固连有限位滑柱(2a),所述限位滑柱(2a)滑动设置在限位滑槽(1d)中并且限位滑柱(2a)的下端固连有双输出轴电机(15),所述双输出轴电机(15)的两根输出轴上均设置有齿轮三(15a),两个齿轮三(15a)分别和两根齿条(16)啮合传动,所述轨道(1)长度方向的两侧分别设置有若干个支撑脚(1a),每个所述支撑脚(1a)内均设置有电磁铁一(1b)。
【技术特征摘要】
1.一种多关节船舶焊接机器人,包括机械臂和设置在机械臂上的焊枪(14),其特征在于,还包括轨道(1),所述轨道(1)具有安装腔二(1c),所述轨道(1)的上侧面上开设有限位滑槽(1d),所述限位滑槽(1d)的长度方向和轨道(1)的长度方向一致,所述安装腔二(1c)中设置有两根齿条(16),两根所述齿条(16)分别位于限位滑槽(1d)的两侧,所述机械臂包括滑动平台(2),所述滑动平台(2)的下侧面固连有限位滑柱(2a),所述限位滑柱(2a)滑动设置在限位滑槽(1d)中并且限位滑柱(2a)的下端固连有双输出轴电机(15),所述双输出轴电机(15)的两根输出轴上均设置有齿轮三(15a),两个齿轮三(15a)分别和两根齿条(16)啮合传动,所述轨道(1)长度方向的两侧分别设置有若干个支撑脚(1a),每个所述支撑脚(1a)内均设置有电磁铁一(1b)。2.根据权利要求1所述的一种多关节船舶焊接机器人,其特征在于,所述机械臂还包括固定台(3)、转动台(6)、摆动臂(8)、电机二(7)、电机三(9)和电机四(10)和中间臂(11),所述固定台(3)固定设置在滑动平台(2)上,所述转动台(6)转动设置在固定台(3)上,所述固定台(3)中设置有用于驱动转动台(6)转动的驱动机构,所述转动台(6)上设置有转动槽(6a),所述摆动臂(8)的上端和电机三(9)的壳体固连,所述摆动臂(8)的下端固连有转轴(6b),所述转轴(6b)转动设置在转动槽(6a)中,所述电机二(7)设置在转动台(6)上并且电机二(7)的输出轴和转轴(6b)的一端连接,所述电机三(9)的输出轴的端部和电机四(10)的壳体固连,所述电机四(10)的输出轴和中间臂(11)的一端固连,所述中间臂(11)的另外一端和焊枪(14)可拆卸连接。3.根据权利要求2所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘建华,欧阳皓敏,李君江,
申请(专利权)人:舟山技师学院筹,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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