一种外骨骼机器人的宽度调节装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种外骨骼机器人的宽度调节装置，包括外骨骼基架、驱动部件、连杆、连杆连接件、第一导轨、第二导轨、外骨骼上肢、外骨骼下肢、上下肢连接件，所述驱动部件驱动所述连杆连接件，所述连杆连接件沿第二导轨进行竖直方向往复移动，所述连杆通过所述上下肢连接件带动所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢沿第一导轨进行水平方向的相对移动，使得外骨骼在宽度方向具有一段变化范围，进而实现调节外骨骼宽度。本发明专利技术通过结构上的改进实现只用一根推杆驱动双侧外骨骼进行宽度调节，满足不同人体形要求进行康复训练；本发明专利技术节省物料成本、时间，简化控制流程。

A width adjusting device for an exoskeleton robot

The invention provides a width regulating device for an exoskeleton robot, including an exoskeleton base frame, a driving part, a connecting rod, a connecting rod connection, a first guide, a second guide, an exoskeleton upper limb, an exoskeleton lower limb, and a lower and lower limb connector. The driving unit drives the connecting rod of the connecting rod, and the connecting rod connector is guided along the second guide. The rail moves in a vertical direction, and the connecting rod drives the upper limb of the outer skeleton and the lower limb of the outer skeleton to move in a horizontal direction along the first guide way through the upper and lower limb connecting parts, so that the exoskeleton has a range of change in the width direction, and then the width of the exoskeleton is adjusted. The invention realizes the width adjustment by using only one rod to drive the bilateral exoskeleton by using only one push rod to realize the rehabilitation training. The invention saves the material cost and time and simplifies the control flow.

【技术实现步骤摘要】
一种外骨骼机器人的宽度调节装置
本专利技术涉及康复工程领域的装置，具体地，涉及一种外骨骼机器人的宽度调节装置。
技术介绍
近年来，因交通事故、工伤事故、脑卒中等因素引发的步行障碍呈现高发趋势，脑卒中、脊椎损伤等疾病患者人群范围在逐步扩大。此类患者除了进行手术或药物治疗，还需要科学的康复训练帮助恢复肢体活动能力。现有的康复训练机器分为两种：一种是固定在一个位置走太空步，另外一种是设备跟随人体、并辅助人的肢体进行空间移动。后者所面对的受训人群是拥有部分运动能力的患者。但对于早期或者超早期的患者来说，自身的运动能力不足以维持设备跟随人体训练。通过对现有技术进行检索，发现现有产品无法实现宽度自动调节，大多采用手动调节，费时费力，或者采用两根推杆同时推动单侧外骨骼进行宽度调节，结构复杂，且有些控制不简洁，成本较高。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种外骨骼机器人的宽度调节装置，依据神经可塑性原理对四肢活动不便病人进行康复训练，通过对病人进行渐进性的功能训练达到预期康复效果。为实现以上目的，本专利技术提供一种外骨骼机器人的宽度调节装置，包括外骨骼基架、驱动部件、Y形连杆机构、连杆连接件、第一导向部件、第二导向部件、外骨骼上肢、外骨骼下肢、上下肢连接件，其中：所述第一导向部件水平安装在所述外骨骼基架上，所述上下肢连接件与所述第一导向部件连接并能沿所述第一导向部件移动，所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢分别与所述上下肢连接件连接，所述驱动部件安装在所述外骨骼基架上，所述驱动部件的输出端连接所述连杆连接件，多个所述连杆一端连接在所述连杆连接件上形成Y形，多个所述连杆的另一端与所述上下肢连接件连接；所述第二导向部件竖直安装在所述外骨骼基架上，所述连杆连接件与所述第二导向部件连接并沿能所述第二导向部件移动；所述驱动部件驱动所述连杆连接件，所述连杆连接件沿第二导向部件进行竖直方向往复移动，连接在所述连杆连接件上的所述连杆通过所述上下肢连接件带动所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢沿第一导向部件进行水平方向的相对移动，使得外骨骼在宽度方向具有一段变化范围，进而实现调节外骨骼宽度。优选地，所述外骨骼上肢、外骨骼下肢分别有两个，对应的，所述上下肢连接件也有两个，所述外骨骼上肢、外骨骼下肢、所述上下肢连接件分列在所述外骨骼基架的左右两侧。更优选地，一个所述外骨骼上肢和一个所述外骨骼下肢固定在一个所述上下肢连接件上，另一个所述外骨骼上肢和另一个所述外骨骼下肢固定在另一个所述上下肢连接件上；所述驱动部件驱动所述连杆连接件和所述连杆，并带动两个所述上下肢连接件沿所述第一导向部件相对方向移动，从而实现两个所述上下肢连接件各自连接固定的所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢发生水平方向位移。优选地，所述连杆为两根以上，其中：每两根连杆的一端连接于所述连杆连接件的同一处，形成一个Y形，多个Y形的中间为同一所述连杆连接件，从而多根连杆、所述连杆连接件构成Y形连杆机构，这两根连杆的另一端分别与两个所述上下肢连接件中的一个连接，多个所述连杆、所述连杆连接件与两个所述上下肢连接件之间组成多个平行四边形机构。优选地，所述上下肢连接件上固定有第一滑块，第一滑块与第二导向部件配合，从而限定上下肢连接件只沿第一导向部件水平方向往复移动。优选地，所述连杆连接件上固定有第二滑块，第二滑块与第二导向部件配合，从而限定连杆连接件只沿第二导向部件竖直方向上下往复运动。优选地，所述第一导向部件和第二导向部件均为直线导轨。本专利技术所述装置通过驱动部件的伸缩带动连杆连接件在竖直方向上下往复运动，由于限制住Y形连杆机构的自由度，使得Y形连杆机构的连杆、连杆连接件与两侧的上下肢连接件分别组成平行四边形机构，通过驱动连杆连接件的上下运动从而带动两侧的上下肢连接件产生水平方向相对运动，进而实现固定在上下肢连接件上的外骨骼在宽度方向的调节。与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：本专利技术是依据神经可塑性原理对四肢活动不便病人进行康复训练的一种外骨骼装置，适用于因脑卒中、脑外伤等各种因素造成行走不便的病人进行物理疗法，通过对病人进行渐进性的功能训练达到预期康复效果。本专利技术通过一根推杆(连杆连接件)同时驱动两侧外骨骼相对移动，使外骨骼有宽度方向的变化范围，进而可以满足不同人体形要求进行康复训练；本专利技术节省物料成本、时间，简化控制流程。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术一优选实施例的外骨骼结构示意图；图2为本专利技术一优选实施例的外骨骼基架结构示意图；图3为本专利技术一优选实施例的导轨结构示意图；图中：外骨骼上肢1，外骨骼下肢2，上下肢连接件3，外骨骼基架4，电机5，直线导轨6，连杆7，竖直导轨8，连杆连接件9。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。如图1-图3所示，为本专利技术一种外骨骼机器人的宽度调节装置的优选实施结构，包括外骨骼上肢1、外骨骼下肢2、上下肢连接件3、外骨骼基架4、驱动部件、连杆7、第一导向部件、第二导向部件、连杆连接件9。以下实施例中：所述第一导向部件采用直线导轨6；所述第二导向部件采用竖直导轨8；所述驱动部件采用电机5；所述连杆连接件9与所述连杆7之间为铰接；所述连杆7与所述上下肢连接件3之间为铰接；所述直线导轨6水平安装在所述外骨骼基架4上，所述上下肢连接件3与所述直线导轨6连接并能沿所述直线导轨6移动，所述外骨骼上肢1、所述外骨骼下肢2分别与所述上下肢连接件3连接固定，所述电机5安装固定在所述外骨骼基架4上，所述连杆连接件9固定于所述电机5的输出端，多个所述连杆7一端连接在所述连杆连接件9上，所述垂直导轨8竖直安装在所述外骨骼基架4上，所述连杆连接件9与所述垂直导轨8连接并沿能所述垂直导轨8移动，多个所述连杆7的另一端与所述上下肢连接件3连接；所述电机5驱动所述连杆连接件9，所述连杆连接件9沿所述垂直导轨8进行竖直方向往复移动，所述连杆连接件9的移动带动连接在其上的所述连杆7移动，所述连杆7另一端带动所述上下肢连接件3，所述上下肢连接件3带动所述外骨骼上肢1、所述外骨骼下肢2沿直线导轨6进行水平方向的相对移动，使得外骨骼在宽度方向具有一段变化范围，进而实现调节外骨骼宽度。在图1所示的实施例中，所述上下肢连接件3有两个，两个上下肢连接件3分别分列在外骨骼基架4的左右两侧，对称设置。所述外骨骼上肢1为两个，分别是左外骨骼上肢和右外骨骼上肢，简化为双侧手臂；左外骨骼上肢、右外骨骼上肢分别固定在上下肢连接件3的上端；所述外骨骼下肢2分为两个，分别为左外骨骼下肢和右外骨骼下肢，左外骨骼下肢、右外骨骼下肢分别固定在上下肢连接件3的下端；所述左外骨骼上肢和右外骨骼上肢对称设置，同样的，所述左外骨骼下肢、右外骨骼下肢也对称设置。单侧的外骨骼，即左外骨骼上肢、左外骨骼下肢和右外骨骼上肢、右外骨骼下肢分别通过左、右两侧的上下肢连接件3连接在一起，通过驱动左、右侧的上下肢连接件3的运动分别带动左外骨本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种外骨骼机器人的宽度调节装置，其特征在于，包括外骨骼基架、驱动部件、多个连杆、连杆连接件、第一导向部件、第二导向部件、外骨骼上肢、外骨骼下肢、上下肢连接件，其中：所述第一导向部件水平安装在所述外骨骼基架上，所述上下肢连接件与所述第一导向部件连接并能沿所述第一导向部件移动，所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢分别与所述上下肢连接件连接，所述驱动部件安装在所述外骨骼基架上，所述驱动部件的输出端连接所述连杆连接件，多个所述连杆一端连接在所述连杆连接件上形成Y形，多个所述连杆的另一端与所述上下肢连接件连接；所述第二导向部件竖直安装在所述外骨骼基架上，所述连杆连接件与所述第二导向部件连接并沿能所述第二导向部件移动；所述驱动部件驱动所述连杆连接件，所述连杆连接件沿第二导向部件进行竖直方向往复移动，连接在所述连杆连接件上的所述连杆通过所述上下肢连接件带动所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢沿第一导向部件进行水平方向的相对移动，使得外骨骼在宽度方向具有一段变化范围，进而实现调节外骨骼宽度。

【技术特征摘要】
1.一种外骨骼机器人的宽度调节装置，其特征在于，包括外骨骼基架、驱动部件、多个连杆、连杆连接件、第一导向部件、第二导向部件、外骨骼上肢、外骨骼下肢、上下肢连接件，其中：所述第一导向部件水平安装在所述外骨骼基架上，所述上下肢连接件与所述第一导向部件连接并能沿所述第一导向部件移动，所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢分别与所述上下肢连接件连接，所述驱动部件安装在所述外骨骼基架上，所述驱动部件的输出端连接所述连杆连接件，多个所述连杆一端连接在所述连杆连接件上形成Y形，多个所述连杆的另一端与所述上下肢连接件连接；所述第二导向部件竖直安装在所述外骨骼基架上，所述连杆连接件与所述第二导向部件连接并沿能所述第二导向部件移动；所述驱动部件驱动所述连杆连接件，所述连杆连接件沿第二导向部件进行竖直方向往复移动，连接在所述连杆连接件上的所述连杆通过所述上下肢连接件带动所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢沿第一导向部件进行水平方向的相对移动，使得外骨骼在宽度方向具有一段变化范围，进而实现调节外骨骼宽度。2.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人的宽度调节装置，其特征在于，所述外骨骼上肢、外骨骼下肢分别有两个，对应的，所述上下肢连接件也有两个，所述外骨骼上肢、外骨骼下肢、所述上下肢连接件分列在所述外骨骼基架的左右两侧。3.根据权利要求2所述的一种外骨骼机器人的宽度调节装置，其特征在于，一个所述外骨骼上肢和一个所述外骨骼下肢固定在一个所述上下肢连接件上，另一个所述外骨骼上肢和另一个所述外骨...

【专利技术属性】
技术研发人员：方娟，马恩来，
申请(专利权)人：掣京机器人科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31