【技术实现步骤摘要】
基于UWB传感器作为轨道信标对轨道无人车进站进行自动控制的方法
本专利技术涉及无人车
,尤其是一种基于UWB传感器作为轨道信标对轨道无人车进站进行自动控制的方法。
技术介绍
轨道无人车是一种轻型、中速、中运量的新型交通,具有经济、安全、方便、全自动化等特点,在交通客运方面有广阔的应用前景。轨道无人车在运行过程中全程无人驾驶,车辆精确停车是自动驾驶的关键技术之一,对于保证乘客安全快速换乘及车辆的稳定高效运行具有重要意义。车辆的制动过程是一个复杂的非线性过程,由于车辆运行的动态性、不确定性,对无人车精确停车的自动控制方法提出更高的要求,单一的制动率下,无法使无人车准确停靠在停车点。传统轨道信标大多为地面标志线圈或简单轨道信标,只能单一标识车辆运行至该位置,并不能实现一定范围内的测距。UWB(超宽带)技术是一种无载波通信技术,可在较远范围内实现数据传输。UWB采用时间间隔极短(小于1ns)的脉冲进行数据传输,具有抗干扰能力强、传输速率高、系统容量大、功率小等特点,UWB技术在通信领域和定位领域都有广泛应用。采用UWB传感器安装在车辆运行轨道上,可以存储控制所需的相关信息,并可实现连续对无人车进行测距,获取无人车距停车点间距离,实现车辆的平滑制动与精确停车。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于,提供一种基于UWB传感器作为轨道信标对轨道无人车进站进行自动控制的方法,能够在制动过程中,提供无人车的实时精确定位,实现无人车进站控制过程中平稳减速,精确停车。为解决上述技术问题,本专利技术提供一种基于UWB传感器作为轨道信标对轨道无人车进站进行自动控制的方法 ...
【技术保护点】
一种基于UWB传感器作为轨道信标对轨道无人车进站进行自动控制的方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)无人车行驶在特定的轨道上,无人车上安装车载控制器、UWB定位系统和速度传感器,UWB定位系统、速度传感器均与车载控制器相连,车载控制器实时获取无人车的速度,通过读取UWB信标获取无人车的位置;(2)UWB定位系统由安装在无人车上的UWB读取器和安装在轨道上的UWB信标组成,UWB定位系统实现UWB读取器与UWB信标间的测距,结合UWB信标中存储的信标位置,估计出无人车距停车点的实时距离,动态更新调整制动系统控制参数;(3)无人车进站制动范围内安装多个UWB信标,无人车进站过程中读取到第一个UWB信标时,制动过程开始,最后一个信标为停车点标志位,无人车最终制动停车在该标志位。
【技术特征摘要】
1.一种基于UWB传感器作为轨道信标对轨道无人车进站进行自动控制的方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)无人车行驶在特定的轨道上,无人车上安装车载控制器、UWB定位系统和速度传感器,UWB定位系统、速度传感器均与车载控制器相连,车载控制器实时获取无人车的速度,通过读取UWB信标获取无人车的位置;(2)UWB定位系统由安装在无人车上的UWB读取器和安装在轨道上的UWB信标组成,UWB定位系统实现UWB读取器与UWB信标间的测距,结合UWB信标中存储的信标位置,估计出无人车距停车点的实时距离,动态更新调整制动系统控制参数;(3)无人车进站制动范围内安装多个UWB信标,无人车进站过程中读取到第一个UWB信标时,制动过程开始,最后一个信标为停车点标志位,无人车最终制动停车在该标志位。2.如权利要求1所述的基于UWB传感器作为轨道信标对轨道无人车进站进行自动控制的方法,其特征在于,步骤(2)中,UWB信标安装在轨道上的位置确定已知且分布在无人车进站前的制动范围内,UWB信标存储信标ID和信标位置信息。3.如权利要求1所述的基于UWB传感器作为轨道信标对轨道无人车进站进行自动控制的方法,其特征在于,步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员:莫凌飞,李晨阳,高正,
申请(专利权)人:江苏添仂智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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