机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人技术方案

本发明专利技术提供一种机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人，包括获取各个置物板的初始位置；当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处；当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联；当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处。本发明专利技术的机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人对机器人内置多个置物板进行精确控制，且保证物品和机器人不被损坏，保证用户隐私和物品安全。

【技术实现步骤摘要】
机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人
本专利技术涉及一种自动化控制的
，特别是涉及一种机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人。
技术介绍
近年来，服务机器人得到了飞速的发展。对于具有物品运送功能的服务机器人，其运送装置主要包括以下两种形式：(1)外置形式机器牛、机器马等的机器人，将物品驮在背上；再如人形机器人，双臂前伸，双手托举一个托盘，将物品放置在托盘上。采用外置的运送装置不受储物空间限制，易于实现；但不适合运送一些私密物品，且不宜配送防尘防风等要求较高的物品。(2)内置形式如轮式机器人，通过内设的储物仓来运送物品。然而，现有的储物仓均为固定结构，仓门打开后由用户自行取货，因而具有以下缺陷：a)若仓门结构不合理，会给置物取物带来不便；b)储物仓的置物板为固定结构，不仅不能活动，有的甚至无法检测是否放置物品；c)为了用户隐私和物品安全，只能放置单一物品，使用效率低下。d)置物板的控制方法较为简单，即由电机和抬板进行简单结合，只需要按照固定行程，将置物板抬升到固定位置即可，若发生物品的情况则可能会导致电机烧坏。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人，能够对机器人内置多个置物板进行精确控制，在保证物品和机器人不被损坏的前提下，能够保证用户隐私和物品安全。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种机器人的多置物板的抬升控制方法，所述机器人的储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器，以判断置物板上是否放置物品，以及判断置物板下表面是否受力；所述机器人的多置物板的抬升控制方法包括以下步骤：获取各个置物板的初始位置；当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处，以放置物品到置物板上；当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联，所述物品的运输信息包含发件人及其联系方式、目的地、收件人及其联系方式；当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以使用户能够取物。于本专利技术一实施例中，所述至少两个置物板上均设置有位移传感器，根据所述位移传感器的感应信号来控制置物板的移动。于本专利技术一实施例中，还包括当某一置物板向下移动或该置物板下方的置物板向上移动时，所述置物板上的压力传感器检测到所述置物板下表面有压力时，控制所述置物板或其下方的置物板停止移动。于本专利技术一实施例中，所述各个置物板的初始位置在所述储物仓的底端或顶端。于本专利技术一实施例中，所述置物板上设置有动作机构；当空置的置物板移动至所述仓门处时，控制所述动作机构驱动所述置物板拉伸至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器检测到压力信号时，若在第一预设时长内所述置物板未返回所述仓门，则控制所述动作机构驱动所述置物板返回所述仓门内；当置物的置物板移动至所述仓门处时，控制所述动作机构驱动所述置物板拉伸至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，若在第二预设时长内所述置物板未返回所述仓门内则控制所述动作机构驱动所述置物板返回所述仓门内。于本专利技术一实施例中，所述动作机构包括独立设置的、与置物板一一对应的动作组件，控制每个动作组件来驱动对应的置物板在所述储物仓内的上下移动。于本专利技术一实施例中，所述动作机构包括单一设置的电机，通过控制所述电机来驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内沿上下等间距移动。于本专利技术一实施例中，还包括当用户取物完毕，当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，控制所述动作机构将所述置物板移动至所述初始位置。对应地，本专利技术提供一种机器人的多置物板的抬升控制系统，所述机器人的储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器，以判断置物板上是否放置物品，以及判断置物板下表面是否受力；所述机器人的多置物板的抬升控制系统包括获取模块、置物模块、关联模块和取物模块；所述获取模块用于获取各个置物板的初始位置；所述置物模块用于当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处，以放置物品到置物板上；所述关联模块用于当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联，所述物品的运输信息包含发件人及其联系方式、目的地、收件人及其联系方式；所述取物模块用于当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以使用户能够取物。本专利技术提供一种机器人的多置物板的抬升控制终端，包括处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述机器人的多置物板的抬升控制终端执行上述机器人的多置物板的抬升控制方法。本专利技术提供一种机器人，包括上述的机器人的多置物板的抬升控制终端和储物仓，所述储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器。如上所述，本专利技术的机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人，具有以下有益效果：(1)能够对机器人内置多个置物板进行精确控制；(2)保护了用户隐私，保障了物品的安全，极大地提升了用户体验；(3)大大提高了机器人的使用效率。附图说明图1显示为本专利技术的机器人的多置物板的抬升控制方法于一实施例中的流程图；图2显示为本专利技术的机器人的多置物板的抬升控制系统于一实施例中的结构示意图；图3显示为本专利技术的机器人的多置物板的抬升控制终端于一实施例中的结构示意图。元件标号说明21获取模块22置物模块23关联模块24取物模块31处理器32存储器具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。本专利技术的机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人能够对机器人内置多个置物板进行精确控制，在保证物品和机器人不被损坏的前提下，能够保证用户隐私和物品安全。如图1所示，于一实施例中，本专利技术的机器人的多置物板的抬升控制方法中所述机器人的储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述机器人的储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器，以判断置物板上是否放置物品，以及判断置物板下表面是否受力；所述机器人的多置物板的抬升控制方法包括以下步骤：获取各个置物板的初始位置；当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处，以放置物品到置物板上；当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联，所述物品的运输信息包含发件人及其联系方式、目的地、收件人及其联系方式；当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以使用户能够取物。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述机器人的储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器，以判断置物板上是否放置物品，以及判断置物板下表面是否受力；所述机器人的多置物板的抬升控制方法包括以下步骤：获取各个置物板的初始位置；当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处，以放置物品到置物板上；当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联，所述物品的运输信息包含发件人及其联系方式、目的地、收件人及其联系方式；当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以使用户能够取物。2.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述至少两个置物板上均设置有位移传感器，根据所述位移传感器的感应信号来控制置物板的移动。3.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，还包括当某一置物板向下移动或该置物板下方的置物板向上移动时，所述置物板上的压力传感器检测到所述置物板下表面有压力时，控制所述置物板或其下方的置物板停止移动。4.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述各个置物板的初始位置在所述储物仓的底端或顶端。5.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述置物板上设置有动作机构；当空置的置物板移动至所述仓门处时，控制所述动作机构驱动所述置物板拉伸至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器检测到压力信号时，若在第一预设时长内所述置物板未返回所述仓门，则控制所述动作机构驱动所述置物板返回所述仓门内；当置物的置物板移动至所述仓门处时，控制所述动作机构驱动所述置物板拉伸至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，若在第二预设时长内所述置物板未返回所述仓门内则控制所述动作机构驱动所述置物板返回所述仓门内。6.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐毅韬，王洪亮，刘永，袁志炜，赵明，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31