一种目标物体对象定位的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种目标物体对象定位的方法他装置，所述方法包括：先采集目标物体对象的平面图像，然后从平面图像中提取目标物体对象上特定参照物的特征信息，最后依据特定参照物的特征信息，计算车辆的摄像机坐标；其中，所述车辆的摄像机坐标包括所述车辆在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；具体包括：依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标；依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。本发明专利技术实施例可以基于目标物体对象的平面图像，获得目标物体对象在三维空间中的实际空间坐标位置。

【技术实现步骤摘要】
一种目标物体对象定位的方法和装置
本专利技术涉及车辆监控
，特别是涉及一种目标物体对象定位的方法和一种目标物体对象定位的装置。
技术介绍
当前技术为了达到摄像头转向视频中的所拍摄的物体(如汽车)，一般将摄像头所拍摄的画面预先设定好预置位，即将画面按照3x3或4x4等各种方式分割成多个小画面，每个画面都预先好坐标值，当物体出现在该区域时，就将该预先设定的坐标值作为该物体的实际坐标。这种方式将本来是三维立体的场景变为二维画面，忽略的景深影响，及在实际场景中相对摄像头的前后关系，导致运动的实际坐标会被预先配置的坐标标错。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术实施例提出了一种目标物体对象定位的方法和相应的一种目标物体对象定位的装置。为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种目标物体对象定位的方法，包括：采集所述目标物体对象的平面图像；从所述平面图像中提取所述目标物体对象上特定参照物的特征信息；依据所述特定参照物的特征信息，计算所述车辆的摄像机坐标；其中，所述车辆的摄像机坐标包括所述车辆在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；具体包括：依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标；依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。优选的，所述目标物体对象为车辆，所述特定参照物为车辆车牌，所述特定参照物的特征信息为所述平面图像中车辆车牌的长度和宽度。优选的，所述依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标的步骤包括：将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。优选的，所述依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标的步骤还包括：将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。优选的，所述依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标的步骤包括：分别获取所述车辆在所述平面图像中距离原点的横向距离和竖向距离；所述原点为所述Z轴的中心点；将所述横向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标；将所述竖向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的Y轴坐标。相应的，本专利技术实施例还公开了一种目标物体对象定位的装置，包括：采集模块，用于采集所述目标物体对象的平面图像；提取模块，用于从所述平面图像中提取所述目标物体对象上特定参照物的特征信息；计算模块，用于依据所述特定参照物的特征信息，计算所述车辆的摄像机坐标；其中，所述车辆的摄像机坐标包括所述车辆在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；所述计算模块还用于：依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标；依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。优选的，所述目标物体对象为车辆，所述特定参照物为车辆车牌，所述特定参照物的特征信息为所述平面图像中车辆车牌的长度和宽度。优选的，所述计算模块还用于：将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。优选的，所述计算模块还用于：将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。优选的，所述计算模块还用于：分别获取所述车辆在所述平面图像中距离原点的横向距离和竖向距离；所述原点为所述Z轴的中心点；将所述横向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标；将所述竖向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐标系中的Y轴坐标。本专利技术实施例包括以下优点：在本专利技术实施例中，先采集目标物体对象的平面图像，然后从平面图像中提取目标物体对象上特定参照物的特征信息，最后依据特定参照物的特征信息，计算车辆的摄像机坐标；其中，所述车辆的摄像机坐标包括所述车辆在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；具体包括：依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标；依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。这样，就可以基于目标物体对象的平面图像，获得目标物体对象在三维空间中的实际空间坐标位置。附图说明图1是本专利技术的一种目标物体对象定位的方法实施例的步骤流程图；图2是本专利技术的平面图像的坐标示意图；图3是本专利技术的一种目标物体对象定位的装置实施例的结构框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。参照图1，示出了本专利技术的一种目标物体对象定位的方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：步骤101，采集所述目标物体对象的平面图像；在本专利技术实施例中，采集目标物体对象的设备可以是枪机，也可以是球机，还可以是二者的组合，或者其它的图像、视频采集设备。枪机是监控类CCD摄像机中一种。CCD是ChargeCoupledDevice(电荷耦合器件)的缩写，它是一种半导体成像器件，因而具有灵敏度高、抗强光、畸变小、体积小、寿命长、抗震动等优点。被摄物体的图像经过镜头聚焦至CCD芯片上，CCD根据光的强弱积累相应比例的电荷，各个像素积累的电荷在视频时序的控制下，逐点外移，经滤波、放大处理后，形成视频信号输出。视频信号连接到监视器或电视机的视频输入端便可以看到与原始图像相同的视频图像。另外，因为枪机是不可旋转的，安装的时候就已经固定了枪机的位置，而且枪机是定焦的，所以，当车辆不在枪机的焦点区域内时，拍摄到的车辆画面是比较模糊的。因此，枪机一般都是用于定点远距离拍摄，比如拍摄当前道路中距离枪机200～300米的路段。球机是全称为球型摄像机，它集成彩色一体化摄像机、云台、解码器、防护罩等多功能于一体，安装方便、使用简单但功能强大，广泛应用于开阔区域的监控。主要组成部件包含一体化摄像机、高速步进电机云台、嵌入式解码器板等电子器件和球机护罩安装支架。其内，电动云台上安装的摄像机，可以在控制端控制下进行上下左右的转动，以达到监视效果。而且，因为球机是可以调整焦距的。在本专利技术一种优选实施例中，所述目标物体对象为车辆，指的是由动力驱动，具有2个或2个以上车轮的非轨道承载本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种目标物体对象定位的方法，其特征在于，包括：采集所述目标物体对象的平面图像；从所述平面图像中提取所述目标物体对象上特定参照物的特征信息；依据所述特定参照物的特征信息，计算所述目标物体对象的摄像机坐标；其中，所述目标物体对象的摄像机坐标包括所述目标物体对象在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；具体包括：依据所述特定参照物的信息，计算所述目标物体对象距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标；依据所述Z轴坐标分别计算所述目标物体对象在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。

【技术特征摘要】
1.一种目标物体对象定位的方法，其特征在于，包括：采集所述目标物体对象的平面图像；从所述平面图像中提取所述目标物体对象上特定参照物的特征信息；依据所述特定参照物的特征信息，计算所述目标物体对象的摄像机坐标；其中，所述目标物体对象的摄像机坐标包括所述目标物体对象在摄像机坐标系中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标；具体包括：依据所述特定参照物的信息，计算所述目标物体对象距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标；依据所述Z轴坐标分别计算所述目标物体对象在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物体对象为车辆，所述特定参照物为车辆车牌，所述特定参照物的特征信息为所述平面图像中车辆车牌的长度和宽度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标的步骤包括：将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述依据所述特定参照物的信息，计算所述车辆距离摄像头的实际距离数据，将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标的步骤还包括：将车辆车牌的实际宽度与特征信息中的宽度的比值，乘以摄像机的焦距值，得到所述车辆距离摄像头的实际距离数据；将所述实际距离数据作为所述车辆在摄像机坐标系中的Z轴坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述Z轴坐标分别计算所述车辆在所述摄像机坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标的步骤包括：分别获取所述车辆在所述平面图像中距离原点的横向距离和竖向距离；所述原点为所述Z轴的中心点；将所述横向距离与所述实际距离数据的乘积除以摄像机的焦距值，得到所述车辆在所述摄像机坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：张顺庆，张永杰，稂洪水，张龙，刘小斌，王辉，
申请(专利权)人：深圳市诺龙技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44