转向控制方法和系统及转向控制器和计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种转向控制方法和系统及转向控制器和计算机可读存储介质，涉及机械控制领域。其中的转向控制方法包括：根据角度传感器故障的第一转向桥与角度传感器正常的第二转向桥的转向角度关系式，利用正常角度传感器测量的第二转向桥的当前转向角度计算第一转向桥的当前转向角度；根据第一转向桥的当前转向角度对第一转向桥进行转向控制。从而，实现检测转向角度的角度传感器故障时转向轮的自动转向控制，提高车辆行驶的安全可靠性。

Steering control method and system, steering controller and computer readable storage medium

The invention discloses a steering control method and a system, a steering controller and a computer readable storage medium, and relates to the field of mechanical control. The steering control method includes the steering angle relation of the second steering bridge, which is based on the angle sensor fault and the angle sensor. The current turning angle of the first steering bridge is calculated by using the current steering angle of the second steering bridge measured by the normal angle sensor; according to the current of the first steering bridge. The steering angle controls the steering of the first steering axle. Thus, the automatic steering control of the steering wheel is realized when the angle sensor of the steering angle is detected to improve the safety and reliability of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
转向控制方法和系统及转向控制器和计算机可读存储介质
本公开涉及机械控制领域，特别涉及一种转向控制方法和系统及转向控制器和计算机可读存储介质。
技术介绍
为了提高车辆的低速机动灵活性、高速操纵稳定性，多轴电液转向控制技术在轮式重载车辆上的应用越来越广泛。在车辆行驶过程中，电液转向安全控制技术对车辆的机动行驶安全至关重要，不仅要求及时判断可能或即将发生的故障，而且还要做出安全保护措施，将危险降低到最低。例如，车辆在行驶过程中，当某一个角度传感器故障或失效时，转向控制器就无法收到故障转向桥的实际转向角度。遇到这种情况，如不处理或处理不当，可能会带来车辆行驶跑偏、驾驶员驾驶疲劳、故障转向桥的轮胎螺母松动或损坏、故障转向桥的轮边损坏、轮胎异常磨损等安全问题。
技术实现思路
本公开实施例所要解决的一个技术问题是：角度传感器故障或失效时造成的安全问题。本公开提出一种转向控制方法，包括：根据角度传感器故障的第一转向桥与角度传感器正常的第二转向桥的转向角度关系式，利用正常角度传感器测量的第二转向桥的当前转向角度计算所述第一转向桥的当前转向角度；根据所述第一转向桥的当前转向角度对所述第一转向桥进行转向控制。可选地，当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，将所述第一转向桥的目标转向角度设置为小于预设值的度数；并且，根据所述第一转向桥的当前转向角度和目标转向角度对所述第一转向桥进行转向控制，使得所述第一转向桥的实际转向角度达到其目标转向角度。可选地，当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，还将除所述第一转向桥之外的其他转向桥的目标转向角度设置为小于预设值的度数；对所述其他转向桥进行转向控制，使得所述其他转向桥的实际转向角度达到其目标转向角度。可选地，第一转向桥或所述其他转向桥的目标转向角度为0度。可选地，转向角度关系式根据车辆的转向模式和行驶速度确定。可选地，该方法还包括：当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，通过限制发动机转速或变速档位来降低车辆的速度。本公开还提出一种转向控制系统，包括：转向控制器、至少两个转向桥、及每个转向桥的角度传感器和驱动装置；所述转向控制器根据角度传感器故障的第一转向桥与角度传感器正常的第二转向桥的转向角度关系式，利用正常角度传感器测量的第二转向桥的当前转向角度计算所述第一转向桥的当前转向角度，并且根据所述第一转向桥的当前转向角度向所述第一转向桥的驱动装置发送控制信号；所述第一转向桥的驱动装置根据所述控制信号对所述第一转向桥进行转向控制。可选地，所述转向控制器当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，将所述第一转向桥的目标转向角度设置为小于预设值的度数，并且，根据所述第一转向桥的当前转向角度和目标转向角度向所述第一转向桥的驱动装置发送控制信号，使得所述第一转向桥的实际转向角度达到其目标转向角度。可选地，所述转向控制器当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，还将除所述第一转向桥之外的其他转向桥的目标转向角度设置为小于预设值的度数，根据其他转向桥的目标转向角度向所述其他转向桥的驱动装置发送控制信号，使得所述其他转向桥的实际转向角度达到其目标转向角度；所述其他转向桥的驱动装置根据所述控制信号对所述其他转向桥进行转向控制。可选地，第一转向桥或所述其他转向桥的目标转向角度为0度。本公开还提出一种转向控制器，包括：执行前述的转向控制方法的模块。本公开还提出一种转向控制器，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行前述的转向控制方法。本公开还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述的转向控制方法。从而，实现检测转向角度的角度传感器故障时转向轮的自动转向控制，提高车辆行驶的安全可靠性。附图说明下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。根据下面参照附图的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本公开的转向控制系统一个实施例的示意图。图2为本公开的转向控制器的一个示例性的控制逻辑示意图。图3为本公开转向控制方法一个实施例的流程示意图。图4为本公开转向控制器一个实施例的结构示意图。图5为本公开转向控制器再一个实施例的结构示意图。具体实施方式下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。图1为本公开的转向控制系统一个实施例的示意图。如图1所示，转向控制系统例如包括：转向控制器110、至少两个转向桥120(图中示例性的示出n个转向桥)、及每个转向桥安装的至少一个用来检测转向角度的角度传感器130和驱动装置140，还可以包括上位控制器150等。每个转向桥120安装在一个转向轮中，通过转向桥120的转向角度的控制，可以控制转向轮的转向角度，进而实现车辆的转向控制。转向桥120例如可以是电液转向桥。驱动装置140例如包括电液转向泵、及每个转向桥的转向油缸、及用来控制转向油缸动作的比例阀。转向控制器110的控制原理包括：转向控制器110接收每个转向桥120的角度传感器130检测到的实际转向角度(角度可以是数字量输入DI或模拟量输入AI)，根据车辆当前的转向模式确定出各个转向桥120的目标转向角度，根据每个转向桥120的实际转向角度与目标转向角度的差值，经控制算法计算后，向每个转向桥120相应的驱动装置140中的比例阀发送对应的PWM(脉冲宽度调制)信号或CAN(控制器局域网络)信号，以驱动比例阀的阀芯，调节电液转向泵流向转向油缸的压力或流量，来控制转向油缸动作，以向转向桥120输出相应的力或力矩，来改变转向桥120的转向角度，从而改变转向轮的转向角度，进而实现车辆的转向控制。在上述车辆转向控制过程中，可以选取某个转向桥的角度传感器作为转向基准，根据转向控制器内设定的转向程序，可以换算出当前转向模式下每个转向桥的目标转向角度。转向控制器110的控制过程的一个实施例为：根据角度传感器故障的第一转向桥与角度传感器正常的第二转向桥的转向角度关系式，利用正常角度传感器测量的第二转向桥的当前转向角度计算第一转向桥的当前转向角度，并且根据第一转向桥的当前转向角度向第一转向桥的驱动装置140发送控制信号，第一转向桥的驱动装置根据控制信号对第一转向桥进行转向控制。其中，各个转向桥之间的转向角度关系式可以根据车辆的转向模式和行驶速度确定。转向模式例如可以是全轮转向、前轮转向，或者，前进、后退、左转、右转等。从而，实现对角度传感器故障的转向桥的自动转向控制，提高车辆行驶的安全可靠性。并且，无需增加额外的转向中位检测装置或锁死装置，就能实现该自动转向控制过程。在转向控制器110的控制过程的另一个实施例中，转向控制器110当检测到第一转向桥的角度传感器故障时，将第一转向桥的目标转向角度设置为小于预设值的度数(例如为0度或接近0度)，并且，根据前述计算得到的第一转向桥的当前转向角度和目标转向角度向第一转向桥的驱动装置发送控制信号，使得第一转向桥的实际转向角度达到其目标转向角度。从而，实现对角度传感器故障的转向桥的转向回正控制，使角度传感器故障的转向轮能本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向控制方法，包括：根据角度传感器故障的第一转向桥与角度传感器正常的第二转向桥的转向角度关系式，利用正常角度传感器测量的第二转向桥的当前转向角度计算所述第一转向桥的当前转向角度；根据所述第一转向桥的当前转向角度对所述第一转向桥进行转向控制。

【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，包括：根据角度传感器故障的第一转向桥与角度传感器正常的第二转向桥的转向角度关系式，利用正常角度传感器测量的第二转向桥的当前转向角度计算所述第一转向桥的当前转向角度；根据所述第一转向桥的当前转向角度对所述第一转向桥进行转向控制。2.如权利要求1所述的方法，当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，将所述第一转向桥的目标转向角度设置为小于预设值的度数；并且，根据所述第一转向桥的当前转向角度和目标转向角度对所述第一转向桥进行转向控制，使得所述第一转向桥的实际转向角度达到其目标转向角度。3.如权利要求2所述的方法，当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，还将除所述第一转向桥之外的其他转向桥的目标转向角度设置为小于预设值的度数；对所述其他转向桥进行转向控制，使得所述其他转向桥的实际转向角度达到其目标转向角度。4.如权利要求2或3所述的方法，其中，所述第一转向桥或所述其他转向桥的目标转向角度为0度。5.如权利要求1所述的方法，其中，所述转向角度关系式根据车辆的转向模式和行驶速度确定。6.如权利要求1所述的方法，还包括：当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，通过限制发动机转速或变速档位来降低车辆的速度。7.一种转向控制系统，包括：转向控制器、至少两个转向桥、及每个转向桥的角度传感器和驱动装置；所述转向控制器根据角度传感器故障的第一转向桥与角度传感器正常的第二转向桥的转向角度关系式，利用正常角度传感器测量的第二转向桥的当前转向角...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁宏刚，王志芳，朱长建，邢树华，孔祥成，俞宗嘉，
申请(专利权)人：徐州重型机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32