基于油气管道爬行机器人的牵引绳制造技术

本发明专利技术公开了基于油气管道爬行机器人的牵引绳，包括由传动板和4个车轮组成的机器人底座，所述车轮通过两个转轴两两连接，所述转轴位于传动板内，所述传动板一端设置喷油口，另一端设置广角支架，所述广角支架连接广角摄像头，传动板底部中间位置设置吸油装置，所述吸油装置包括有一开口的矩形腔，矩形腔位于两个转轴之间，且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮的直径相同，矩形腔开口处设置弧形板，所述弧形板外设置吸油布。所述吸油布为内置空心柱的卷纸状，所述空心柱内设置固定的连接杆，所述吸油布伸展端覆盖弧形板与回收转轴固定连接。还包括电机，所述回收转轴通过电机控制。

Traction rope based on oil and gas pipeline crawling robot

The invention discloses a traction rope based on the oil and gas pipeline crawling robot, including a robot base consisting of a transmission board and 4 wheels. The wheel is connected by two rotating shaft 22, the rotating shaft is located in the transmission plate, one end of the drive plate is set with a fuel injection port, the other end is set with a wide angle bracket, and the wide angle bracket is connected to a wide range. An oil absorption device is set at the middle of the bottom of the drive plate. The oil absorption device includes a rectangular cavity with an opening. The rectangular cavity is located between the two rotating axes, and the width of the rectangular cavity is the same as the length of the rotating shaft. The length of the rectangular cavity is the same as the diameter of the wheel. Linoleum. The oil cloth is a roll paper with a built-in hollow column, and a fixed connecting rod is arranged in the hollow column, and the extension end of the oil absorbing cloth covers the arc plate and the recovery shaft. The motor is also controlled by a motor.

【技术实现步骤摘要】
基于油气管道爬行机器人的牵引绳
本专利技术涉及一种伸缩结构，具体涉及基于油气管道爬行机器人的牵引绳。
技术介绍
在城市污水、天然气输送、工业物料运输、给排水和建筑物通风系统等领域里，管道作为一种有效的物料输送手段而广泛应用。管道在长期的使用中难免会破裂、堵塞、积污，为提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生，就必须对管道进行有效的检测维护等，但是管道的检测、清理、维护却不是很方便，往往为了寻找管道上的一个裂纹而花费大量的人力和物力。而目前管道检测和维护多采用管道爬行机器人来进行。所谓管道爬行机器人就是一种可沿管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器件如位置和姿态传感器、超声传感器、涡流传感器等以及操作机械如管道裂纹与管道接口焊接装置、防腐喷涂装置、操作手、喷枪、刷子等，在工作人员的遥控操纵或计算机控制下可在极其恶劣的环境中，能够完成一系列管道检测维修作业的机电一体化系统。管道爬行机器人可完成的管道作业有：生产、施工过程中的管道内外质量检测；管道内部清扫、抛光、焊接、喷涂等维护；对接焊缝的探伤、补口作业；旧管道腐蚀程度、破损情况检测和泄漏预报等等。现在，工业生产及生活中离不开各种管路及管道，这些管道经常发生内部堵塞或破碎等现象，但是由于管道相对封闭，具体的堵塞及破损处不容易被发现。管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业。现有技术的管道爬行机器人的驱动源大致有以下几种：微型电机、压电驱动、形状记忆合金(SMA)、气动驱动、磁致伸缩驱动、电磁转换驱动等。不管是现有的那种机器人，都存在着探测原始图像，由于管道内光线不足并且镜头无法采集管道内壁的高清图像，导致很多管道内有裂缝细纹等问题没有及时发现，如果采用探伤油又无法通过人工将探伤油覆盖太全面，并且管道内对探伤油的清理很麻烦，导致没人使用这种办方式。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供基于油气管道爬行机器人的牵引绳，解决上述的问题。本专利技术通过下述技术方案实现：基于油气管道爬行机器人的牵引绳，包括由传动板和4个车轮组成的机器人底座，所述车轮通过两个转轴两两连接，所述转轴位于传动板内，所述传动板一端设置喷油口，另一端设置广角支架，所述广角支架连接广角摄像头，传动板底部中间位置设置吸油装置，所述吸油装置包括有一开口的矩形腔，矩形腔位于两个转轴之间，且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮的直径相同，矩形腔开口处设置弧形板，所述弧形板外设置吸油布。不管是现有的那种机器人，都存在着探测原始图像，由于管道内光线不足并且镜头无法采集管道内壁的高清图像，导致很多管道内有裂缝细纹等问题没有及时发现，如果采用探伤油又无法通过人工将探伤油覆盖太全面，并且管道内对探伤油的清理很麻烦，导致没人使用这种办方式，本专利技术为了解决这一问题，采用了探伤油来解决管内细小的缝隙，通过在机器人底部设置的吸油装置来解决这一问题，机器人在爬行的过程中，带动弧形板做相对位移，并且这个探伤油的量不大，所以弧形板上的吸油布可以完全吸附走，再通过后置的广角摄像头采集图像，工作人员可以轻而易举的得知有裂缝的管道位置，通过广角支架的伸缩可以更加好的设置广角摄像头的位置，解决了传统问题的不足。所述吸油布为内置空心柱的卷纸状，所述空心柱内设置固定的连接杆，所述吸油布伸展端覆盖弧形板与回收转轴固定连接。进一步作为本专利技术的优选方案。还包括电机，所述回收转轴通过电机控制，进一步作为本专利技术的优选方案这样的吸油效果更好，吸油布在缓慢的移动，就使得吸油的效果更好，前面吸附了很多油脂的吸油布吸附能力减弱，就会通过回收转轴回收，新的吸油布又达到吸油位置，这样效果是锦上添花。本专利技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：1、本专利技术基于油气管道爬行机器人的牵引绳，机器人在爬行的过程中，带动弧形板做相对位移，并且这个探伤油的量不大，所以弧形板上的吸油布可以完全吸附走；2、本专利技术基于油气管道爬行机器人的牵引绳，通过后置的广角摄像头采集图像，工作人员可以轻而易举的得知有裂缝的管道位置；3、本专利技术基于油气管道爬行机器人的牵引绳，还包括电机，所述回收转轴通过电机控制，吸油效果更好，吸油布在缓慢的移动，就使得吸油的效果更好，前面吸附了很多油脂的吸油布吸附能力减弱，就会通过回收转轴回收，新的吸油布又达到吸油位置。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术实施例的限定。在附图中：图1为本专利技术结构示意图；图2为本专利技术传送板结构示意图。附图中标记及对应的零部件名称：9-传动板，10-车轮，11-广角摄像头，12-广角支架，13-吸油装置，14-喷油口。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本专利技术作进一步的详细说明，本专利技术的示意性实施方式及其说明仅用于解释本专利技术，并不作为对本专利技术的限定。实施例1如图1-2所示，本专利技术基于油气管道爬行机器人的牵引绳，包括由传动板9和4个车轮10组成的机器人底座，所述车轮10通过两个转轴两两连接，所述转轴位于传动板9内，所述传动板9一端设置喷油口14，另一端设置广角支架12，所述广角支架12连接广角摄像头11，传动板9底部中间位置设置吸油装置13，所述吸油装置13包括有一开口的矩形腔，矩形腔位于两个转轴之间，且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮10的直径相同，矩形腔开口处设置弧形板，所述弧形板外设置吸油布。采用了探伤油来解决管内细小的缝隙，通过在机器人底部设置的吸油装置13来解决这一问题，机器人在爬行的过程中，带动弧形板做相对位移，并且这个探伤油的量不大，所以弧形板上的吸油布可以完全吸附走，再通过后置的广角摄像头11采集图像，工作人员可以轻而易举的得知有裂缝的管道位置，通过广角支架12的伸缩可以更加好的设置广角摄像头11的位置。实施例2如图1-2所示，本专利技术基于油气管道爬行机器人的牵引绳，包括由传动板9和4个车轮10组成的机器人底座，所述车轮10通过两个转轴两两连接，所述转轴位于传动板9内，所述传动板9一端设置喷油口14，另一端设置广角支架12，所述广角支架12连接广角摄像头11，传动板9底部中间位置设置吸油装置13，所述吸油装置13包括有一开口的矩形腔，矩形腔位于两个转轴之间，且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮10的直径相同，矩形腔开口处设置弧形板，所述弧形板外设置吸油布。所述吸油布为内置空心柱的卷纸状，所述空心柱内设置固定的连接杆，所述吸油布伸展端覆盖弧形板与回收转轴固定连接。还包括电机，所述回收转轴通过电机控制，采用了探伤油来解决管内细小的缝隙，所述回收转轴通过电机控制，，吸油布在缓慢的移动，就使得吸油的效果更好，前面吸附了很多油脂的吸油布吸附能力减弱，就会通过回收转轴回收，新的吸油布又达到吸油位置，通过在机器人底部设置的吸油装置13来解决这一问题，机器人在爬行的过程中，带动弧形板做相对位移，并且这个探伤油的量不大，所以弧形板上的吸油布可以完全吸附走，再通过后置的广角摄像头11采集图像，工作人员可以轻而易举的得知有裂缝的管道位置，通过广角支架12的伸缩可以更加好的设置广角摄像头11的位置。以上所述的具体实本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于油气管道爬行机器人的牵引绳，包括由传动板(9)和4个车轮(10)组成的机器人底座，所述车轮(10)通过两个转轴两两连接，所述转轴位于传动板(9)内，其特征在于：所述传动板(9)一端设置喷油口(14)，另一端设置广角支架(12)，所述广角支架(12)连接广角摄像头(11)，传动板(9)底部中间位置设置吸油装置(13)，所述吸油装置(13)包括有一开口的矩形腔，矩形腔位于两个转轴之间，且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮(10)的直径相同，矩形腔开口处设置弧形板，所述弧形板外设置吸油布。

【技术特征摘要】
1.基于油气管道爬行机器人的牵引绳，包括由传动板(9)和4个车轮(10)组成的机器人底座，所述车轮(10)通过两个转轴两两连接，所述转轴位于传动板(9)内，其特征在于：所述传动板(9)一端设置喷油口(14)，另一端设置广角支架(12)，所述广角支架(12)连接广角摄像头(11)，传动板(9)底部中间位置设置吸油装置(13)，所述吸油装置(13)包括有一开口的矩形腔，矩形腔位于两个转轴之间，...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭正怀，
申请(专利权)人：成都来宝石油设备有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51