A gear type torsional shaft type snake shaped robot, which consists of a snake body, a snake head and a snake tail. The snake body is made up of the first and second joints. The first joint consists of the first motor, the first U frame, the second motor, the first gear, the first gear shaft, the second gear, the two third gear, and the two third gear. Consisting of a rotating shaft, two fourth gear and two fifth gears, the second joint consists of a second U frame, third motor, fourth motor, sixth gear, second gear shaft, seventh gear, two eighth gear, Ninth gear, axle, gear, and wheel, the first joint of the snake head and the snake body The last second joints of snake tail and snake body are fixed. The snake shaped robot is simple in structure. The joint connection module, which is connected by the torsion shaft connection, realizes the function similar to the ball hinge, which is easy to control. By controlling the work of different positions and different quantities of motor, the movement of three dimensional space is realized flexibly, and the balance of two aspects of control and function is realized.
【技术实现步骤摘要】
一种齿轮式扭转工字轴蛇形机器人
本技术涉及船舰的蛇形机器人领域,特别是一种齿轮式扭转工字轴蛇形机器人。
技术介绍
蛇形机器人是一种多关节、多自由度的链式柔性机器人,由多个相同或相似的单元模块连接在一起,没固定基座,蛇形机器人运动形式多变且运动稳定,有极强的环境适应能力,在战场突袭、搜救探险等许多领域都可适用。蛇形机器人在朝目标前进时,必然会遇到障碍物或者是行进方向和目标产生偏移,这就要求蛇形机器人根据自身结构和当前环境做出方向的调整或运动方式的改变,而蛇形机器人要实现自由运动,其执行单元必须具备完整的三维工作空间,所以,蛇形机器人的关节连接结构对它自身的运动有着至关重要的影响。蛇形机器人的关节连接方式主要有:平行连接、正交连接、万向节连接。平行连接为蛇形机器人单元模块之间以转动副连接,各转动副轴线平行且垂直于蛇体纵轴,平行连接便于控制,但工作空间仅为一个平面。正交连接为单元模块之间仍为转动副连接,但是相邻转动副轴线相互垂直,且均垂直于蛇体轴线,该连接方式便于控制,能实现三维运动,但是三维工作空间并不完备。万向节连接能实现完全的三维空间运动,但是控制起来较为麻烦。因此,一种既便于控制,又能实现完整的三维空间运动的蛇形机器人连接方式尤为重要,这样有利于蛇形机器人得到更广泛的应用,让蛇形机器人的优势得到最大的提升,使之更好地为人类社会服务。目前尚未发现一种结构简单,既便于控制,又能实现完整的三维工作空间,空间灵活性好、适应性强的齿轮式扭转工字轴连接的蛇形机器人的结构。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种既便于控制,又能实现完整的三维工作空间,空间灵活性好、适应性强的齿 ...
【技术保护点】
一种齿轮式扭转工字轴蛇形机器人,其特征在于,该蛇形机器人由蛇身、蛇头和蛇尾组成,具体结构和连接关系为:所述蛇身由第一关节和第二关节顺次重复连接而成;第一关节由第一电机、第一U型架、第二电机、第一齿轮、第一齿轮轴、第二齿轮、两个第三齿轮、扭转工字轴、两个第四齿轮和两个第五齿轮组成,第一电机安装在第一U型架底部的隔区中心位置,第二电机安装在隔板另一侧,第一齿轮安装在第二电机是主轴上,第二电机是旁边安装第一齿轮轴,第一齿轮轴上安装一个第二齿轮和两个第三齿轮,第二齿轮和第一齿轮啮合,第一U型架的开口端安装扭转工字轴,扭转工字轴由一根竖杆和两根横杆组成,竖杆的两端分别连接两根横杆,两根横杆的位置关系为空间垂直,其中一根横杆安装在第一U型架上,安装在第一U型架上的横杆安装着两个第四齿轮,两个第四齿轮与两个第三齿轮啮合,另一根横杆悬空,悬空横杆上安装两个第五齿轮;第二关节由第二U型架、第三电机、第四电机、第六齿轮、第二齿轮轴、第七齿轮、两个第八齿轮、第九齿轮、轮轴、第十齿轮和两个轮子组成,在第二U型架半隔板的两侧安装着第三电机和第四电机,第三电机安装在半隔板靠近第二U型架开口端的一侧,第三电机主轴上 ...
【技术特征摘要】
1.一种齿轮式扭转工字轴蛇形机器人,其特征在于,该蛇形机器人由蛇身、蛇头和蛇尾组成,具体结构和连接关系为:所述蛇身由第一关节和第二关节顺次重复连接而成;第一关节由第一电机、第一U型架、第二电机、第一齿轮、第一齿轮轴、第二齿轮、两个第三齿轮、扭转工字轴、两个第四齿轮和两个第五齿轮组成,第一电机安装在第一U型架底部的隔区中心位置,第二电机安装在隔板另一侧,第一齿轮安装在第二电机是主轴上,第二电机是旁边安装第一齿轮轴,第一齿轮轴上安装一个第二齿轮和两个第三齿轮,第二齿轮和第一齿轮啮合,第一U型架的开口端安装扭转工字轴,扭转工字轴由一根竖杆和两根横杆组成,竖杆的两端分别连接两根横杆,两根横杆的位置关系为空间垂直,其中一根横杆安装在第一U型架上,安装在第一U型架上的横杆安装着两个第四齿轮,两个第四齿轮与两个第三齿轮啮合,另一根横杆悬空,悬空横杆上安装两个第五齿轮;第二关节由第二U型架、第三电机、第四电机、第六齿轮、第二齿轮轴、第七齿轮、两个第八齿轮、第九齿轮、轮轴、第十齿轮和两个轮子组成...
【专利技术属性】
技术研发人员:王汝贵,黄慕华,袁吉伟,孙家兴,陈辉庆,
申请(专利权)人:广西大学,
类型:新型
国别省市:广西,45
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