用于扫描停车位的装置和方法制造方法及图纸

提供一种用于扫描停车位的装置和方法。该装置包括：停车位检测单元，被配置为：使用光检测和测距(LIDAR)传感器从车辆周围的障碍物提取线段，并通过比较从障碍物提取的线段之间的距离与车辆的宽度或长度信息来检测候选停车位；姿势信息计算单元，被配置为：计算车辆相对于检测到的候选停车位的姿势信息；路径生成单元，被配置为：基于车辆的姿势信息，生成用于自主停放于检测到的候选停车位的停车路径；以及确定单元，被配置为：基于生成的停车路径来确定是否能够停放于对应的候选停车位，并且将候选停车位确定为目标停车位。

The device and method for scanning the parking space

An apparatus and method for scanning parking spaces are provided. The device comprises a parking bit detection unit configured to extract line segments from obstacles around the vehicle by using light detection and ranging (LIDAR) sensors and to detect candidate parking bits by comparing the distance between the segments extracted from the obstacles and the width or length information of the vehicle; the pose information computing unit is configured to be configured as: The position information of the vehicle relative to the detected candidate parking space is calculated; the path generation unit is configured to generate the parking path for the candidate parking space based on the vehicle, and the determination unit is configured to determine whether or not it can be parked on the basis of the generated parking path. The corresponding candidate parking spaces are identified, and the candidate parking spaces are identified as the target parking spaces.

【技术实现步骤摘要】
用于扫描停车位的装置和方法
本公开涉及用于扫描停车位的装置和方法。
技术介绍
自主驾驶车辆可以使用超声传感器或全景监控(AVM)系统来检测空停车位(parkingslot)。然而，在使用超声传感器的情况下，在关于扫描停车位的距离上存在限制。虽然可以使用超声波特性来确定是否存在车辆，但是仅使用超声波难以精确测量停车位。此外，在使用超声传感器的情况下，只有在自主驾驶车辆经过停放的车辆之后，它才可以扫描停车位。另外，如果自主驾驶车辆使用AVM系统检测空停车位，则它应该识别停车位线。因此，难以检测没有停车位线的空间中的空停车位。
技术实现思路
已经做出了本公开来解决现有技术中出现的上述问题，同时现有技术达成的优点保持完整。本公开的方面提供了一种在自主停车系统中没有超声传感器的情况下使用自主驾驶车辆中使用的光检测和测距(LIDAR)传感器来扫描停车位以检测停车位的装置和方法。本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。根据本公开的示例性实施例，一种装置可以包括：停车位检测单元，被配置为：使用光检测和测距(LIDAR)传感器从车辆周围的障碍物提取线段，并通过比较从障碍物提取的线段之间的距离与车辆的宽度或长度信息来检测候选停车位；姿势信息计算单元，被配置为：计算车辆相对于检测到的候选停车位的姿势信息；路径生成单元，被配置为：基于车辆的姿势信息，生成用于自主停放于检测到的候选停车位的停车路径；和确定单元，被配置为：基于生成的停车路径来确定是否能够停放于对应的候选停车位，并且将候选停车位确定为目标停车位。根据本专利技术的另一示例性实施例，一种方法可以包括：使用光检测和测距(LIDAR)传感器从车辆周围的障碍物提取线段，并通过比较从障碍物提取的线段之间的距离与车辆的宽度或长度信息来检测候选停车位；计算车辆相对于检测到的候选停车位的姿势信息；基于车辆的姿势信息，生成用于自主停放于检测到的候选停车位的停车路径；以及基于生成的停车路径来确定是否能够停放于对应的候选停车位，并且将候选停车位确定为目标停车位。附图说明从以下结合附图的详细描述中，本专利技术的上述和其它目的、特征和优点将更加显而易见：图1是示出根据本公开的实施例的应用停车位扫描装置的车辆的示图；图2是示出根据本公开的实施例的停车位扫描装置的配置的框图；图3A、图3B、图3C、图3D、图4和图5是示出根据本公开的实施例的停车位扫描装置中的停车位扫描操作的示图；图6是示出根据本公开的实施例的停车位扫描方法的流程图；以及图7是示出根据本公开的实施例的应用停车位扫描装置的计算系统的配置的框图。具体实施方式在下文中，将参考附图详细描述本专利技术的示例性实施例。在附图中，相同的附图标记将用于通篇表示相同或等同的元件。另外，去除了众所周知的特征或功能的详细描述，以便不会不必要地遮蔽本专利技术的要点。在描述本专利技术的示例性实施例的元件的过程中，本文可以使用术语第1、第2、第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一元件区分开，但不限制对应的元件，而不管对应元件的顺序或优先级。除非另有定义，否则本文使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本专利技术所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的术语应被解释为具有等同于相关领域的语境意义的含义，并且不被解释为具有理想或过度正式的含义，除非本申请中明确定义为具有这样的含义。图1是示出根据本公开的实施例的应用停车位扫描装置的车辆的示图。参考图1，根据本公开的实施例的停车位扫描装置100可以使用安装在车辆10前部的光检测和测距(LIDAR)传感器130来扫描车辆10周围的诸如车辆、柱子和墙壁的障碍物，并且可以使用扫描到的车辆、柱子和墙壁来扫描空停车位。根据本公开的实施例的停车位扫描装置100可以实现在车辆10中。在这种情况下，停车位扫描装置100可以与车辆10中的控制单元集成。替换地，停车位扫描装置100可以实现为独立于车辆10中的控制单元，并且可以通过单独的连接模块与车辆10的控制单元连接。这里，停车位扫描装置100可以与车辆10的发动机和电动机相结合地操作，并且可以与控制发动机或电动机的操作的控制单元相结合地操作。此外，停车位扫描装置100可以与自主停车系统相结合地操作。将参考图2详细描述停车位扫描装置100的详细组件。图2是示出根据本公开的实施例的停车位扫描装置的配置的框图。参考图2，停车位扫描装置100可以包括控制器110、接口单元120、传感器单元130、通信单元140、存储单元150、停车位检测单元160、姿势信息计算单元170、路径生成单元180和确定单元190。这里，控制器110可以处理在停车位扫描装置100的组件之间传输的信号。接口单元120可以包括用于接收来自车辆的驾驶者的控制指令的输入模块和用于输出停车位扫描装置100的操作状态、操作结果等的输出模块。这里，输入模块可以对应于键钮，并且可以对应于鼠标、操纵杆、旋钮、手写笔等。此外，输入模块可以对应于在车辆的显示器上实现的软键。输出模块可以包括显示器，并且还可以包括例如扬声器的语音输出模块。在这种情况下，如果在显示器中安装例如触摸膜、触摸片或触摸板的触摸传感器，则显示器可以操作为触摸屏，并且可以实现为将输入模块与输出模块集成的形式。在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管LCD(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、场发射显示器(FED)和三维(3D)显示器中的至少一种。传感器单元130可以检测位于车辆周围的障碍物，例如车辆周围的车辆、柱子、墙壁等，并且可以包括LIDAR传感器，其测量车辆与对应的障碍物之间的距离。LIDAR传感器可以周期性地扫描停车场中的车辆的周边，并且可以将扫描的数据存储在存储单元150中。由LIDAR传感器扫描的信息可以是点云形式的数据。停车位扫描装置100可以使用由周期性地存储在存储单元150中的点云中的多个点形成的线段的信息来扫描障碍物，并且可以扫描空停车位。通信单元140可以包括用于支持与安装在车辆上的电子和/或控制单元的通信接口的通信模块。例如，通信模块可以接收由安装在车辆中的LIDAR传感器扫描的数据。这里，通信模块可以包括用于支持车辆网络通信(例如，控制器局域网络(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信和flex-ray通信)的模块。此外，通信模块可以包括用于无线因特网接入的模块或用于短距离通信的模块。这里，无线因特网技术可以包括无线局域网(WLAN)、无线宽带(Wibro)、无线保真(Wi-Fi)、全球互通微波接入(Wimax)等。短距离通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)等。存储单元150可以存储用于操作停车位扫描装置100所需的数据和/或算法。例如，存储单元150可以存储由LIDAR传感器扫描的数据，并且可以存储用于执行停车位检测单元160、姿势(posture)信息计算单元170、路径生成单元180和/或确定单元190中的每一个中的每一个操作的设定值和/或算法。这里，存储单元150可以包括存储介质，例如随机存取存储器(R本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于扫描停车位的装置，所述装置包括：停车位检测单元，被配置为：使用光检测和测距(LIDAR)传感器从车辆周围的障碍物提取线段，并且通过比较从障碍物提取的线段之间的距离与车辆的宽度或长度信息来检测候选停车位；姿势信息计算单元，被配置为：计算车辆相对于检测到的候选停车位的姿势信息；路径生成单元，被配置为：基于车辆的姿势信息，生成用于自主停放于检测到的候选停车位的停车路径；和确定单元，被配置为：基于生成的停车路径来确定是否能够停放在对应的候选停车位，并且将该候选停车位确定为目标停车位。

【技术特征摘要】
2016.10.31 KR 10-2016-01430711.一种用于扫描停车位的装置，所述装置包括：停车位检测单元，被配置为：使用光检测和测距(LIDAR)传感器从车辆周围的障碍物提取线段，并且通过比较从障碍物提取的线段之间的距离与车辆的宽度或长度信息来检测候选停车位；姿势信息计算单元，被配置为：计算车辆相对于检测到的候选停车位的姿势信息；路径生成单元，被配置为：基于车辆的姿势信息，生成用于自主停放于检测到的候选停车位的停车路径；和确定单元，被配置为：基于生成的停车路径来确定是否能够停放在对应的候选停车位，并且将该候选停车位确定为目标停车位。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：通过聚集从停车场的另一车辆、柱子和墙壁表面中的至少一个扫描的、LIDAR传感器的点云数据，来提取线段信息。3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：使用从每个障碍物提取的线段的长度和方差信息，将每个障碍物分类为另一车辆、柱子和墙壁表面中的一个。4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：如果从第一车辆提取的线段的方向与从和所述第一车辆相邻的第二车辆提取的线段的方向相同，并且如果彼此相邻的两个线段的端点之间的距离大于或等于车辆的宽度或长度，则将所述第一车辆与所述第二车辆之间的空闲空间检测为候选停车位。5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：以从所述第一车辆或所述第二车辆提取的线段中与车辆的移动方向垂直的线段为基准，使用车辆的宽度或长度来检测候选停车位的中心点。6.根据权利要求3所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：如果从第一车辆提取的线段的方向与从和所述第一车辆相邻的柱子提取的线段的方向相同，并且如果位于彼此相邻的两个线段间的端点之间的距离是车辆的宽度或长度的倍数，则将所述第一车辆与柱子之间的空闲空间检测为候选停车位。7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：以从柱子提取的线段中与车辆的移动方向垂直的线段为基准，使用车辆的宽度或长度来检测候选停车位的中心点。8.根据权利要求3所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：如果从柱子提取的线段的方向与从和柱子相邻的墙壁表面提取的线段的方向相同，并且如果彼此相邻的两个线段之间的距离是车辆的宽度或长度的倍数，则将柱子与墙壁表面之间的空闲空间检测为候选停车位。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：以柱子为基准，在候选停车位的方向上生成与车辆的移动方向垂直的虚拟线段；以及以所述虚拟线段为基准，使用车辆的宽度或长度来检测候选停车位的中心点。10.根据权利要求3所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：如果从第一车辆提取的线段中的靠近与所述第一车辆相邻的墙壁表面的...

【专利技术属性】
技术研发人员：申贤植，孙荣晙，徐恩浩，朴光炫，金良信，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR