基于视觉识别的喷涂机器人制造技术

本实用新型专利技术公布了一种基于视觉识别的喷涂机器人，包括喷房，以及设置于喷房的上传送链、下传送链、视觉识别系统、控制箱一、机械手一、计算机控制终端一、粉末回收器、控制箱二、机械手二、计算机控制终端二，其中，所述视觉识别系统包括图像处理器、工业相机，所述工业相机与图像处理器通过数据线相连，所述图像处理器分别通过数据线与计算机控制终端一、计算机控制终端二相连，所述计算机控制终端一通过数据线与控制箱一相连，所述计算机控制终端二通过数据线与控制箱二相连；所述控制箱一通过数据线与机械手一相连；所述控制箱二通过数据线与机械手二相连。

Spray robot based on visual recognition

The utility model discloses a spray robot based on visual identification, including a spraying room, a transmission chain, a lower transmission chain, a visual identification system, a control box one, a manipulator one, a computer control terminal, a powder recovery device, a control box two, a manipulator two, and a computer control terminal two. The visual recognition system includes an image processor and an industrial camera. The industrial camera is connected to an image processor through a data line. The image processor is connected with a computer control terminal one and a computer control terminal two respectively through a data line. The terminal one is connected to a control box through a data line. The computer control terminal two is connected to the control box two through a data line, and the control box is connected to a mechanical hand through a data line, and the control box two is connected to the manipulator two through a data line.

【技术实现步骤摘要】
基于视觉识别的喷涂机器人
本技术涉及喷涂自动化技术类，尤其是一种基于视觉识别的喷涂机器人领域。
技术介绍
目前，喷涂机器人是工业机器人的应用之一，主要适用于五金、塑胶、家私、军工，船舶等领域，是当今应用最普通的一种喷涂方式。在喷涂过程中高度分散的漆雾和挥发出来的溶剂对工人的身体伤害非常大，长期在喷房工作的工人容易患职业病；喷涂机器人的大量运用极大地解放了在危险环境下工作的劳动力，也极大地提高了生产率以及喷涂质量，降低了成本提高了油漆利用率。但目前喷涂机器人多为由操作者通过示教盒操纵机器人完成空间作业轨迹并对轨迹点位置、运动速度等示教信息进行记录和储存然后编写计算机工作程序，机器人会根据程序命令重现示教喷涂轨迹从而达到喷涂目的。或者通过对某中工件进行编程使机器人的喷涂轨迹按照单一路径工作。另外，目前现有的喷涂机器人生产柔性差，对于不同的喷涂工件，需要对其进行重新编程，否则将会按照其原来的喷涂轨迹进行喷涂工作。
技术实现思路
本技术的目的是为解决上述问题，而提供的一种基于视觉识别的喷涂机器人。为实现上述目的，本技术所采用的技术方案如下：一种基于视觉识别的喷涂机器人，包括喷房，以及设置于喷房的上传送链、下传送链、视觉识别系统、控制箱一、机械手一、计算机控制终端一、粉末回收器、控制箱二、机械手二、计算机控制终端二，其中，所述视觉识别系统包括图像处理器、工业相机，所述工业相机与图像处理器通过数据线相连，所述图像处理器分别通过数据线与计算机控制终端一、计算机控制终端二相连，所述计算机控制终端一通过数据线与控制箱一相连，所述计算机控制终端二通过数据线与控制箱二相连；所述控制箱一通过数据线与机械手一相连；所述控制箱二通过数据线与机械手二相连。一种基于视觉识别的喷涂机器人的控制方法如下：步骤一：传送工件入喷房，通过上传送链、下传送链将工件传送至喷房；步骤二：识别工件种类，通过工业相机对喷涂工件进行外形特征获取，反馈到计算机控制终端一、计算机控制终端二分辨出喷涂工件的种类；步骤三：获取工件三维模型，根据步骤二所识别的工件种类，计算机控制终端一、计算机控制终端二选择相适应的预设喷涂程序，再利用图像处理器进行图像采集以及无接触测量获得喷涂工件的三维信息，通过计算机控制终端一、计算机控制终端二对工件进行三维重建获得该工件种类的三维模型；步骤四：规划喷涂路径，根据步骤三所得的三维模型，提取出该种类工件的特征尺寸，通过计算机控制终端一、计算机控制终端二计算确定机械手一、机械手二的喷涂路径；步骤五：喷涂工件，将步骤四所得的喷涂路径传输给传送给控制箱一、控制箱二，由控制箱一、控制箱二将其转变为控制信号，控制机械手一、机械手二进行喷涂。进一步地，所述上传送链设置于喷房内的上壁中部，所述下传送链设置于喷房内的下壁中部，所述上传送链与下传送链的位置相互对应。进一步地，所述机械手一设置于喷房的正面，所述机械手二设置于喷房内的背面，所述机械手一与机械手二的位置相互对应；且机械手一、机械手二分别伸到喷房内。进一步地，一种基于视觉识别的喷涂机器人还包括喷枪，所述机械手一、机械手二的顶端分别设置有喷枪，所述机械手一的喷枪与控制箱一相连，所述机械手二的喷枪与控制箱二相连。进一步地，所述控制箱一设置于机械手一的左旁，所述计算机控制终端一设置于机械手一的左旁；所述控制箱二设置于机械手二的左旁，所述计算机控制终端二设置于机械手二的左旁。进一步地，所述粉末回收器设置于控制箱二的左旁，且所述粉末回收器伸到喷房内的底面；所述视觉识别系统设置于喷房入口的一侧。可选的，所述工业相机的型号具体为MER-030-120GC。可选的，所述机械手一、机械手二具体为ABB机器人IRB1410。可选的，所述控制箱一、控制箱二具体为金马喷枪控制器OptiStarCG08。可选的，所述喷枪具体为金马自动喷枪OptiGunGA03。可选的，所述粉末回收器具体为酷柏粉末回收器DX20000。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：本技术通过对识别的工件类别进行参数化编程，使得每一类程序可以适用于这一类喷涂工件，不会因为同类喷涂工件的尺寸不同而无法达到预期的喷涂效果。使得喷涂不再只针对于某件喷涂工件，而是针对某类喷涂工件。如此，通过对工件分类成组，以及对其进行参数化编程增加了对喷涂工件的适应性，增强了生产柔性。附图说明本技术将通过例子并参照附图的方式说明，其中：图1是本技术的正面结构示意图。图2是本技术的背面结构示意图。。图3是本技术的喷涂流程示意图。图4是本技术的连接关系示意图。图中：1.喷房，2.上传送链，3.下传送链，4.工件，5.视觉识别系统，6.控制箱一，7.机械手一，8.计算机控制终端一，9.粉末回收器，10.控制箱二，11.机械手二，12.计算机控制终端二，13.喷枪，14.图像处理器，15.工业相机。具体实施方式本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。如图1-图4所示，在各实施例中，优选的，一种基于视觉识别的喷涂机器人，包括喷房，以及设置于喷房的上传送链、下传送链、视觉识别系统、控制箱一、机械手一、计算机控制终端一、粉末回收器、控制箱二、机械手二、计算机控制终端二，其中，所述视觉识别系统包括图像处理器、工业相机，所述工业相机与图像处理器通过数据线相连，所述图像处理器分别通过数据线与计算机控制终端一、计算机控制终端二相连，所述计算机控制终端一通过数据线与控制箱一相连，所述计算机控制终端二通过数据线与控制箱二相连；所述控制箱一通过数据线与机械手一相连；所述控制箱二通过数据线与机械手二相连。一种基于视觉识别的喷涂机器人的控制方法如下：步骤一：传送工件入喷房，通过上传送链、下传送链将工件传送至喷房；步骤二：识别工件种类，通过工业相机对喷涂工件进行外形特征获取，反馈到计算机控制终端一、计算机控制终端二分辨出喷涂工件的种类；步骤三：获取工件三维模型，根据步骤二所识别的工件种类，计算机控制终端一、计算机控制终端二选择相适应的预设喷涂程序，再利用图像处理器进行图像采集以及无接触测量获得喷涂工件的三维信息，通过计算机控制终端一、计算机控制终端二对工件进行三维重建获得该工件种类的三维模型；步骤四：规划喷涂路径，根据步骤三所得的三维模型，提取出该种类工件的特征尺寸，通过计算机控制终端一、计算机控制终端二计算确定机械手一、机械手二的喷涂路径；步骤五：喷涂工件，将步骤四所得的喷涂路径传输给传送给控制箱一、控制箱二，由控制箱一、控制箱二将其转变为控制信号，控制机械手一、机械手二进行喷涂。具体来说，在步骤四中，是根据工件的种类提取出其特征尺寸例如：正方体类喷涂工件其特征尺寸为长、宽、高；圆柱类喷涂工件其特征尺寸为半径和高，用以确定机械手一、机械手二喷涂时喷涂的范围以及横向喷涂距离、纵向移动步长和次数，同时确定喷涂工件的侧面的喷涂路径，且机械手一、机械手二在进行喷涂工件时的每次本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于视觉识别的喷涂机器人，其特征在于：包括喷房，以及设置于喷房的上传送链、下传送链、视觉识别系统、控制箱一、机械手一、计算机控制终端一、粉末回收器、控制箱二、机械手二、计算机控制终端二，其中，所述视觉识别系统包括图像处理器、工业相机，所述工业相机与图像处理器通过数据线相连，所述图像处理器分别通过数据线与计算机控制终端一、计算机控制终端二相连，所述计算机控制终端一通过数据线与控制箱一相连，所述计算机控制终端二通过数据线与控制箱二相连；所述控制箱一通过数据线与机械手一相连；所述控制箱二通过数据线与机械手二相连。

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的喷涂机器人，其特征在于：包括喷房，以及设置于喷房的上传送链、下传送链、视觉识别系统、控制箱一、机械手一、计算机控制终端一、粉末回收器、控制箱二、机械手二、计算机控制终端二，其中，所述视觉识别系统包括图像处理器、工业相机，所述工业相机与图像处理器通过数据线相连，所述图像处理器分别通过数据线与计算机控制终端一、计算机控制终端二相连，所述计算机控制终端一通过数据线与控制箱一相连，所述计算机控制终端二通过数据线与控制箱二相连；所述控制箱一通过数据线与机械手一相连；所述控制箱二通过数据线与机械手二相连。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的喷涂机器人，其特征在于：所述上传送链设置于喷房内的上壁中部，所述下传送链设置于喷房内的下壁中部，所述上传送链与下传送链的位置相互对应。3.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的喷涂机器人，其特征在于：所述机械手一设置于喷房的正面，所述机械手二设置于喷房内的背面，所述机械手一与机械手二的位置相互对应；且机械手一、机械手二分别伸到喷房内。4.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的喷涂机器人，其特征在于：一种基于视觉识别的喷涂机器人还包括喷枪，所述机械手一、机械手...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋文芝，杨昌明，刘渝，王宇，唐小康，罗世强，段胜秋，
申请(专利权)人：西华大学，
类型：新型
国别省市：四川,51