车队控制制造技术

提供一种用于控制在车队中行驶的车辆的方法和设备。在车队中的第一车辆处接收第一信息集合，所述第一信息集合与所述车队中的至少一个其它车辆相关。取决于所述第一信息集合而选择多个控制算法中的一个控制算法，其中所述多个控制算法中的每一个对应于相应的车队通信拓扑。响应于所述第一信息集合和所述控制算法中的所述选定控制算法而控制所述第一车辆。

【技术实现步骤摘要】
车队控制
本申请案涉及对呈车队形式的车辆的自动控制，具体地说，涉及车辆间通信在车辆自动成队中的使用。
技术介绍
智能运输系统(ITS)是旨在通过广播关于道路情况的实时信息来提高道路安全地带的系统。例如在此类系统中，汽车或类似车辆可广播例如位置、速度、道路情况、事件和/或事故等的信息。此信息可在使用所谓的车辆间(V2V)通信的车辆之间以及在车辆和使用车辆与基础设施(V2I)通信的例如路边实体或交通控制单元其它单元之间共享。这些通信系统可使用IEEE802.11p专用短程通信(DSRC)技术。ITS的一个应用可提供车辆成队。此类车辆成队可自动将数个车辆分组，从而以主动协调的方式行驶，例如形成一列车辆。可能需要车辆成队以便改进道路使用容量并缓解交通、提高燃料效率、安全性和驾驶员舒适性。为了协调这种车辆成队，可在车队中的每一个车辆中提供车辆成队控制算法，以控制所述车辆使其保持在车队中。这些控制算法可控制车辆参数，例如速度和加速度。此类控制算法可响应于从车辆上的传感器或从车队的其它成员和/或其它实体接收关于车队行为的信息而控制车辆。例如，算法可基于从车辆的雷达传感器和/或V2V通信接收的信息而操作。此类控制算法的目标可为将车辆保持在车队中以使得车队的成员车辆之间的距离相对较小。车辆之间的较小距离或间隙可产生更小的气流阻力，并且产生更少的燃料消耗。车辆中的自适应巡航控制(ACC)系统可使用雷达和/或激光传感器，以跟随在它正前方的车辆。ACC可能看不到车队中在它的正前方车辆之前的车辆中的任一辆，这可能会产生引导车队的车辆的任何动作的逐个传播。可通过提供车队成员之间的较大间隙或行驶距离来调整这种逐个传播。在ITS中，公共认识消息(CAM)可以10Hz速率进行广播，每一车辆可使用控制信道通过所述公共认识消息广播关于其自身的信息。此类信息可包括车辆的位置、速度、加速度和动作。使用CAM，车辆可使用一个消息来将此类信息同时广播到多个车辆。在合作性的自适应巡航控制(CACC)中，车辆可以使用的信息不仅来自它的前方车辆，而且还来自车队的其它成员。尽管在一些情况下，相比于ACC，CACC系统可能会由于额外信息而限制干扰在整个车辆链中的传播，但是用于传达此类信息的消息的增加可能会遭受网络延迟或与不完全消息传递媒体相关联的问题。本申请的实施例在考虑到这些现实世界约束条件的同时，旨在提供一种车辆成队控制方法。
技术实现思路
根据本申请的第一方面，提供用于控制在车队中行驶的车辆的方法，包括：在车队中的第一车辆处接收第一信息集合，所述第一信息集合与车队中的至少一个其它车辆相关；取决于第一信息集合而选择多个控制算法中的一个控制算法，其中多个控制算法中的每一个对应于相应的车队通信拓扑；以及响应于第一信息集合和控制算法中的选定控制算法而控制第一车辆。第一信息集合可包括雷达信息和一个或多个车辆间消息中的至少一个。可(例如)从第一车辆的雷达单元提供雷达信息。可经由通信信道从车队中的一个或多个其它车辆接收车辆间消息。方法可包括在存储器中存储第一信息集合。方法可另外包括：在第一车辆处接收第二信息集合；取决于第二信息集合而选择多个控制算法中的另一控制算法；以及响应于第二信息集合和控制算法中的另一选定控制算法而控制第一车辆。在一些例子中，可在第一车辆处定期和/或循环地接收信息集合。在一些实施例中，可响应于接收到信息集合而进行控制算法的选择。在其它实施例中，只要信息集合中的消息类型和/或数目改变，就可进行控制算法的选择。方法可另外包括：确定未接收到任何车辆间消息作为第二信息集合的部分；以及从多个控制算法中选择预测控制算法，所述预测控制算法被配置成基于所存储的第一信息集合而预测第二信息集合的其它信息。在一些例子中，车辆间消息可能已经在经由通信信道的传输中丢失，并且可能不会到达接收器。在一些情况下，可以获得来自雷达传感器的雷达信息。控制器可响应于未接收到任何车辆间消息而选择预测控制算法。车辆间消息可包括关于发送消息的车辆的驾驶状态的信息。如果未接收到任何车辆间消息，那么预测算法可取决于一个或多个先前存储的信息集合而预测车队中的一个或多个车辆的驾驶状态。所预测的其它信息可对应于在车辆间消息中携载的信息。存储器可被另外配置成存储控制边界信息。控制第一车辆的步骤另外可包括另外响应于控制边界信息而控制第一车辆。可从车队中的至少一个其它车辆接收控制边界信息中的至少一些。例如，车队中的每一车辆可被配置成向每一其它车辆发送它们的边界条件。在其它例子中，可从中心实体发送边界信息。方法可另外包括：确定未接收到任何车辆间消息作为第二信息集合的部分；以及请求来自车队中的至少一个其它车辆的信息。在一些情况下，当确定不可获得车辆间消息或与其它车辆的驾驶状态相关的信息时，车队控制系统可请求来自一个或多个周围车辆的这一驾驶状态。方法可另外包括：向车队中的至少一个其它车辆传输与第一车辆相关联的信息。第一车辆可传输例如包括第一车辆的驾驶状态和/或边界信息的车辆间消息。与第一车辆相关联的信息可包括车辆间消息和控制边界信息中的至少一个。车辆间消息包括与第一车辆的驾驶状态相关的信息。在一些例子中，车辆间消息可以是公共认识消息(CAM)。根据第二方面，提供用于控制车队中的第一车辆的行为的设备，所述设备包括：至少一个接收器，其被配置成接收与车队中的至少一个其它车辆相关的第一信息集合；以及控制器，其被配置成：取决于第一信息集合而选择多个控制算法中的一个控制算法，其中多个控制算法中的每一个对应于相应的车队通信拓扑；以及提供控制信号，所述控制信号被配置成响应于第一信息集合和选定控制算法而控制第一车辆。第一信息集合可包括雷达信息和一个或多个车辆间消息中的至少一个。设备可另外包括：存储器，其被配置成存储第一信息集合。当接收器接收到第二信息集合时，控制器可被另外配置成：取决于第二信息集合而选择多个控制算法中的另一控制算法；以及提供控制信号，所述控制信号被配置成响应于第二信息集合和控制算法中的另一选定控制算法而控制第一车辆。控制器可被另外配置成确定未接收到任何车辆间消息作为第二信息集合的部分以及从多个控制算法中选择预测控制算法，所述预测控制算法被配置成基于所存储的第一信息集合而预测第二信息集合的其它信息。所预测的其它信息可对应于在车辆间消息中携载的信息。存储器可被另外配置成存储控制边界信息。控制器可被另外配置成另外响应于控制边界信息而控制第一车辆。接收器可被另外配置成从车队中的至少一个其它车辆接收控制边界信息中的至少一些。控制器可被另外配置成确定未接收到任何车辆间消息作为第二信息集合的部分，以及请求来自车队中的至少一个其它车辆的信息。设备可另外包括：发射器，其被配置成向车队中的至少一个其它车辆传输与第一车辆相关联的信息。与第一车辆相关联的信息可包括车辆间消息和控制边界信息中的至少一个。车辆间消息可包括与第一车辆的驾驶状态相关的信息。设备可另外包括：车辆控制器，其被配置成接收控制信号，以及响应于所述控制信号而控制第一车辆的行为。附图说明将参考附图仅以例子的方式来描述实施例，在附图中：图1是可实施在车队中的通信拓扑的例子；图2是描绘根据实施例的方法步骤的流程图；图3示出可在车队中的车辆之间发送的通信消息的例子；以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制在车队中行驶的车辆的方法，其特征在于，包括：在车队中的第一车辆处接收第一信息集合，所述第一信息集合与所述车队中的至少一个其它车辆相关；取决于所述第一信息集合而选择多个控制算法中的一个控制算法，其中所述多个控制算法中的每一个对应于相应的车队通信拓扑；以及响应于所述第一信息集合和所述控制算法中的所述选定控制算法而控制所述第一车辆。

【技术特征摘要】
2016.10.31 EP 16196605.61.一种用于控制在车队中行驶的车辆的方法，其特征在于，包括：在车队中的第一车辆处接收第一信息集合，所述第一信息集合与所述车队中的至少一个其它车辆相关；取决于所述第一信息集合而选择多个控制算法中的一个控制算法，其中所述多个控制算法中的每一个对应于相应的车队通信拓扑；以及响应于所述第一信息集合和所述控制算法中的所述选定控制算法而控制所述第一车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信息集合包括雷达信息和一个或多个车辆间消息中的至少一个。3.根据在前的任一项权利要求所述的方法，其特征在于，进一步包括：在存储器中存储所述第一信息集合。4.根据在前的任一项权利要求所述的方法，其特征在于，进一步包括：在所述第一车辆处接收第二信息集合；取决于所述第二信息集合而选择所述多个控制算法中的另一控制算法；以及响应于所述第二信息集合和所述控制算法中的所述选定另一控制算法而控制所述第一车辆。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定未接收到任何车辆间消息作为所述第二信息集合的部分；...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿波娃·萨克塞纳，李虹，帝普·戈斯瓦米，
申请(专利权)人：恩智浦有限公司，
类型：发明
国别省市：荷兰,NL