区域轮廓绘制方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种区域轮廓绘制方法及装置，根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图；根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图；获取并处理激光雷达获得的第一距离数据，生成第一待匹配轮廓图；将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较；若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图。

【技术实现步骤摘要】
区域轮廓绘制方法及装置
本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种区域轮廓绘制方法及装置。
技术介绍
移动机器人技术在人工智能、计算机技术和传感器技术的推动下获得了飞速的发展，并因具有可移动性和自主能力被广泛应用于物流、探测、服务等领域。移动机器人SLAM建图定位技术作为移动机器人的核心技术之一，一直是人们研究的重点。对于扫地机器人而言，SLAM建图定位技术变得较为重要，由于家庭环境复杂多样，环境动态变化，SLAM建图在复杂环境中容易出现搭建错误的可能，会直接导致机器人定位不精确以及出错，无法正常的执行任务。申请内容有鉴于此，本申请实施例提供了一种区域轮廓绘制方法及装置。一方面，本申请实施例提供了一种区域轮廓绘制方法，所述方法包括：根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图；根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图；获取并处理激光雷达获得的第一距离数据，生成第一待匹配轮廓图；将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较；若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图。在一个可能的设计中，所述根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图，包括：获取并处理所述激光雷达获得的第二距离数据，生成第二待匹配轮廓图；将所述第二待匹配轮廓图与所述原始区域轮廓图进行比较，判断所述第二待匹配轮廓图中与所述原始区域轮廓图相对应的位置是否包含有未出现在所述原始区域轮廓图中的障碍物；若是，判断所述障碍物的尺寸是否超过预设尺寸；若是，则将所述原始区域轮廓图作为所述第一区域轮廓图；若否，则以所述第二待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置，并将其作为所述第一区域轮廓图。在一个可能的设计中，所述根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图，包括：获取并处理所述激光雷达获得的第三距离数据，生成第三待匹配轮廓图；以所述第三待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置，并将其作为所述第二区域轮廓图。在一个可能的设计中，所述方法还包括：若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度低于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则保留所述第二区域轮廓图。在一个可能的设计中，所述方法还包括：判断是否存在所述原始区域轮廓图；若是，则执行步骤“根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图”。在一个可能的设计中，所述判断是否存在所述原始区域轮廓图之后，所述方法还包括：若不存在所述原始区域轮廓图，获取并处理激光雷达获得的第四距离数据，生成第四区域轮廓图；根据所述第四区域轮廓图获得所述原始区域轮廓图。另一方面，本申请实施例还提供了一种区域轮廓绘制装置，所述装置包括：第一区域轮廓模块，用于根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图；第二区域轮廓模块，用于根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图；待匹配轮廓模块，用于获取并处理激光雷达获得的第一距离数据，生成第一待匹配轮廓图；比较模块，用于将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较；轮廓替换模块，用于若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图。在一个可能的设计中，所述第一区域轮廓模块包括：第一距离数据子模块，用于获取并处理所述激光雷达获得的第二距离数据，生成第二待匹配轮廓图；障碍物判断子模块，用于将所述第二待匹配轮廓图与所述原始区域轮廓图进行比较，判断所述第二待匹配轮廓图中与所述原始区域轮廓图相对应的位置是否包含有未出现在所述原始区域轮廓图中的障碍物；预设尺寸子模块，用于判断所述障碍物的尺寸是否超过预设尺寸；第一选项子模块，用于将所述原始区域轮廓图作为所述第一区域轮廓图；第二选项子模块，用于以所述第二待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置，并将其作为所述第一区域轮廓图。在一个可能的设计中，所述第二区域轮廓模块包括：第二距离数据子模块，获取并处理所述激光雷达获得的第三距离数据，生成第三待匹配轮廓图；第二轮廓获取子模块，用于以所述第三待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置，并将其作为所述第二区域轮廓图。在一个可能的设计中，所述装置还包括：第二区域保留模块，用于若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度低于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则保留所述第二区域轮廓图。在一个可能的设计中，所述装置还包括：原始轮廓判断模块，用于判断是否存在所述原始区域轮廓图；步骤跳转模块，用于执行步骤“根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图”。在一个可能的设计中，所述装置还包括：第四区域生成模块，用于若不存在所述原始区域轮廓图，获取并处理激光雷达获得的第四距离数据，生成第四区域轮廓图；原始区域获得模块，用于根据所述第四区域轮廓图获得所述原始区域轮廓图。再一方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，该计算机指令包含用于执行上述方法所对应的程序。本申请实施例提供的区域轮廓绘制方法及装置中，根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图；根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图；获取并处理激光雷达获得的第一距离数据，生成第一待匹配轮廓图；将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较；若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图。对原始区域轮廓图分别进行第一预定算法以及第二预定算法处理获得第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图，然后实时获得第一待匹配轮廓图，以第一待匹配轮廓图分别与上述两者进行比较，当前者与第一待匹配轮廓图的相似度高于后者时，以第一区域轮廓图替换第二区域轮廓图，从而做到对区域轮廓图的实时更新，改善了现有的机器人定位不精确的技术问题。附图说明为了更清楚的说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请第一实施例提供的区域轮廓绘制方法的流程示意图；图2是图1中步骤S110的具体步骤示意图；图3是图1中步骤S120的具体步骤示意图；图4是本申请第一实施例提供的区域轮廓绘制方法的一种具体实施方式的流程示意图；图5是本申请第二实施例提供的区域轮廓绘制装置的结构框图。具体实施方式第一实施例请参见图1，图1示出了本申请提供的区域轮廓绘制方法的流程示意图，具体包括如下步骤：步骤S110，根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图。原始区域轮廓图指的是扫地机器人在第一次对房间扫描绘制地图时所绘制的房间地形图，第一区域轮廓图可以为原始区域轮廓图的副本，然后利用第一预定算法对原始本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种区域轮廓绘制方法，其特征在于，所述方法包括：根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图；根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图；获取并处理激光雷达获得的第一距离数据，生成第一待匹配轮廓图；将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较；若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图。

【技术特征摘要】
1.一种区域轮廓绘制方法，其特征在于，所述方法包括：根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图；根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图；获取并处理激光雷达获得的第一距离数据，生成第一待匹配轮廓图；将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较；若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图，包括：获取并处理所述激光雷达获得的第二距离数据，生成第二待匹配轮廓图；将所述第二待匹配轮廓图与所述原始区域轮廓图进行比较，判断所述第二待匹配轮廓图中与所述原始区域轮廓图相对应的位置是否包含有未出现在所述原始区域轮廓图中的障碍物；若是，判断所述障碍物的尺寸是否超过预设尺寸；若是，则将所述原始区域轮廓图作为所述第一区域轮廓图；若否，则以所述第二待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置，并将其作为所述第一区域轮廓图。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图，包括：获取并处理所述激光雷达获得的第三距离数据，生成第三待匹配轮廓图；以所述第三待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置，并将其作为所述第二区域轮廓图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度低于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则保留所述第二区域轮廓图。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断是否存在所述原始区域轮廓图；若是，则执行步骤“根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图”。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断是否存在所述原始区域轮廓图之后，所述方法还包括：若不存在所述原始区域轮廓图，获取并处理激光雷达获得的第四距离数据，生成第四区域轮廓图；根据所述第四区域轮廓图获得所述原始区域轮廓图。7.一种区域轮廓绘制装置，其特征在于，所述装置包括：第一区域轮廓模块，用于根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图；第二区域轮廓模块，用于根据第二预定算法...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，李崇国，吴泽晓，郑志帆，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44