一种码垛机器人抓箱工具制造技术

一种码垛机器人抓箱工具，包括机座、转盘座、主支撑梁、副支撑梁、固定承重机构和移动夹具机构；固定承重机构包括连接台和承重板，连接台与主支撑梁铰接，连接台下方伸出转轴，转轴下端固定在法兰盘的中央孔内，转盘座、副支撑梁、主支撑梁、转轴的运动，以及固定板和移动板之间的距离均通过PLC控制柜控制。通过转盘座在机座上360度旋转，转盘座、副支撑梁、主支撑梁和连接台依次铰接，配合移动夹具机构可实现以机座为中心的任意位置的箱包的夹取；通过PLC控制柜接收箱包夹取位置信号和移动夹具机构的状态信号，并控制移动夹具机构的状态和位置，消除了夹具机构没信号反馈而产生的错误动作，避免了空抓或者提前松开箱包甚至摔碎箱包内的货物。

A tool for stacker robot

A palletizing robot grab box tool, including the seat, the turntable seat, the main support beam, the auxiliary support beam, the fixed bearing mechanism and the movable fixture mechanism, the fixed bearing mechanism includes the connection table and the load-bearing plate, the connection table is articulated with the main support beam, and the rotating shaft is extended under the connecting platform, the lower end of the shaft is fixed in the central hole of the flange plate, and the rotating shaft is transferred to the central hole of the flange plate. The movement of the disc seat, the secondary supporting beam, the main supporting beam, the rotating shaft, and the distance between the fixed plate and the movable board are controlled by the PLC control cabinet. The turntable seat is rotated 360 degrees on the machine seat, the turntable seat, the auxiliary support beam, the main support beam and the connection table are hinged in turn, and the movable fixture mechanism can realize the clamping of the box with the seat as the center. The receiving box of the PLC control cabinet takes the position signal and the state signal of the moving clamp mechanism, and controls the movement. The state and position of the fixture mechanism eliminates the wrong action produced by the fixture mechanism without signal feedback, and avoids the empty grab or the packing or even breaking the goods in the bag.

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人抓箱工具
本技术涉及成品包装
，尤其是涉及码垛抓箱工具。
技术介绍
目前码垛机器人在成品包装行业已得到广泛应用，正在逐步取代人工码垛，不同公司开发出来的箱包夹具亦是五花八门，各有千秋。公告号为CN204211157U的技术专利公开了一种码箱抓手机构，包括两块具有相向或背向行程的夹板、压箱组件和抓钩组件，所述对向夹板之间形成夹箱空间。利用对向夹板夹箱，夹箱动作为移动式，简化了抓手结构并减轻了整体质量，夹箱前先行压箱，保证箱子抓取的稳固性和安全性，适用于码垛时对箱子的抓取。其不足之处在于抓钩组件的动作没有信号反馈到PLC，当抓钩组件出现故障而未动作时，机械手照样程序移动，由此导致夹板损坏变形，也浪费了能耗。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，通过将信号传递至PLC控制柜，通过信号控制码垛机器人抓箱，减少夹具机构的错误动作。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种码垛机器人抓箱工具，包括机座、转盘座、主支撑梁、副支撑梁、固定承重机构和移动夹具机构；转盘座位于机座上方，转盘座、副支撑梁、主支撑梁依次铰接；固定承重机构包括连接台和承重板，连接台与主支撑梁铰接，连接台下方伸出转轴，转轴下端与承重板连接；移动夹具机构包括垂直设置在承重板下端的固定板和移动板，转盘座、副支撑梁、主支撑梁、转轴的运动，以及固定板和移动板之间的距离均通过PLC控制柜控制。所述转轴与承重板通过法兰盘连接；转轴下端固定在法兰盘的中央孔内，承重板正中加工一圈与法兰盘对应的孔，承重板通过螺丝固定到法兰盘下方。承重板下端设有滑轨；移动板通过滑轨滑动。移动板通过气缸驱动，气缸的柱塞连接至移动板；承重板上设有电磁阀、汇流板，汇流板通过气管与气缸连接；电磁阀一端连接汇流板，另一端连接PLC控制柜。进一步，气源与气缸之间设有过滤减压阀。进一步，在固定板与移动板夹板下部与箱包接触面上设有凸条。进一步，气缸的塞柱与移动板连接处为浮动接头。进一步，滑轨两端设有限位块。进一步，承重板下端并排设有两套独立的移动夹具机构。进一步，移动板和固定板外侧设有斜撑，移动板通过斜撑在滑轨上滑动。本技术的有益效果：（1）转盘座可在机座上360度旋转，转盘座、副支撑梁、主支撑梁和连接台依次铰接，配合移动夹具机构可实现以机座为中心的任意位置的箱包的夹取；（2）通过PLC控制柜接收箱包夹取位置信号和移动夹具机构的状态信号，并控制移动夹具机构的状态和位置，消除了夹具机构没信号反馈而产生的错误动作，避免了空抓或者提前松开箱包甚至摔碎箱包内的货物；（3）过滤减压阀用于控制移动板与固定板的夹持力度，依据成品箱内包装物的不同性质，调整夹具力度，避免力度太大将箱包内包装物挤压至破损变形，或者避免力度太小，夹持不稳，导致机械手快速移动时箱包被甩出；（4）在固定板与移动板下部与箱包接触面上设有凸条，增加两者与被抓取的箱包之间的摩擦力，进一步防止箱包甩出；（5）承重板下端并排设有两套独立的移动夹具机构。每套移动夹具机构均通过PLC控制柜单独控制，两套移动夹具机构能分别将两个箱包夹持并运输至放置位置；在码垛堆放时每个箱包能从移动夹具机构单独松开被释放；（6）浮动接头，起到柔性连接作用，减少加工及安装误差造成移动板移动阻力，达到保护设备增加使用寿命的目的；（7）通过在移动板和固定板外侧设有斜撑，可增加稳定性。附图说明图1—为实施例1一种码垛机器人抓箱工具的示意图；图2—为图1中的处的放大示意图；图3—为实施例1中移动夹具机构的示意图；图4—为实施例1中移动夹具机构的抓箱示意图；图5—为实施例2一种码垛机器人抓箱工具的示意图；图6—为实施例3一种码垛机器人抓箱工具的示意图；图7—为实施例4一种码垛机器人抓箱工具的示意图。附图标记说明1机座；2转盘座；3主支撑梁；4副支撑梁；5连接台；6承重板；7转轴；8法兰盘；9固定板；10移动板；11滑轨；12气缸；12.1塞柱；13电磁阀；14汇流板；15气管；16过滤减压阀；17凸条；18箱包；19浮动接头；20限位块；21斜撑。具体实施方式以下结合附图及实施例对本技术作进一步说明。实施例1参照图1~4，本技术的实施例1，一种码垛机器人抓箱工具，包括机座1、转盘座2、主支撑梁3、副支撑梁4、固定承重机构和移动夹具机构；转盘座2位于机座1上方，转盘座2、副支撑梁4、主支撑梁3依次铰接；固定承重机构包括连接台5和承重板6，连接台5与主支撑梁3铰接，连接台5下方伸出转轴7，转轴7下端固定在法兰盘8的中央孔内，承重板6正中加工一圈与法兰盘8对应的孔，承重板6通过螺丝固定在法兰盘8下方；移动夹具机构包括垂直设置在承重板6下端的固定板9和移动板10，转盘座2、副支撑梁4、主支撑梁3、转轴7的运动，以及固定板9和移动板10之间的距离均通过PLC控制柜控制。承重板6下端设有滑轨11；移动板10通过滑轨11滑动。移动板10通过气缸12驱动，气缸12的柱塞12.1连接至移动板10；承重板6上设有电磁阀13、汇流板14，汇流板14通过气管15与气缸12连接；电磁阀13一端连接汇流板14，另一端连接PLC控制柜。气源与气缸12之间设有过滤减压阀16。在固定板9与移动板10下部与箱包18接触面上设有凸条17。滑轨11两端设有限位块20。转盘座2可在机座1上360度旋转，可带动移动夹具机构朝向各个方向；主支撑梁4和副支撑梁3的铰接方式，实现移动夹具机构高度和水平方向的位置调整；连接台5与主支撑梁3铰接，利用承重板6和移动夹具机构的重心对移动夹具机构的角度进行微调，保持固定板9和移动板10竖直朝下；通过转轴7旋转，调整固定板9和移动板10的水平朝向。通过上述运动方式，可以夹取以机座1为中心的任意位置的箱包18。气缸12用于提供移动板10滑动的动力，柱塞12.1伸长和收缩实现移动板10向滑轨11两端滑动。移动板10与固定板9用于夹持箱包18；通过移动板10在滑轨11上滑动，改变移动板10和固定板9的距离。移动夹具机构处于张开状态时，此时两者之间距离最大；通过移动夹具机构的运动，当箱包18处于移动板10和固定板9之间时，移动板10向固定板9滑动，直至两者将箱包19夹紧，此时移动夹具机构处于夹紧状态；再通过移动夹具机构移动至放置位置，移动板10反向滑动，松开箱包19，移动夹具机构回复至张开状态。预先设定好夹取位置和放置位置；PLC控制柜接收来自夹取位置的信号以及移动夹具机构状态的信号，当夹取位置停留有待夹取的箱包18时，同时移动夹具机构处于张开状态，PLC控制柜受到两者的信号后，将移动夹具机构移动至夹取位置，发送信号至电磁阀13，气缸13驱动移动板10夹紧箱包18；当PLC控制柜收到移动夹具机构的夹紧状态信号时，发送信号至电磁阀13，气缸13驱动移动板10移动至放置位置，松开箱包19。移动夹具机构回复至张开状态，当夹取位置出现下一个待夹取的箱包18时，重复上述步骤。承重板6正中加工一圈与法兰盘8对应的孔，承重板6通过螺丝固定在法兰盘8下方，这种连接方式稳定性较高，没有额外的负重，能满足移动夹具机构的负载要求。过滤减压阀16用于控制移动板10与固定板9的夹持力度，依据成品箱内包装物的不同性质，调整夹具力度，避免力本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛机器人抓箱工具，包括机座、转盘座、主支撑梁、副支撑梁、固定承重机构和移动夹具机构；转盘座位于机座上方，转盘座、副支撑梁、主支撑梁依次铰接；固定承重机构包括连接台和承重板，连接台与主支撑梁铰接，连接台下方伸出转轴，转轴下端与承重板连接；移动夹具机构包括垂直设置在承重板下端的固定板和移动板，其特征在于，转盘座、副支撑梁、主支撑梁、转轴的运动，以及固定板和移动板之间的距离均通过PLC控制柜控制。

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人抓箱工具，包括机座、转盘座、主支撑梁、副支撑梁、固定承重机构和移动夹具机构；转盘座位于机座上方，转盘座、副支撑梁、主支撑梁依次铰接；固定承重机构包括连接台和承重板，连接台与主支撑梁铰接，连接台下方伸出转轴，转轴下端与承重板连接；移动夹具机构包括垂直设置在承重板下端的固定板和移动板，其特征在于，转盘座、副支撑梁、主支撑梁、转轴的运动，以及固定板和移动板之间的距离均通过PLC控制柜控制。2.如权利要求1所述码垛机器人抓箱工具，其特征在于，所述转轴与承重板通过法兰盘连接；转轴下端固定在法兰盘的中央孔内，承重板正中加工一圈与法兰盘对应的孔，承重板通过螺丝固定到法兰盘下方。3.如权利要求1或2所述码垛机器人抓箱工具，其特征在于，承重板下端设有滑轨；移动板通过滑轨滑动。4.如权利要求3所述码垛机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵文生，刘绍云，
申请(专利权)人：湖南省湘衡盐化有限责任公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43