一种图像识别处理无人驾驶智能车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于图像识别处理的无人驾驶智能车，其结构为：车身内部前后端分别对称装有四个电机,电机对称安装于车身两侧的四个车轮，在车头下方装有一个用于测距的激光测距模块，及两个用于循迹的红外传感模块，车身前侧上方装有一个用于获取小车前面路径信息图像采集的带有云台的摄像头，车身上方中部装有控制系统，车身上方后部装有为小车供电的电源。本实用新型专利技术的优点是：本实用新型专利技术结构简单，能够实现控制智能车运动。

A kind of unmanned intelligent vehicle with image recognition and processing

The utility model discloses a kind of unmanned intelligent vehicle based on image recognition processing. Its structure is that four motors are fitted symmetrically inside the front and rear end of the body. The motor is fitted to four wheels on both sides of the body symmetrically. A laser ranging module for distance measurement is installed under the head of the car, and two infrared sensors for tracking are used. The front side of the body is equipped with a camera with a cloud platform for acquiring the information image of the front path of the car. The middle part of the body is equipped with a control system, and the rear part of the body is equipped with a power supply for the car. The utility model has the advantages that the structure of the utility model is simple, and the movement of the intelligent vehicle can be controlled.

【技术实现步骤摘要】
一种图像识别处理无人驾驶智能车
本技术涉及无人驾驶智能车设计技术，尤其涉及一种图像识别处理无人驾驶智能车。
技术介绍
随着物联网技术和人工智能技术的发展，许多传统行业都迎来变革的机遇，汽车行业作为传统行业也将面临变革的机会。无人驾驶是汽车发展的终极方向，利用先进的自动化与智能化技术，赋予汽车感知、判断与决策能力，既可解放驾驶员的时间从而减少驾驶员的疲劳，也可提高道路使用效率、最大程度减少因为人为疏忽造成的交通事故的几率及降低能源消耗，在保障人们财产与人身安全的同时，也给交通的管理带来了方便。无人驾驶是汽车行业向着智能化和互联化转型的大势所趋。但其目前仍处于路测阶段，通过测试和优化，使汽车能够正确的作出反应，以减小事故的发生。此外，许多发达国家也都在深入的研究无人驾驶汽车并将其作为智能化交通系统的一个发展对象。随着我国汽车保有量的增加，道路交通拥堵现象越来越严重，每年发生的交通事故也在不断上升，为了更好的解决这一问题，研究和开发汽车自动驾驶系统是很必要的。而自动驾驶汽车能很好的解决道路拥堵，提高文通系统效率。在无人驾驶汽车方面研究人员目前面临的最棘手的技术难题是如何提高汽车的视觉能力，如何将人类的视觉能力复制于电脑系统。目前所研发的电脑视觉系统还非常低端和原始，一般无人驾驶汽车使用的激光扫描仪无法穿越固体障碍物，如果有行人突然出现在车道上，扫描仪是无法及时检测的。无人驾驶车不仅需要留意周边的其他车辆，还必须能够检测到周围的路人、车道、停止线、交通标志、交通灯等一系列因素。每一天由于车祸死亡的人数，在美国是接近一百人，全球三千多人,而百分之九十的车祸是人为失误所致。车祸的伤者更是不计其数。意味着在全球,三千鲜活的生命每天离我们而去，这是确定的风险。
技术实现思路
针对以上所述缺点或不足，本技术设计一种基于图像识别处理的无人驾驶智能车，将图像识别处理技术、现代传感技术、分析处理控制系统等应用到汽车上相当于给汽车装上“眼睛”、“大脑”。“眼睛”能识别车前一定距离一定大小的障碍物。如果前方有障碍物，“眼睛”就会向“大脑”发出信号，“大脑”根据信号和实时情况，判断是否通过、绕道、减速或紧急制动和停车，自主规划行驶路线选择最佳方案，并将路面信息及位置信息等信息实时传输回终端软件，提高智能车的路障识别能力，当发生意外或紧急情况时，可人为在终端控制智能车，提高安全性，也可人为在终端软件上给智能车设定行驶路线，使智能车沿着预定路线行驶。本技术通过以下技术方案来实现：一种基于图像识别处理的无人驾驶智能车，主要由激光测距模块、红外传感模块、图像采集模块、车轮、控制模块、电机、车身、电源、GPS模块和光电传感模块组成；其特征在于:车身内部前后端分别对称装有四个电机用于控制对称安装于车身两侧的四个车轮，在车头下方装有一个用于测距的激光测距模块，及两个用于循迹的红外传感模块，车身前侧上方装有一个用于获取小车前面路径信息图像采集的摄像头，车身上方中部装有控制系统，车身上方后部装有为小车供电的电源，车身上方摄像头与控制系统之间装有用于定位的GPS模块，车身下方后部装有用于测量其后方行驶车辆车速的光电传感模块。控制系统包括有速度控制模块、方向控制模块、电机驱动模块、图像采集模块、传感装置、GPS模块、倾角传感模块；速度控制模块、方向控制模块、电机驱动模块、图像采集模块、传感装置、GPS模块、倾角传感模块和终端分别连接控制系统。图像采集模块及传感装置感知外界环境信息，经识别处理分析后转换成控制信息传输到控制模块，控制系统接收到信息后发出指令信息到其包含的速度控制模块、方向控制模块、电机驱动模块、倾角控制模块等各模块，从而控制电机的转速、车轮的转动方向等实现控制智能车运动。图像采集模块根据不同的外界信息通过带云台的摄像头实现摄像头绕车体X轴90°可调，绕车体Z轴360°环绕可视，带云台的摄像头（图像采集模块）及激光测距模块和红外传感模块获取外界信息后进行处理、分析得出实际采集图像，可视范围广，可以较早感知外界信息变化，控制系统提前做出相应的调整控制。采用GPS（9）自主导航，智能小车的位置信息以及运动轨迹可在终端软件上实时显示，并且可以实时将采集到的信息实时回传到终端（电脑），当发生意外或紧急情况时，可人为在终端控制智能车，提高安全性，也可人为在终端（电脑）软件上给智能车设定行驶路线，使智能车沿着预定路线行驶。小车尾部装有一个光电传感器，通过测量小车及其后方小车与它的相对距离后传送到控制模块，通过控制系统中事先载入的算法来计算出其后方小车与它的相对速度。从而转换成控制信息控制速度模块、方向控制模块、电机驱动模块、倾角控制模块等发出指令控制电机的转速、车轮的转动方向实现控制智能车运动。通过摄像头（4）获取多幅二维图像后利用运动恢复结构SFM（非实时运行）和精确多功能单目SLAM系统ORBSLAM（实时运行）的方法来实现三维重建，恢复三维可见物体的表面结构并且通过传感装置感知外界环境信息；经识别处理分析后转换成控制信息传输到控制系统，控制系统接收到信息后发出指令信息到速度控制模块、方向控制模块、电机驱动模块、倾角控制模块等实现控制智能车运动。本技术的优点是：图像识别处理技术、现代传感技术、分析处理控制系统等应用到汽车上相当于给汽车装上“眼睛”、“大脑”。“眼睛”能识别车前一定距离一定大小的障碍物。如果前方有障碍物，“眼睛”就会向“大脑”发出信号，“大脑”根据信号和实时情况，提前判断是否通过、绕道、减速或紧急制动和停车，自主规划行驶路线选择最佳方案，并将路面信息及位置信息等信息实时传输回终端软件，提高智能车的路障识别能力。附图说明图1是基于图像识别处理的无人驾驶智能车结构示意图。图1中，1为激光测距模块，2为第一、第二红外传感模块，3为第一、第二、第三、第四车轮，4为摄像头，5为控制系统，6为第一、第二、第三、第四电机，7为车身，8为电源模块，9为GPS，10为第一、第二光电传感器。图2是基于图像识别处理的无人驾驶智能车系统结构框图。图2中，4为图像采集模块，5为控制系统，9为GPS模块，11为速度控制模块，12为方向控制模块，13为电机驱动模块，14为传感装置，15为倾角传感模块，16为终端。图2中，传感模块（14）包含图1中的激光测距模块（1），第一、第二红外传感模块（2），第一、第二光电传感模块（10）。图2中，速度控制模块（11）、方向控制模块（12）、电机驱动模块（13）、倾角控制模块（14），GPS模块（10），传感装置（14）等通过一块主芯片连接。其与终端（10）的连接通过图传的技术来实现。具体实施方式下面结合附图对本技术进行详细描述；参考图1所示，本技术为基于图像识别处理的无人驾驶智能车，车身（7）内部前后端分别对称装有四个电机（6）用于控制对称安装于车身（7）两侧的四个车轮（3），在车头下方装有一个用于测距的激光测距模块（1），及两个用于循迹的红外传感模块（2），车身（7）前侧上方装有一个用于获取小车前面路径信息图像采集的摄像头（4），车身（7）上方中部装有控制系统（5），车身（7）上方后部装有为小车供电的电源（8），车身上方摄像头（4）与控制系统（5）之间装有用于定位的GPS模块（9），车身下本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像识别处理无人驾驶智能车，主要由激光测距模块、红外传感模块、图像采集模块、车轮、控制系统、电机、车身、电源、GPS模块和光电传感模块组成；其特征在于:车身内部前后端分别对称装有四个电机用于控制对称安装于车身两侧的四个车轮，在车头下方装有一个用于测距的激光测距模块，及两个用于循迹的红外传感模块，车身前侧上方装有一个用于获取小车前面路径信息图像采集的摄像头，车身上方中部装有控制系统，车身上方后部装有为小车供电的电源，车身上方摄像头与控制系统之间装有用于定位的GPS模块，车身下方后部装有用于测量其后方行驶车辆车速的光电传感模块。

【技术特征摘要】
1.一种图像识别处理无人驾驶智能车，主要由激光测距模块、红外传感模块、图像采集模块、车轮、控制系统、电机、车身、电源、GPS模块和光电传感模块组成；其特征在于:车身内部前后端分别对称装有四个电机用于控制对称安装于车身两侧的四个车轮，在车头下方装有一个用于测距的激光测距模块，及两个用于循迹的红外传感模块，车身前侧上方装有一个用于获取小车前面路径信息图像采集的摄像头，车身上方中部装有控制系统，车身上方后部装有为小车供电的电源，车身上方摄像头与控制系统之间装有用于定位的G...

【专利技术属性】
技术研发人员：淦亚苹，吴涛，蔡志华，韩亮，郑心远，邓俊，李子奇，夏林，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：新型
国别省市：江西,36