弧焊机器人及弧焊控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种弧焊机器人及弧焊控制系统。所述弧焊机器人包括：机器人手臂、计算机装置、视觉引导装置、焊枪、底座、摇杆及变焦摄像头。机器人手臂包括多个活动连接的转臂，机器人手臂的一端固定在底座上。机器人手臂的另一端固定一用于进行焊接的焊枪，及一用于采集待焊物件图像以进行焊接对准的视觉引导装置。摇杆的一端固定在底座上，摇杆的另一端固定有用于对焊接过程进行观测的变焦摄像头。计算机装置与机器人手臂、视觉引导装置、焊枪及变焦摄像头电性连接电性连接，用于控制机器人手臂中各个转臂的运动状态，及视觉引导装置、焊枪及变焦摄像头的工作状态。由此，可对待焊物件进行焊接对准，同时还可以采集焊接过程的图像。

Arc welding robot and arc welding control system

The utility model provides an arc welding robot and an arc welding control system. The arc welding robot comprises a robot arm, a computer device, a vision guiding device, a welding torch, a base, a rocker and a zoom camera. The robot arm includes a plurality of movable connecting arms, and one end of the robot arm is fixed on the base. The other end of the robot arm is fixed with a welding torch for welding, and a vision guiding device for collecting images of objects to be welded for alignment. One end of the rocker is fixed on the base, and the other end of the rocker is fixed with a zoom camera for observing the welding process. The computer device is electrically connected to the robot arm, the visual guide device, the welding gun and the zoom camera, which is used to control the motion state of each arm in the arm of the robot, and the working state of the visual guidance device, the welding gun and the zoom camera. Therefore, the welding objects can be aligned and the images of the welding process can be collected.

【技术实现步骤摘要】
弧焊机器人及弧焊控制系统
本技术涉及工业生产
，具体而言，涉及一种弧焊机器人及弧焊控制系统。
技术介绍
随着科技的不断发展、市场竞争的日益激烈，提高焊接生产的生产率、保证产品质量、实现焊接生产的自动化、智能化越来越受到焊接生产企业的重视。目前，在工厂企业的焊接生产中，主要通过机器人进行焊接，不仅节省了人力，还具有效率高、质量稳定、通用性强等特点。然而目前的机器人具有不能对待焊物件进行焊接对准、不能采集焊接过程图像等不足。
技术实现思路
为了克服现有技术中的上述不足，本技术所要解决的技术问题是提供一种弧焊机器人及弧焊控制系统，其能够对待焊物件进行焊接对准，同时还可以采集焊接过程的图像。本技术较佳实施例提供一种弧焊机器人，所述弧焊机器人包括：机器人手臂、计算机装置、视觉引导装置、焊枪、底座、摇杆及变焦摄像头；所述机器人手臂包括多个活动连接的转臂，所述机器人手臂的一端固定在所述底座上，所述机器人手臂的另一端固定一用于进行焊接的焊枪，所述机器人手臂的另一端上还固定一用于采集待焊物件图像以进行焊接对准的视觉引导装置；所述摇杆的一端固定在所述底座上，所述摇杆的另一端固定有用于对焊接过程进行观测的变焦摄像头；所述计算机装置与所述机器人手臂电性连接，用于控制所述机器人手臂中各个转臂的运动状态，所述计算机装置还与所述视觉引导装置、焊枪及变焦摄像头电性连接，用于控制所述视觉引导装置、焊枪及变焦摄像头的工作状态。在本技术较佳实施例中，所述弧焊机器人还包括：固定支架；所述视觉引导装置通过所述固定支架固定在所述机器人手臂的另一端。在本技术较佳实施例中，所述视觉引导装置与所述固定支架可拆卸连接。在本技术较佳实施例中，所述视觉引导装置包括：固定在所述固定支架上用于在焊接前对待焊物件进行图像采集的工业相机；固定在所述固定支架上用于对待焊物件进行定位的激光头；设置在所述固定支架上能相对所述工业相机和激光头翻转的活动盖；所述计算机装置与所述工业相机及激光头电性连接，用于对所述工业相机及激光头的工作状态进行控制，所述计算机装置还用于在焊接过程中控制所述活动盖将所述工业相机的镜头及激光头盖住，以防止焊接时飞溅造成的损坏。在本技术较佳实施例中，所述工业相机为单目相机或双目相机。在本技术较佳实施例中，所述视觉引导装置还包括：固定在所述固定支架上用于为所述工业相机散热的风扇；所述计算机装置与所述风扇电性连接，用于控制所述风扇的工作状态。在本技术较佳实施例中，所述变焦摄像头为多倍变焦摄像头，所述变焦摄像头上安装有减光偏振滤镜。在本技术较佳实施例中，所述弧焊机器人还包括显示屏，所述显示屏通过所述计算机装置与所述视觉引导装置及变焦摄像头电性连接，对所述视觉引导装置及变焦摄像头采集的视频进行显示。在本技术较佳实施例中，所述弧焊机器人还包括通信装置，所述通信装置与所述计算机装置电性连接，用于将所述视觉引导装置及变焦摄像头采集的视频发送给外部设备，或接收外部设备的控制指令。本技术较佳实施例还提供一种弧焊控制系统，所述系统包括移动终端及所述弧焊机器人，所述弧焊机器人与所述移动终端通信，并根据所述移动终端的控制指令进行焊接。相对于现有技术而言，本技术具有以下有益效果：本技术较佳实施例提供一种弧焊机器人及弧焊控制系统。所述弧焊机器人包括：机器人手臂、计算机装置、视觉引导装置、焊枪、底座、摇杆及变焦摄像头。所述机器人手臂包括多个活动连接的转臂。所述机器人手臂的一端固定在所述底座上，所述机器人手臂的另一端固定一用于进行焊接的焊枪，所述机器人手臂的另一端上还固定一用于采集待焊物件图像以进行焊接对准的视觉引导装置。所述摇杆的一端固定在所述底座上，所述摇杆的另一端固定有用于对焊接过程进行观测的变焦摄像头。所述计算机装置与所述机器人手臂电性连接，用于控制所述机器人手臂中各个转臂的运动状态，所述计算机装置还与所述视觉引导装置、焊枪及变焦摄像头电性连接，用于控制所述视觉引导装置、焊枪及变焦摄像头的工作状态。由此，可对待焊物件进行焊接对准，同时还可以采集焊接过程的图像。为使技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本技术较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本技术较佳实施例提供的弧焊机器人的结构示意图。图2是本技术较佳实施例提供的弧焊机器人的方框示意图之一。图3是图1中I部放大示意图。图4是本技术较佳实施例提供的弧焊机器人的方框示意图之二。图标：100-弧焊机器人；101-底座；110-机器人手臂；111-第一端；112-第二端；115-转臂；120-固定支架；130-视觉引导装置；131-工业相机；132-激光头；135-活动盖；137-风扇；140-焊枪；151-摇杆；1511-第一摇杆；1512-第二摇杆；153-变焦摄像头；160-计算机装置；170-显示屏；180-通信装置。具体实施方式下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种弧焊机器人，其特征在于，所述弧焊机器人包括：机器人手臂、计算机装置、视觉引导装置、焊枪、底座、摇杆及变焦摄像头；所述机器人手臂包括多个活动连接的转臂，所述机器人手臂的一端固定在所述底座上，所述机器人手臂的另一端固定一用于进行焊接的焊枪，所述机器人手臂的另一端上还固定一用于采集待焊物件图像以进行焊接对准的视觉引导装置；所述摇杆的一端固定在所述底座上，所述摇杆的另一端固定有用于对焊接过程进行观测的变焦摄像头；所述计算机装置与所述机器人手臂电性连接，用于控制所述机器人手臂中各个转臂的运动状态，所述计算机装置还与所述视觉引导装置、焊枪及变焦摄像头电性连接，用于控制所述视觉引导装置、焊枪及变焦摄像头的工作状态。

【技术特征摘要】
1.一种弧焊机器人，其特征在于，所述弧焊机器人包括：机器人手臂、计算机装置、视觉引导装置、焊枪、底座、摇杆及变焦摄像头；所述机器人手臂包括多个活动连接的转臂，所述机器人手臂的一端固定在所述底座上，所述机器人手臂的另一端固定一用于进行焊接的焊枪，所述机器人手臂的另一端上还固定一用于采集待焊物件图像以进行焊接对准的视觉引导装置；所述摇杆的一端固定在所述底座上，所述摇杆的另一端固定有用于对焊接过程进行观测的变焦摄像头；所述计算机装置与所述机器人手臂电性连接，用于控制所述机器人手臂中各个转臂的运动状态，所述计算机装置还与所述视觉引导装置、焊枪及变焦摄像头电性连接，用于控制所述视觉引导装置、焊枪及变焦摄像头的工作状态。2.根据权利要求1所述的弧焊机器人，其特征在于，所述弧焊机器人还包括：固定支架；所述视觉引导装置通过所述固定支架固定在所述机器人手臂的另一端。3.根据权利要求2所述的弧焊机器人，其特征在于，所述视觉引导装置与所述固定支架可拆卸连接。4.根据权利要求2所述的弧焊机器人，其特征在于，所述视觉引导装置包括：固定在所述固定支架上用于在焊接前对待焊物件进行图像采集的工业相机；固定在所述固定支架上用于对待焊物件进行定位的激光头；设置在所述固定支架上能相对所述工业相机和激光头翻转的活动盖；所述计算机装置与所述工业相机及激光...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁彪，张建洲，张亮，鄢志勇，马勇，梁城，
申请(专利权)人：梁彪，
类型：新型
国别省市：四川,51