自移动设备路径规划方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种自移动设备路径规划方法和系统，该方法包括获取自移动设备的工作区域的宽度；控制自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走；当自移动设备直线行走的距离达到工作区域的宽度时，控制自移动设备转向；该系统包括控制器，用于获取工作区域的最大宽度；转向器，该转向器的输入端与控制器的第一输出端相连接，转向器用于当自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到工作区域的最大宽度时，或者当自移动设备碰到边界线时，控制自移动设备转向。上述自移动设备路径规划方法和系统，当所述自移动设备直线行走的距离达到所述工作区域的宽度时，则控制所述自移动设备转向，不需要人工控制，操作简便，应用广泛。

Path planning method and system for self mobile devices

The invention relates to a method and system for the path planning of a self mobile device, which includes the width of the working area of a self moving device; the control of a self moving device walking along the width direction of the working area; and the steering of a self moving device when the distance of a linear walking device of a self moving device reaches the width of the working area; The system includes a controller for obtaining the maximum width of the working area; the steering gear is connected to the first output end of the controller, and the steering gear is used to reach the maximum width of the working area when the distance of the self moving device is straight along the width of the working area, or when the self moving device is touched. When the boundary line is reached, the steering of the mobile device is controlled. The method and system for the path planning of the self moving equipment, when the distance between the self moving equipment is in line with the width of the working area, controls the turning of the self moving equipment, without manual control, easy operation and wide application.

【技术实现步骤摘要】
自移动设备路径规划方法和系统
本专利技术涉及自移动设备技术，特别是涉及一种自移动设备路径规划方法和系统。
技术介绍
随着科学技术的发展，扫雪机为人们所熟知，通过使用扫雪机可以方便地对路面上的积雪进行清扫，节约了人力物力和财力。传统的扫雪机离不开用户的控制，例如，需要人为的控制扫雪机转向、继续行走等操作，使得操作复杂，不利于扫雪机的推广使用。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种自移动设备路径规划方法和系统，可以自动运行，不需要人工控制。一种自移动设备路径规划方法，所述方法包括：获取自移动设备的工作区域的宽度；控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走；当所述自移动设备直线行走的距离达到所述工作区域的宽度时，控制所述自移动设备转向。上述自移动设备路径规划方法，当所述自移动设备直线行走的距离达到所述工作区域的宽度时，则控制所述自移动设备转向，不需要人工控制，操作简便，应用广泛。在其中一个实施例中，获取自移动设备的工作区域的长度；根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数；判断所述自移动设备的转向次数是否等于所述预设转向次数，若是，则控制所述自移动设备停机，否则返回控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的步骤。在其中一个实施例中，根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数的步骤为：通过所述工作区域的长度除以第一距离后减去1来计算所述自移动设备的预设转向次数；所述第一距离为所述自移动设备的操作宽度的0.8至1倍。在其中一个实施例中，还包括设置所述工作区域的边界线的步骤；当所述自移动设备碰到边界线时，控制所述自移动设备转向的步骤；当所述自移动设备碰到边界线时，记录所述自移动设备沿所述工作区域的宽度方向的行走距离；并控制所述自移动设备转向，使得自移动设备再次沿工作区域的宽度方向直线行走；当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述自移动设备上一次沿所述工作区域的宽度方向的行走距离时，控制所述自移动设备转向。该实施例中减少了边界线的使用，降低了成本。在其中一个实施例中，控制所述自移动设备转向的步骤包括：控制所述自移动设备向未行走的工作区域的方向偏转90度后，沿所述工作区域的宽度方向行走第二距离；所述第二距离小于或等于所述自移动设备的操作宽度；在所述自移动设备行走完所述第二距离后，控制所述自移动设备偏转90度，且偏转后所述自移动设备的行走方向与所述自移动设备上次沿所述工作区域的宽度方向的行走方向相反。在其中一个实施例中，所述自移动设备为自动扫雪机。一种自移动设备路径规划方法，自移动设备的工作区域包括长度方向和宽度方向，工作区域的长度方向的仅一侧边界的至少部分设置边界线，所述方法包括：控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走；当所述自移动设备碰到所述边界线时，记录所述自移动设备沿所述工作区域的宽度方向的行走距离；并控制所述自移动设备转向，使得自移动设备再次沿工作区域的宽度方向直线行走；当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述自移动设备上一次沿所述工作区域的宽度方向行走的距离时，控制所述自移动设备转向。上述自移动设备路径规划方法，自移动设备的工作区域的长度方向的仅一侧边界的至少部分设置边界线，减少了边界线的使用，降低了成本，且当所述自移动设备碰到边界线时，则控制所述自移动设备转向，不需要人工控制，操作简便，应用广泛。获取自移动设备的工作区域的长度；根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数；判断所述自移动设备的转向次数是否等于所述预设转向次数，若是，则控制所述自移动设备停机，否则返回控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的步骤。在其中一个实施例中，根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数的步骤为：通过所述工作区域的宽度除以第一距离后减去1来计算所述自移动设备的预设转向次数；所述第一距离为所述自移动设备的操作宽度的0.8至1倍。在其中一个实施例中，工作区域的长度方向的仅一侧边界的设置边界线的部分，对应于工作区域的宽度不固定的部分。在其中一个实施例中，工作区域的宽度不固定的部分的宽度，小于宽度固定的部分的宽度；获取工作区域的宽度固定的部分的宽度，当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述工作区域的宽度固定的部分的宽度时，控制所述自移动设备转向。在其中一个实施例中，获取工作区域的最大宽度；工作区域的长度方向的仅一侧边界的设置边界线的部分，对应于工作区域的宽度小于最大宽度的部分；当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述工作区域的最大宽度时，控制所述自移动设备转向。在其中一个实施例中，控制所述自移动设备转向的步骤包括：控制所述自移动设备向未行走的工作区域的方向偏转90度，沿所述工作区域的宽度方向行走第二距离；所述第二距离小于或等于所述自移动设备的操作宽度；在所述自移动设备行走完所述第二距离后，控制所述自移动设备偏转90度，且偏转后所述自移动设备的行走方向与所述自移动设备上次沿所述工作区域的宽度方向的行走方向相反。在其中一个实施例中，所述自移动设备为自动扫雪机。一种自移动设备路径规划系统，自移动设备的工作区域的长度方向的边界的至少部分设置边界线，所述系统包括：控制器，用于获取所述工作区域的最大宽度；转向器，该转向器的输入端与所述控制器的第一输出端相连接，所述转向器用于当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述工作区域的最大宽度时，或者当所述自移动设备碰到边界线时，控制所述自移动设备转向。在其中一个实施例中，控制器还用于获取工作区域的长度，根据工作区域的长度和自移动设备的操作宽度，计算所述自移动设备的预设转向次数；所述自移动设备路径规划系统还包括驱动器，该驱动器的输入端与所述控制器的第二输出端相连接，所述驱动器用于在所述自移动设备的转向次数等于所述自移动设备的预设转向次数时，控制所述自移动设备停机，且在所述自移动设备的转向次数未等于所述自移动设备的预设转向次数时，控制所述自移动设备直线行走。在其中一个实施例中，所述控制器计算所述自移动设备的预设转向次数是通过所述工作区域的长度除以第一距离后减去1进行的；其中，所述第一距离为所述自移动设备的操作宽度的0.8至1倍。在其中一个实施例中，所述自移动设备为自动扫雪机。上述自移动设备路径规划系统，自移动设备的工作区域的长度方向的仅一侧边界的至少部分设置边界线，减少了边界线的使用，降低了成本，且当所述自移动设备碰到边界线或者当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述工作区域的最大宽度时，则控制所述自移动设备转向，不需要人工控制，操作简便，应用广泛。附图说明图1为一实施例中自移动设备路径规划方法的流程图；图2为图1中所示的自移动设备路径规划方法的一种应用场景图；图3为图1所述的自移动设备路径规划方法的进一步的实施例；图4为一实施例中自移动设备的工作区域；图5为一实施例中自移动设备的工作区域；图6为一实施例中自移动设备路径规划方法的流程图；图7为图6所述的自移动设备路径规划方法的进一步的实施例；图8为一实施例中自移动设备的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自移动设备路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取自移动设备的工作区域的宽度；控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走；当所述自移动设备直线行走的距离达到所述工作区域的宽度时，控制所述自移动设备转向。

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取自移动设备的工作区域的宽度；控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走；当所述自移动设备直线行走的距离达到所述工作区域的宽度时，控制所述自移动设备转向。2.根据权利要求1所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，获取自移动设备的工作区域的长度；根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数；判断所述自移动设备的转向次数是否等于所述预设转向次数，若是，则控制所述自移动设备停机，否则返回控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的步骤。3.根据权利要求2所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数的步骤为：通过所述工作区域的长度除以第一距离后减去1来计算所述自移动设备的预设转向次数；所述第一距离为所述自移动设备的操作宽度的0.8至1倍。4.根据权利要求1所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，还包括设置所述工作区域的边界线的步骤；当所述自移动设备碰到边界线时，控制所述自移动设备转向的步骤；当所述自移动设备碰到边界线时，记录所述自移动设备沿所述工作区域的宽度方向的行走距离；并控制所述自移动设备转向，使得自移动设备再次沿工作区域的宽度方向直线行走；当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述自移动设备上一次沿所述工作区域的宽度方向的行走距离时，控制所述自移动设备转向。5.根据权利要求1-4任一项所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，控制所述自移动设备转向的步骤包括：控制所述自移动设备向未行走的工作区域的方向偏转90度后，沿所述工作区域的宽度方向行走第二距离；所述第二距离小于或等于所述自移动设备的操作宽度；在所述自移动设备行走完所述第二距离后，控制所述自移动设备偏转90度，且偏转后所述自移动设备的行走方向与所述自移动设备上次沿所述工作区域的宽度方向的行走方向相反。6.根据权利要求1-4任一项所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，所述自移动设备为自动扫雪机。7.一种自移动设备路径规划方法，其特征在于，自移动设备的工作区域包括长度方向和宽度方向，工作区域的长度方向的仅一侧边界的至少部分设置边界线，所述方法包括：控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走；当所述自移动设备碰到所述边界线时，记录所述自移动设备沿所述工作区域的宽度方向的行走距离；并控制所述自移动设备转向，使得自移动设备再次沿工作区域的宽度方向直线行走；当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述自移动设备上一次沿所述工作区域的宽度方向行走的距离时，控制所述自移动设备转向。8.根据权利要求7所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，获取自移动设备的工作区域的长度；根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数；判断所述自移动设备的转向次数是否等于所述预设转向次数，若是，则控制所述自移动设备停机，否则返回控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的步骤。9.根据权利要求8...

【专利技术属性】
技术研发人员：何明明，查亚红，赵凤丽，周昶，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32