自动入楦机及其控制方法技术

本发明专利技术提供一种自动入楦机及其控制方法。自动入楦机的滑动轨道对应楦头。驱动位移装置受限往复位移于滑动轨道上且对应靠离楦头。抵靠装置连接驱动位移装置，且抵靠装置受驱动位移装置连动而抵靠鞋材，致使鞋材紧密贴合楦头。摄像处理装置信号连接驱动位移装置，摄像处理装置朝向楦头并摄影鞋材而输出实际鞋面影像，且摄像处理装置储存预定鞋面影像，并比对预定鞋面影像与实际鞋面影像而运算输出影像误差值。驱动位移装置与抵靠装置依据影像误差值抵靠鞋材，令影像误差值减小。借此，利用摄像装置自动判断比对入楦位置有无偏差并透过抵靠装置自动调整鞋材。

Automatic shoe last machine and its control method

The invention provides an automatic last machine and a control method thereof. The sliding track of the automatic shoe last machine corresponds to the last. The driving displacement device is limited to be reset and moved on the sliding track, and is correspondingly dependent on the last head. The supporting device is connected with the driving displacement device, and the supporting device is driven by the driving displacement device to move against the shoe material, so that the shoe material is closely attached to the shoe last. The camera processing device signals the driving displacement device, and the image processing device outputs the actual shoe image toward the last and photographing the shoe material, and the image processing device stores the predetermined shoe image, and calculates the output image error value compared to the predetermined shoe image and the actual shoe image. The driving displacement device and the supporting device are supported by the image error value, and the image error value is reduced. In this way, the camera device is used to automatically judge whether there is any deviation between the position of the comparison and the last position and automatically adjust the shoe material through the supporting device.

【技术实现步骤摘要】
自动入楦机及其控制方法
本专利技术是关于一种自动入楦机及其控制方法，特别是关于一种可实现无偏差的自动调整贴合鞋面与楦头的自动入楦机及其控制方法。
技术介绍
鞋是一种穿在脚上的物品，不仅讲求功能时尚、美化装饰、保护脚部、防止磨损等，一般鞋子于制造过程中，必须经过一入楦的步骤，入楦用的楦头是制鞋基础，其中牵涉到足部、楦头及鞋子三者的关系，但目前鞋材必须透过人力将鞋材套置于楦头上，鞋材在入楦后，再经由人工进行压底成型，成型后采人工拔楦结束，以上步骤皆必须经由人工逐一作业，不仅耗费人力，产出时间掌握不易，严重影响产品出货的进度。目前市面上有许多贴合鞋面与楦头的技术，其中一种已知技术是针对不同的鞋子款式或尺寸制作不同的对应压模。由于此种压模固设在压缸的压杆上，因此欲更换压模时，便需大费周章的拆卸相关机具，不仅浪费时间也浪费人力，并且容易因为频繁的拆卸机具而造成机具损坏或影响精度的风险。另有一种已知的自动入楦机可实现鞋面与楦头的贴合，其包含机架以及设于机架上的入楦单元。入楦单元由用于夹固鞋楦的夹持装置、作用于鞋楦后跟部位的入楦装置和作用于鞋楦前掌部位的压平装置所组成。虽然这种自动入楦机结构稳定可靠，能实现自动入楦功能，但鞋面与楦头的贴合仍会发生偏差的现象，此偏差易造成鞋子各部位接合的错位以及增加不良品的发生机率。由此可知，目前市场上缺乏一种可实现无偏差的自动调整贴合鞋面与楦头的自动入楦机及其控制方法，故相关业者均在寻求其解决之道。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种自动入楦机及其控制方法，其透过特定的影像辨识与自动比对的方式来判断入楦位置有无偏差并透过抵靠装置自动地依据偏差状况来调校鞋材，可实现无偏差的自动入楦，以解决传统透过更换机具以及入楦贴合而发生偏差所衍生的问题。依据本专利技术一方面的一实施方式提供一种自动入楦机，其包含滑动轨道、驱动位移装置、抵靠装置以及摄像处理装置。滑动轨道对应一楦头。驱动位移装置受限往复位移于滑动轨道上且对应靠离楦头。抵靠装置连接驱动位移装置，且抵靠装置受驱动位移装置连动而抵靠一鞋材，致使鞋材紧密贴合楦头。摄像处理装置信号连接驱动位移装置，摄像处理装置朝向楦头并摄影鞋材而输出一实际鞋面影像，且摄像处理装置储存一预定鞋面影像，并比对预定鞋面影像与实际鞋面影像而运算输出一影像误差值。驱动位移装置与抵靠装置依据影像误差值抵靠鞋材，借以令影像误差值减小。借此，本专利技术的自动入楦机利用取像装置取得影像，且能自动判断入楦位置有无偏差并透过滚轮装置自动调整鞋材，可实现无偏差的自动调校，进而让鞋材准确地贴合于楦头上。依据前述实施方式的其他实施例如下：前述滑动轨道的延伸方向可平行于一X轴；驱动位移装置驱使抵靠装置沿一YZ平面转动；摄像处理装置的一摄影方向平行于一Z轴；楦头朝向滑动轨道的延伸方向。前述摄像处理装置可包含一摄像模块、一记忆模块以及一处理控制模块。其中摄像模块具有一摄影方向，摄影方向对应鞋材的一外表面，摄像模块摄影鞋材而输出实际鞋面影像。记忆模块储存预定鞋面影像。至于处理控制模块则信号连接摄像模块、记忆模块以及驱动位移装置。处理控制模块接收并比对实际鞋面影像与预定鞋面影像而运算输出影像误差值，且处理控制模块依据影像误差值控制驱动位移装置。再者，前述抵靠装置可包含二个相对应的固定座与二个相对应的前端夹具。其中二个固定座均连接驱动位移装置。而二个前端夹具分别设于二个固定座，且二个前端夹具的位移方向彼此相反。前端夹具夹持鞋材的一外表面，借以令鞋材的一内表面紧密贴合楦头。前述自动入楦机可包含一架体、一后端抵靠装置以及一后端摄像模块。架体设有滑动轨道、驱动位移装置、抵靠装置以及摄像处理装置。后端抵靠装置连接前述的抵靠装置，且后端抵靠装置夹压鞋材的一后端外表面。后端摄像模块设于架体上且信号连接摄像处理装置，后端摄像模块对应楦头的后端并摄影后端外表面而输出一实际后端鞋面影像。摄像处理装置储存一预定后端鞋面影像并比对预定后端鞋面影像与实际后端鞋面影像而运算输出一后端影像误差值。其中驱动位移装置与后端抵靠装置依据后端影像误差值抵靠夹压鞋材，借以令后端影像误差值减小。此外，前述自动入楦机可包含一架体、一后端抵靠装置以及一后端摄像模块。架体设有滑动轨道、驱动位移装置、抵靠装置以及摄像处理装置。后端抵靠装置设于架体上，且后端抵靠装置夹压鞋材的一后端外表面。至于后端摄像模块则设于架体上且信号连接摄像处理装置，后端摄像模块对应楦头的后端并摄影后端外表面而输出一实际后端鞋面影像。摄像处理装置储存一预定后端鞋面影像并比对预定后端鞋面影像与实际后端鞋面影像而运算输出一后端影像误差值。其中后端抵靠装置依据后端影像误差值抵靠夹压鞋材，借以令后端影像误差值减小。借此，本专利技术的自动入楦机的控制方法透过双摄像处理装置与双抵靠装置可调整鞋子的前半部与后半部，并能完整且同步地调校鞋材与楦头的相对位置。依据本专利技术另一方面的一实施方式提供一种自动入楦机的控制方法，其用以贴合一鞋材于一楦头上。此自动入楦机的控制方法包含一影像撷取步骤、一计算误差步骤以及一驱动位移步骤。其中影像撷取步骤是利用一摄像处理装置撷取鞋材而输出一实际鞋面影像。计算误差步骤是比对实际鞋面影像与一预定鞋面影像而计算输出一影像误差值。驱动位移步骤是依据影像误差值控制移动一抵靠装置，致使影像误差值减小。借此，本专利技术的自动入楦机的控制方法可透过影像比对来自动判断入楦位置有无偏差，并利用抵靠装置自动调整鞋材与楦头的贴合状态。依据前述实施方式的其他实施例如下：前述驱动位移步骤可依据影像误差值控制移动一驱动位移装置，致使影像误差值减小。前述驱动位移步骤可包含一第一驱动位移子步骤、一第二驱动位移子步骤以及一第三驱动位移子步骤。第一驱动位移子步骤是驱动前述的驱动位移装置的一底部气缸，借以令驱动位移装置的一滑动座位移于滑动轨道上。第二驱动位移子步骤是驱动前述的驱动位移装置的一马达而转动一涡杆涡轮，借以令驱动位移装置的一夹持气缸受涡杆涡轮连动旋转。第三驱动位移子步骤是驱动夹持气缸，借以令抵靠装置的二固定座相对位移。另外，前述自动入楦机的控制方法可包含一后端影像撷取步骤、一后端计算误差步骤以及一后端驱动位移步骤。其中后端影像撷取步骤是利用一后端摄像模块撷取鞋材而输出一实际后端鞋面影像。后端计算误差步骤是比对实际后端鞋面影像与一预定后端鞋面影像而计算输出一后端影像误差值。至于后端驱动位移步骤则依据后端影像误差值控制移动一后端驱动位移装置与一后端抵靠装置，致使后端影像误差值减小。借此，本专利技术的自动入楦机的控制方法透过双摄像处理装置与双抵靠装置可调整鞋子的前半部与后半部，并能完整且同步地调校鞋材与楦头的相对位置。附图说明图1A是绘示本专利技术一实施例的自动入楦机的示意图；图1B是绘示图1A的自动入楦机的爆炸图；图1C是绘示图1A的自动入楦机的俯视图；图1D是绘示图1A的自动入楦机旋转抵靠装置的侧视图；图1E是绘示图1A的自动入楦机的方块图；图2A是绘示本专利技术另一实施例的自动入楦机的一立体示意图；图2B是绘示图2A的自动入楦机的另一立体示意图；图2C是绘示图2A的自动入楦机的俯视图；图2D是绘示图2A的自动入楦机旋转抵靠装置的侧视图；图2E是绘示图2A的自动入楦机的方块图；图3A是绘示本专利技术又一实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动入楦机，其特征在于，包含：一滑动轨道，对应一楦头；一驱动位移装置，受限往复位移于该滑动轨道上且对应靠离该楦头；一抵靠装置，连接该驱动位移装置，该抵靠装置受该驱动位移装置连动而抵靠一鞋材，致使该鞋材紧密贴合该楦头；以及一摄像处理装置，信号连接该驱动位移装置，该摄像处理装置朝向该楦头并摄影该鞋材而输出一实际鞋面影像，且该摄像处理装置储存一预定鞋面影像，并比对该预定鞋面影像与该实际鞋面影像而运算输出一影像误差值，该驱动位移装置与该抵靠装置依据该影像误差值抵靠该鞋材，借以令该影像误差值减小。

【技术特征摘要】
1.一种自动入楦机，其特征在于，包含：一滑动轨道，对应一楦头；一驱动位移装置，受限往复位移于该滑动轨道上且对应靠离该楦头；一抵靠装置，连接该驱动位移装置，该抵靠装置受该驱动位移装置连动而抵靠一鞋材，致使该鞋材紧密贴合该楦头；以及一摄像处理装置，信号连接该驱动位移装置，该摄像处理装置朝向该楦头并摄影该鞋材而输出一实际鞋面影像，且该摄像处理装置储存一预定鞋面影像，并比对该预定鞋面影像与该实际鞋面影像而运算输出一影像误差值，该驱动位移装置与该抵靠装置依据该影像误差值抵靠该鞋材，借以令该影像误差值减小。2.根据权利要求1所述的自动入楦机，其特征在于，该滑动轨道的延伸方向平行于一X轴，该驱动位移装置驱使该抵靠装置沿一YZ平面转动，该摄像处理装置的一摄影方向平行于一Z轴，该楦头朝向该滑动轨道的延伸方向。3.根据权利要求1所述的自动入楦机，其特征在于，该摄像处理装置包含：一摄像模块，具有一摄影方向，该摄影方向对应该鞋材的一外表面，该摄像模块摄影该鞋材而输出该实际鞋面影像；一记忆模块，储存该预定鞋面影像；以及一处理控制模块，信号连接该摄像模块、该记忆模块及该驱动位移装置，该处理控制模块接收并比对该实际鞋面影像与该预定鞋面影像而运算输出该影像误差值，且该处理控制模块依据该影像误差值控制该驱动位移装置。4.根据权利要求1所述的自动入楦机，其特征在于，该抵靠装置包含：二相对应的固定座，连接该驱动位移装置；以及二相对应的前端夹具，分别设于该二固定座，该二前端夹具的位移方向彼此相反，且该二前端夹具夹持该鞋材的一外表面，借以令该鞋材的一内表面紧密贴合该楦头。5.根据权利要求1所述的自动入楦机，其特征在于，还包含：一架体，设有该滑动轨道、该驱动位移装置、该抵靠装置及该摄像处理装置；一后端抵靠装置，连接该抵靠装置，该后端抵靠装置夹压该鞋材的一后端外表面；以及一后端摄像模块，设于该架体上且信号连接该摄像处理装置，该后端摄像模块对应该楦头的后端并摄影该后端外表面而输出一实际后端鞋面影像，该摄像处理装置储存一预定后端鞋面影像并比对该预定后端鞋面影像与该实际后端鞋面影像而运算输出一后端影像误差值；其中该驱动位移...

【专利技术属性】
技术研发人员：许千昱，陈翰承，王耀鑫，杨哲明，张文堡，
申请(专利权)人：宝成工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71