一种工业机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及工业机器人的制造领域,提供了一种机械臂，包括底座、第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆、第四臂杆以及第五臂杆，所述第一臂杆一端与所述底座铰接形成第一关节，所述第二臂杆一端与所述第一臂杆另一端铰接形成第二关节，所述第三臂杆一端与所述第二臂杆另一端铰接形成第三关节，所述第四臂杆一端与所述第三臂杆另一端铰接形成第四关节，所述第五臂杆一端与所述第四臂杆另一端铰接形成第五关节，所述关节处的相应臂杆的外壁上分别设置有凸缘，两个相邻臂杆的所述凸缘上分别设有能够使关节转动到唯一位置时可用销钉串连重合的销钉孔。运用本实用新型专利技术，使得机械臂的部件的一体化程度得到了提升，简化了制造工艺，并增强了机械臂的运行精度。

An industrial arm

The utility model relates to the manufacturing field of an industrial robot. A mechanical arm is provided, including a base, a first arm rod, a second arm rod, a third arm rod, a fourth arm rod, and a fifth arm rod. One end of the first arm rod is articulated with the base to form a first joint, and one end of the second arm rod is articulated with the other end of the first arm rod. A second joint is formed, and one end of the third arm rod is articulated with the other end of the second arm rod to form a third joint. One end of the fourth arm rod is articulated with the other end of the third arm rod to form a fourth joint. One end of the fifth arm rod is articulated with the other end of the fourth arm rod to form a fifth joint, and the corresponding arm rod at the joint is made. A flange is arranged on the outer wall, and the flange on the flange of the two adjacent arm rods is provided with a pin hole that can be connected to the joint when the joint can be rotated to the only position. By using the utility model, the integration degree of the components of the mechanical arm is improved, the manufacturing process is simplified, and the operation accuracy of the mechanical arm is enhanced.

【技术实现步骤摘要】
一种工业机械臂
本技术涉及工业机器人的制造领域，尤其涉及一种工业机械臂。
技术介绍
工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪、对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊、搬运压铸或冲压成型的零件或构件、进行激光切割、喷涂、装配机械零部件等等。随着工业自动化的发展，市面上已经出现各种各样的机械臂，但是大部分机械臂机构复杂，且加工精度难以保证。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术的目的在于提供一种工业机械臂，通过优化机械臂结构，使机械臂制造工艺简单且运行精度提高。基于此，本技术提供的一种工业机械臂，包括底座、第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆、第四臂杆以及第五臂杆，所述第一臂杆一端与所述底座铰接形成第一关节，所述第二臂杆一端与所述第一臂杆另一端铰接形成第二关节，所述第三臂杆一端与所述第二臂杆另一端铰接形成第三关节，所述第四臂杆一端与所述第三臂杆另一端铰接形成第四关节，所述第五臂杆一端与所述第四臂杆另一端铰接形成第五关节，所述关节处的相应臂杆的外壁上分别设置有凸缘，两个相邻臂杆的所述凸缘上分别设有能够使关节转动到唯一位置时可用销钉串连重合的销钉孔。可选的，所述机械臂内部设有传输能源和信号的配套线，所述配套线为高柔性电缆。可选的，所述第一臂杆用高强度铝合金一次精铸成型。可选的，所述第二臂杆用高强度铝合金一次压铸成型，所述第二臂杆包括筒状横梁和两个薄壁侧板，所述筒状横梁的两端分别连接于两个所述薄壁侧板的中部，所述筒状横梁径向面积由中间向两端增大。可选的，在所述第二臂杆的薄壁侧板外部还设有用于保护和隐藏所述第二臂杆内部结构的保护罩。可选的，所述第三臂杆用高强度铝合金一次压铸成型，且所述第三臂杆包括第一圆筒和第二圆筒，所述第一圆筒侧面设有与其内部连通的第一抽芯孔，所述第二圆筒与所述第一圆筒以“T”型的结构相接驳，且所述第二圆筒连接于所述第一圆筒上的部位与所述第一抽芯孔相对，所述第二圆筒与所述第一圆筒相连通。可选的，所述第四臂杆包括第一圆形连接环、第二圆形连接环和第三圆形连接环，所述第一圆形连接环的中心轴线和所述第二圆形连接环的中心轴线在同一轴线上，所述第三圆形连接环的中心轴线与所述第一圆形连接环或所述第二圆形连接环的中心轴线相交，且所述第一圆形连接环和所述第二圆形连接环分别设于所述第三圆形连接环的中心轴线的相对两侧，所述第一圆形连接环和所述第二圆形连接环分别通过支撑杆与所述第三圆形连接环相连接，相邻的所述支撑杆之间通过至少两个连接杆相连接。可选的，所述第五臂杆用高强度铝合金一次压铸成型，且所述第五臂杆包括第三圆筒和第四圆筒，所述第三圆筒侧面设有与其内部连通的第二抽芯孔，所述第四圆筒与所述第三圆筒以“T”型的结构相接驳，且所述第四圆筒连接于所述第三圆筒上的部位与所述第二抽芯孔相对，所述第四圆筒与所述第三圆筒相连通，并在所述第四圆筒侧面外设有与所述第四圆筒内部相连通的附件安装部。可选的，所述第五臂杆末端设有第一固定法兰、末端执行器法兰、第一电机以及第一谐波减速器上的第一波发生器、第一钢轮和第一柔轮，所述第一电机固定在所述第一固定法兰上，所述第一波发生器固定在所述第一电机输出轴上，所述第一钢轮固定在所述第一固定法兰上，所述末端执行器法兰固定在所述第一柔轮上。可选的，每个所述关节上安装有传动装置，所述传动装置与形成所述关节的两个相邻臂杆均相连接，所述传动装置包括第二电机、第二固定法兰、输出法兰以及第二谐波减速器上的第二波发生器、第二钢轮和第二柔轮，所述第二波发生器固定在所述第二电机输出轴上，所述第二柔轮固定在所述输出法兰上，将两个相邻臂杆中处于下一连接位的臂杆记为下一臂杆，所述输出法兰固定在所述下一臂杆上，所述第二电机和所述第二钢轮均固定在所述第二固定法兰上，将两个相邻臂杆中处于上一连接位的臂杆记为上一臂杆，且所述第二固定法兰固定在所述上一臂杆上。实施本技术实施例，具有如下有益效果：通过本技术提供的工业机械臂，可以通过各个关节驱动机械臂在三维空间内运动，本技术通过优化机械臂结构，增强了机械臂的运行精度，同时使机械臂结构大大简化。另外，本技术通过提升机械臂的部件的一体化程度，简化了制造工艺。附图说明图1是本技术优选实施例的结构示意图。图2是本技术优选实施例所述的第一臂杆的结构示意图。图3是本技术优选实施例所述的第二臂杆的结构示意图。图4是本技术优选实施例所述的第三臂杆的结构示意图。图5是本技术优选实施例所述的第四臂杆的结构示意图。图6是本技术优选实施例所述的第五臂杆的结构示意图。图7是本技术优选实施例所述的第五臂杆及其末端结构示意图。图8是本技术优选实施例所述的传动装置的结构示意图。附图标记说明：1、第一臂杆，2、第二臂杆，3、第三臂杆，4、第四臂杆，5、第五臂杆，6、末端执行器法兰，7、底座，8、第一关节，9、第二关节，10、第三关节，11、第四关节，12、第五关节，13、保护罩，14、第二电机，15、第二波发生器，16、第二柔轮，17、第二钢轮，18、第二固定法兰，19、输出法兰，20、第一电机，21、第一固定法兰，22、第一柔轮，23、第一波发生器，24、第一刚轮，201、筒状横梁，202、薄壁侧板，203、销钉孔，301、第一圆筒，302、第二圆筒，303、第一抽芯孔，401、第一圆形连接环，402、第二圆形连接环，403、第三圆形连接环，404、支撑杆，405、连接杆，501、第三圆筒，502、第四圆筒，503、第二抽芯孔，504、附件安装部。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例提出一种工业机械臂，如图1至图8所示，其包括第一臂杆1一端与底座7铰接形成第一关节8，第二臂杆2一端与第一臂杆1另一端铰接形成第二关节9，第三臂杆3一端与第二臂杆2另一端铰接形成第三关节10，第四臂杆4一端与第三臂杆3另一端铰接形成第四关节11，第五臂杆5一端与第四臂杆4另一端铰接形成第五关节12。此外，机械臂内部设有传输能源和信号的配套线，配套线为高柔性电缆，高柔性电缆可以保证电缆随机械臂动作的同时拥有较高寿命。而配套线设置在内部一方面可以美化机械臂的整体外观，更显简洁，一方面可以保护配套线不受外部环境的侵蚀，提高寿命。需要提出的是，机械臂底座7用灰铸铁铸造而成，具备牢固、抗震的特性，在第一关节8处选用角接触轴承作为运动支撑，可以承受来自机械臂除底座7以上部分的轴向力，同时有利于消除运动过程中的间隙，提高运动精度。此外，每个关节都可以通过铰接的结构进行相邻臂杆之间的相对旋转，同时经过机械臂内部的配套线提供能源和信号输入，从而实现机械臂在三维空间内的各种动作。另外，在关节处的相应臂杆的外壁上分别设有凸缘，在两个相邻的臂杆的凸缘上分别设有能够使关节转动到唯一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂，其特征在于，包括底座、第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆、第四臂杆以及第五臂杆，所述第一臂杆一端与所述底座铰接形成第一关节，所述第二臂杆一端与所述第一臂杆另一端铰接形成第二关节，所述第三臂杆一端与所述第二臂杆另一端铰接形成第三关节，所述第四臂杆一端与所述第三臂杆另一端铰接形成第四关节，所述第五臂杆一端与所述第四臂杆另一端铰接形成第五关节，所述关节处的相应臂杆的外壁上分别设置有凸缘，两个相邻臂杆的所述凸缘上分别设有能够使关节转动到唯一位置时可用销钉串连重合的销钉孔。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括底座、第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆、第四臂杆以及第五臂杆，所述第一臂杆一端与所述底座铰接形成第一关节，所述第二臂杆一端与所述第一臂杆另一端铰接形成第二关节，所述第三臂杆一端与所述第二臂杆另一端铰接形成第三关节，所述第四臂杆一端与所述第三臂杆另一端铰接形成第四关节，所述第五臂杆一端与所述第四臂杆另一端铰接形成第五关节，所述关节处的相应臂杆的外壁上分别设置有凸缘，两个相邻臂杆的所述凸缘上分别设有能够使关节转动到唯一位置时可用销钉串连重合的销钉孔。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂内部设有传输能源和信号的配套线，所述配套线为高柔性电缆。3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一臂杆用高强度铝合金一次精铸成型。4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二臂杆用高强度铝合金一次压铸成型，所述第二臂杆包括筒状横梁和两个薄壁侧板，所述筒状横梁的两端分别连接于两个所述薄壁侧板的中部，所述筒状横梁径向面积由中间向两端增大。5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，在所述第二臂杆的薄壁侧板外部还设有用于保护和隐藏所述第二臂杆内部结构的保护罩。6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第三臂杆用高强度铝合金一次压铸成型，且所述第三臂杆包括第一圆筒和第二圆筒，所述第一圆筒侧面设有与其内部连通的第一抽芯孔，所述第二圆筒与所述第一圆筒以“T”型的结构相接驳，且所述第二圆筒连接于所述第一圆筒上的部位与所述第一抽芯孔相对，所述第二圆筒与所述第一圆筒相连通。7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第四臂杆包括第一圆形连接环、第二圆形连接环和第三圆形连接环，所述第一圆形连接环的中心轴线和所述第二圆形连接环的中心轴线在同一轴线上，所述第三圆形连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：周健华，罗怀军，邓伟宁，吴厚科，
申请(专利权)人：广州泰行智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44