一种工业用六轴机器人第五轴传动结构制造技术

本实用新型专利技术涉及六轴机器人技术领域，具体地说是一种工业用六轴机器人第五轴传动结构，包括第五轴、驱动第五轴用的伺服电机、第一同步带轮、第二同步带轮，其特征在于：所述的伺服电机位于第四轴的中空腕臂中；所述伺服电机的输出轴朝向第五轴，且伺服电机的输出轴轴接第一伞齿轮，第二伞齿轮啮合第一伞齿轮，第二伞齿轮的轴部采用联轴器轴接第一同步带轮，与第一同步带轮同侧的第五轴的侧壁上轴接第二同步带轮，所述的第一同步带轮与第二同步带轮之间采用皮带连接。本实用新型专利技术同现有技术相比，伺服电机后置，使得机器人的重心后移，提高机构稳定性，另外，伺服电机后置，使小臂处体积减小。

A fifth axis transmission structure for industrial six axis robot

The utility model relates to the technical field of six axis robot, in particular, a fifth shaft drive structure for an industrial six axis robot, including a fifth axis, a servo motor, a first synchronous belt wheel and a second synchronous belt wheel used for driving the fifth axis. The characteristic is that the servo motor is located in the hollow wrist arm of the fourth axis; The output shaft of the servo motor is directed toward the fifth axis, and the output shaft of the servo motor is connected with the first bevel gear, the second bevel gear is meshed with the first bevel, the shaft of the second bevel gear is connected with the first synchronous pulley with the coupling shaft, and the second synchronous pulley on the side wall of the fifth axis on the same side of the first synchronous pulley, the first synchronization described. The belt pulley is connected with the second synchronous pulley by a belt. Compared with the technology of the utility model, the rear position of the servo motor makes the center of gravity of the robot move back and improve the stability of the mechanism. In addition, the rear of the servo motor can reduce the volume of the small arm.

【技术实现步骤摘要】
一种工业用六轴机器人第五轴传动结构
本技术涉及六轴机器人
，具体地说是一种工业用六轴机器人第五轴传动结构。
技术介绍
六轴机器人手臂，简称六轴机器人，其属于轻负载，应用于柔性制造技术，实现自动化生产，例如数控车床、加工中心机、焊接、码垛、搬运等。现在的六轴机器人中位于小臂处的第五轴的伺服电机前置，也即位于第五轴与工作端的第六轴之间，使得机器人的稳定性不够，而且使得小臂处体积较大，使用过程中容易干涉到外部辅助设备。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，将第五轴的伺服电机后置，并对相应传动结构进行改变，以提高稳定性，及减小小臂体积。为实现上述目的，设计一种工业用六轴机器人第五轴传动结构，包括第五轴、驱动第五轴用的伺服电机、第一同步带轮、第二同步带轮，其特征在于：所述的伺服电机位于第四轴的中空腕臂中；所述伺服电机的输出轴朝向第五轴，且伺服电机的输出轴轴接第一伞齿轮，第二伞齿轮啮合第一伞齿轮，第二伞齿轮的轴部采用联轴器轴接第一同步带轮，与第一同步带轮同侧的第五轴的侧壁上轴接第二同步带轮，所述的第一同步带轮与第二同步带轮之间采用皮带连接。所述的第二同步带轮与第五轴之间还轴接有谐波减速机。本技术同现有技术相比，伺服电机后置，使得机器人的重心后移，提高机构稳定性，另外，伺服电机后置，使小臂处体积减小。附图说明图1为本技术的立体结构装配图。图2为本技术与六轴机器人中第一～四轴的装配示意图。具体实施方式现结合附图对本技术作进一步地说明。实施例1参见图1，一种工业用六轴机器人第五轴传动结构，包括第五轴、驱动第五轴用的伺服电机、第一同步带轮、第二同步带轮，其特征在于：所述的伺服电机位于第四轴的中空腕臂中；所述伺服电机1的输出轴朝向第五轴，且伺服电机1的输出轴轴接第一伞齿轮2，第二伞齿轮3啮合第一伞齿轮2，第二伞齿轮3的轴部采用联轴器轴接第一同步带轮4，与第一同步带轮4同侧的第五轴7的侧壁上轴接第二同步带轮5，所述的第一同步带轮4与第二同步带轮5之间采用皮带连接。进一步的，所述的第二同步带轮5与第五轴5之间还轴接有谐波减速机。本技术中的第五轴传动结构中其伺服电机1后置，也即第五轴的伺服电机1位于位于第四轴中空腕臂中，通过第一伞齿轮2与第二伞齿轮3的啮合，实现伺服电机1与第一同步带轮4的驱动轴垂直安装，也即通过第一伞齿轮2与第二伞齿轮3的转向特性，将动力传至第一同步带轮4，并通过皮带带动第二同步带轮5，最后带动谐波减速机6旋转，谐波减速机6的输出方兰与第五轴7相连带动第五轴7进行摆动运动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业用六轴机器人第五轴传动结构，包括第五轴、驱动第五轴用的伺服电机、第一同步带轮、第二同步带轮，其特征在于：所述的伺服电机位于第四轴的中空腕臂中；所述伺服电机(1)的输出轴朝向第五轴，且伺服电机(1)的输出轴轴接第一伞齿轮(2)，第二伞齿轮(3)啮合第一伞齿轮(2)，第二伞齿轮(3)的轴部采用联轴器轴接第一同步带轮(4)，与第一同步带轮(4)同侧的第五轴(7)的侧壁上轴接第二同步带轮(5)，所述的第一同步带轮(4)与第二同步带轮(5)之间采用皮带连接。

【技术特征摘要】
1.一种工业用六轴机器人第五轴传动结构，包括第五轴、驱动第五轴用的伺服电机、第一同步带轮、第二同步带轮，其特征在于：所述的伺服电机位于第四轴的中空腕臂中；所述伺服电机(1)的输出轴朝向第五轴，且伺服电机(1)的输出轴轴接第一伞齿轮(2)，第二伞齿轮(3)啮合第一伞齿轮(2)，第二伞齿轮(3)的轴部...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴跃新，
申请(专利权)人：昆山源博信予智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32