基于毫米波雷达探测目标障碍物纵向防碰撞方法技术

本发明专利技术提供了一种基于毫米波雷达探测目标障碍物纵向防碰撞方法，智能车通过毫米波雷达测得车辆距前方车辆的距离S和前车的速度V1，通过整车CAN总线读取自车的行驶速度V2，预碰撞时间Tp=S/(V2‑V1),如果前车紧急制动，碰撞时间为T=S/V2+TTC，将碰撞时间分为三个等级，碰撞时间实时计算得到，当时间在3‑5s时触发蜂鸣器报警提醒驾驶员；当时间在2‑3s内时触发制动阀门车辆做缓冲减速制动；当时间在2s之内时，触发制动阀门做紧急制动。另外在此基础上把距离S信号也作为参考，当S小于3米时触发制动阀做紧急制动。本发明专利技术能够使得智能驾驶车辆在动态环境中更安全地驾驶。

Longitudinal collision avoidance method for detecting target obstacles based on millimeter wave radar

The invention provides a longitudinal anti collision method based on the millimeter wave radar detection target obstacle. The intelligent vehicle detects the distance S of the vehicle from the front of the vehicle and the speed V1 of the front car through the millimeter wave radar, and reads the driving speed V2 of the car through the CAN bus of the whole vehicle, the pre collision time Tp=S/ (V2 V1), if the front car emerge as emergency braking and collision. The collision time is divided into three grades, the collision time is divided into three grades, the collision time is calculated in real time. When the time is 3, the buzzer alarm is triggered to remind the driver. When the time is in the 2 3S, the brake valve vehicle is triggered and the deceleration brake is triggered. When the time is within the 2S, the trigger valve is triggered to be an emergency brake. On the basis of this, the distance S signal is also used as reference. When the S is less than 3 meters, the emergency brake is triggered by the brake valve. The invention enables the intelligent driving vehicle to drive more safely in a dynamic environment.

【技术实现步骤摘要】
基于毫米波雷达探测目标障碍物纵向防碰撞方法
本专利技术涉及交通运输领域，具体是一种基于毫米波雷达探测目标障碍物纵向防碰撞方法。
技术介绍
智能驾驶技术是当前最火热的前沿技术之一，正处于高速发展的阶段，在军事领域和民用领域都有着重要的研究意义。对于智能车辆是否安全的讨论是人们最为关注的问题，行车安全方面对于智能驾驶技术来说意义重大。现在用于智能驾驶安全防碰撞的策略多是根据单一距离或者行车速度作为参考判断的标准，弊端是没有考虑驾驶员的反应时间不同带来的变数；基于此，本专利结合行驶速度、距障碍物距离以及驾驶员反应时间TTC共同作为参考标准用以防碰撞决策，并根据驾驶员反应时间和车辆最大减速度经验值设计合理的最小安全距离模型，在此基础上提出危险预警距离和缓冲制动策略，和具有辅助制动的避撞算法，提高车辆主动安全性能。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术的问题，提供了一种基于毫米波雷达探测目标障碍物纵向防碰撞方法，结合多种参考因素有效解决了驾驶员的反应时间不同带来的变数；提高车辆主动安全性能。本专利技术在做前碰撞预警时结合行驶速度、距障碍物距离以及驾驶员反应时间TTC共同作为参考标准用以防碰撞决策，并根据驾驶员反应时间和车辆最大减速度经验值设计合理的最小安全距离模型，在此基础上提出危险预警距离和缓冲制动策略，和具有辅助制动的避撞算法，提高车辆主动安全性能。智能车通过毫米波雷达测得车辆距前方车辆的距离S和前车的速度V1，通过整车CAN总线读取自车的行驶速度V2，预碰撞时间Tp=S/(V2-V1),如果前车紧急制动，碰撞时间为T=S/V2+TTC，将碰撞时间分为三个等级，碰撞时间实时计算得到，当时间在3-5s时触发蜂鸣器报警提醒驾驶员；当时间在2-3s内时触发制动阀门车辆做缓冲减速制动；当时间在2s之内时，触发制动阀门做紧急制动。另外在此基础上把距离S信号也作为参考，当S小于3米时触发制动阀做紧急制动。本专利能够使得智能驾驶车辆在动态环境中更安全地驾驶。本专利技术有益效果在于：结合多种参考因素有效解决了驾驶员的反应时间不同带来的变数；提高车辆主动安全性能。具体实施方式下面对本专利技术作进一步说明。本专利技术在做前碰撞预警时结合行驶速度、距障碍物距离以及驾驶员反应时间TTC共同作为参考标准用以防碰撞决策，并根据驾驶员反应时间和车辆最大减速度经验值设计合理的最小安全距离模型，在此基础上提出危险预警距离和缓冲制动策略，和具有辅助制动的避撞算法，提高车辆主动安全性能。智能车通过毫米波雷达测得车辆距前方车辆的距离S和前车的速度V1，通过整车CAN总线读取自车的行驶速度V2，预碰撞时间Tp=S/(V2-V1),如果前车紧急制动，碰撞时间为T=S/V2+TTC，将碰撞时间分为三个等级，碰撞时间实时计算得到，当时间在3-5s时触发蜂鸣器报警提醒驾驶员；当时间在2-3s内时触发制动阀门车辆做缓冲减速制动；当时间在2s之内时，触发制动阀门做紧急制动。另外在此基础上把距离S信号也作为参考，当S小于3米时触发制动阀做紧急制动。本专利能够使得智能驾驶车辆在动态环境中更安全地驾驶。本专利技术具体应用途径很多，以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以作出若干改进，这些改进也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于毫米波雷达探测目标障碍物纵向防碰撞方法，其特征在于包括以下步骤：1)通过毫米波雷达测得车辆距前方车辆的距离S和前车的速度V1，通过整车CAN总线读取自车的行驶速度V2，预碰撞时间Tp=S/(V2‑V1)；2）如果前车紧急制动，碰撞时间为T=S/V2+TTC，将碰撞时间分为三个等级，碰撞时间实时计算得到，当时间在3‑5s时触发蜂鸣器报警提醒驾驶员；当时间在2‑3s内时触发制动阀门车辆做缓冲减速制动；当时间在2s之内时，触发制动阀门做紧急制动。

【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达探测目标障碍物纵向防碰撞方法，其特征在于包括以下步骤：1)通过毫米波雷达测得车辆距前方车辆的距离S和前车的速度V1，通过整车CAN总线读取自车的行驶速度V2，预碰撞时间Tp=S/(V2-V1)；2）如果前车紧急制动，碰撞时间为T=S/V2+TTC，将碰撞时间分为三个等级，...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄福良，张林灿，曹哲，董钊志，樊文堂，
申请(专利权)人：开沃新能源汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32