The invention discloses a three or four degree of freedom dual purpose parallel robot mechanism, including a fixed frame, a moving platform, and a branch of the same four structures arranged between the fixed frame and the moving platform; the branching chain includes a brake, a rotating fork, an active arm, two parallel and equal length driven arms and a ball joint, and the turning fork. It is connected with the fixed frame and controlled by the brake whether it has the freedom of rotation. The active arm is connected in a rotating fork. One end of the slave arm is connected with the active arm through two ball heads, and the other end is connected to the moving platform through the two ball heads. The parallel manipulator can realize the three degree of freedom translational space and two kinds of motion modes, which make the motion mode of the high speed parallel mechanism unitary.
【技术实现步骤摘要】
一种三四自由度两用并联机器人机构
本专利技术涉及一种并联机器人机构,特别是一种三四自由度两用并联机器人机构。
技术介绍
三平动和三平动一转动并联机构因可满足空间物体的搬运等操作,已被广泛应用于食品医药、现代物流、电子信息等领域自动化生产线高速轻载搬运作业。专利号为CN203818136U的中国专利公开了一种三自由度高速并联机构,该机构由固定平台、运动平台、支链、固定在固定平台上的四个驱动装置组成,该机构可以实现空间三维平动。专利号为CN106313005A的中国专利公开了一种四自由度高速并联机器人机构,该机构由固定架、动平台以及布置在固定架与动平台之间的四条结构相同的支链组成,该机构可以实现高速高加速的动态响应特性。但是上述专利均仅具有一个操作模式,要么是仅可实现三维平动运动,要么是三维平动一维转动,无法将两种操作模式统一到一个机器人当中。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种既可以是三维平动并联机器人机构,又可以切换至三平一转四自由度并联机器人机构。实现本专利技术目的的技术解决方案是:一种三四自由度两用并联机器人机构,包括固定架、动平台以及设置在固定架与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链,所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同;每条支链均包括制动装置、转动叉、主动臂驱动装置、主动臂、第一从动臂和第二从动臂;所述转动叉转动连接于固定架上,所述主动臂的一端转动连接于转动叉内,所述主动臂的另一端的两侧分别与第一从动臂、第二从动臂的一端连接,所述第一从动臂、第二从动臂的另一端与动平台连接,所述第一从动臂与第二从动臂平行且等长;所述制 ...
【技术保护点】
一种三四自由度两用并联机器人机构,其特征在于,包括固定架(1)、动平台(2)以及设置在固定架(1)与动平台(2)之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链,所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同;每条支链均包括制动装置(11)、转动叉(12)、主动臂驱动装置(13)、主动臂(14)、第一从动臂(17)和第二从动臂(18);所述转动叉(12)转动连接于固定架(1)上,所述主动臂(14)的一端转动连接于转动叉(12)内,所述主动臂(14)的另一端的两侧分别与第一从动臂(17)、第二从动臂(18)的一端连接,所述第一从动臂(17)、第二从动臂(18)的另一端与动平台(2)连接,所述第一从动臂(17)与第二从动臂(18)平行且等长;所述制动装置(11)固连在固定架(1)上,制动装置(11)的输出端与转动叉(12)相连,用于释放或固定转动叉(12)相对于固定架(1)的转动自由度;所述主动臂驱动装置(13)固连在转动叉(12)上,其驱动端与主动臂(14)相固连;连接所述转动叉(12)和固定架(1)的转动轴线与连接所述主动臂(14)和转动叉(12)的转动轴线垂直相交;连接所述固定架(1 ...
【技术特征摘要】
1.一种三四自由度两用并联机器人机构,其特征在于,包括固定架(1)、动平台(2)以及设置在固定架(1)与动平台(2)之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链,所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同;每条支链均包括制动装置(11)、转动叉(12)、主动臂驱动装置(13)、主动臂(14)、第一从动臂(17)和第二从动臂(18);所述转动叉(12)转动连接于固定架(1)上,所述主动臂(14)的一端转动连接于转动叉(12)内,所述主动臂(14)的另一端的两侧分别与第一从动臂(17)、第二从动臂(18)的一端连接,所述第一从动臂(17)、第二从动臂(18)的另一端与动平台(2)连接,所述第一从动臂(17)与第二从动臂(18)平行且等长;所述制动装置(11)固连在固定架(1)上,制动装置(11)的输出端与转动叉(12)相连,用于释放或固定转动叉(12)相对于固定架(1)的转动自由度;所述主动臂驱动装置(13)固连在转动叉(12)上,其驱动端与主动臂(14)相固连;连接所述转动叉(12)和固定架(1)的转动轴线与连接所述主动臂(14)和转动叉(12)的转动轴线垂直相交;连接所述固定架(1)与第一支链、第二支链、第三支链和第四支链中转动叉(12)的四条转动轴线相互平行。2.根据权利要求1所述的三四自由度两用并联机器人机构,其特征在于,所述制动...
【专利技术属性】
技术研发人员:汪满新,谌秋生,冯虎田,欧屹,宋远璞,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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