The invention relates to the field of robot technology, which discloses a robot manipulator structure, which includes the arm structure and the mechanical claw structure. The arm structure includes the shoulder, the first arm, the second arm, and the third arm which can be rotated in turn to form four degrees of freedom: the shoulder is rotatable connected to the robot body. The first arm swings around the arm structure. The first arm rotates around the shoulder to swing to the inner and outer sides of the robot. The second arm rotates around the first arm to lift or lay down the arm structure. The third arm rotates around the second arm to move the third arm to the left and the right. The clamping arms of the three arms are clamped and the gripper claw rotates to achieve the grasping of the bottle. The beneficial effect of the invention is as follows: after the wine bottle is captured by the mechanical claw, a series of movements can be completed by using the arm structure of the four degrees of freedom to complete a series of action of the wine pouring, the efficiency of the wine pouring is high, and there is no need to drag the wine in the pipe.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人的机械手结构
本专利技术涉及机器人
,特别是涉及一种机器人的机械手结构。
技术介绍
机械自动化,是人类活动的发展趋势。机器人,是一种自动执行工作的机器装置,用来协助或取代人类工作,既可以接收人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。目前,市面上存在一种表演机器人,用来倒茶或者倒酒,但该机器人存在以下缺点:1、效率低:首先,不能够脱离自动泡茶机或者自动酒水机,机器人必须拖着一根管道行走,工作中占用了一台自动泡茶机或者自动酒水机,且机器人行走缓慢,效率及其低,甚至低于人工倒茶水或者酒水;2、研发成本高:机器人全身上下关节非常多形成累赘,且主要利用仿人型行走,给控制算法上增加了研发成本。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足,提供一种机械手结构,能够抓取酒瓶且实现倒酒的一系列动作。为了实现上述目的,本专利技术提供一种机器人的机械手结构,其用于连接于酒宴机器人的机器人本体的侧部,包括手臂结构和机械爪,所述手臂结构包括:肩部,用于以第一转动轴为转动中心连接于机器人本体;第一臂,以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部,所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直;第二臂,以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂,所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直;第三臂,以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接,所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交;以及分别驱动所述肩部、第一臂、所述第二臂、所述第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构;所述机械爪包括:两个可转动连接于所述第三臂的夹持爪、第五驱动机构,所述 ...
【技术保护点】
一种机器人的机械手结构,用于连接于酒宴机器人的机器人本体的侧部,其特征在于,包括手臂结构和机械爪,所述手臂结构包括:肩部,用于以第一转动轴为转动中心连接于机器人本体,第一臂,以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部,所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直,第二臂,以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂,所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直,第三臂,以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接,所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交,及分别驱动所述肩部、第一臂、所述第二臂、所述第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构,所述机械爪包括:两个可转动连接于所述第三臂的夹持爪、第五驱动机构,所述第五驱动机构驱动两个所述夹持爪转动以相对张开或合拢,两个所述夹持抓相对合拢时两个所述夹持爪之间形成能够抓取物品的抓取部。
【技术特征摘要】
1.一种机器人的机械手结构,用于连接于酒宴机器人的机器人本体的侧部,其特征在于,包括手臂结构和机械爪,所述手臂结构包括:肩部,用于以第一转动轴为转动中心连接于机器人本体,第一臂,以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部,所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直,第二臂,以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂,所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直,第三臂,以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接,所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交,及分别驱动所述肩部、第一臂、所述第二臂、所述第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构,所述机械爪包括:两个可转动连接于所述第三臂的夹持爪、第五驱动机构,所述第五驱动机构驱动两个所述夹持爪转动以相对张开或合拢,两个所述夹持抓相对合拢时两个所述夹持爪之间形成能够抓取物品的抓取部。2.如权利要求1所述的机械手结构,其特征在于,所述第一驱动机构为输出轴与所述肩部连接的第一电机,所述第一电机的输出轴构成所述第一转动轴,所述第二驱动机构包括安装于所述肩部内的第二电机,所述第二电机的输出轴连接有第一锥齿轮传动机构,所述第一锥齿轮传动机构的主动轮与所述第二电机的输出轴固定连接,所述第一锥齿轮传动机构的从动齿轮与所述第二转动轴固定连接,所述第三驱动机构包括安装于所述第一臂内的第三电机,所述第三电机的输出轴连接有第二锥齿轮传动机构,所述第二锥齿轮传动机构的主动轮与所述第三电机的输出轴固定连接,所述第二锥齿轮传动机构的从动齿轮与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈锐鸿,彭高志,
申请(专利权)人:华南理工大学广州学院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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