机器人及其控制方法技术

本发明专利技术提供了一种机器人的控制方法，包括以下步骤：接收包含禁止工作时间段的工作计划数据并更新到内存；存储更新到内存的工作计划数据；根据当前时间和所述工作计划数据计算出最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点；根据最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之间的关系设置时间点触发对应的下一步工作事件；控制机器人执行对应的下一步工作事件。本发明专利技术根据当前时间和工作计划数据设置下一步工作事件，能够实现工作计划的反向设定，灵活地满足了不同用户的需求，且设置操作方便。

Robot and its control method

The present invention provides a method for controlling the robot, which comprises the following steps: receiving data from the work plan includes working time and updates to memory; storage update to plan data memory; calculate the working time of the recent ban and the recent start time point according to the current time and the work plan data; according to prohibit the recent period of time and recently began work relations between time points corresponding to the set point in time to trigger the next step; control the robot to perform the next step corresponding to the event. According to the current time and work plan data, the invention sets the next work event, realizes the reverse setting of the work plan, and flexibly meets the needs of different users, and the operation is convenient.

【技术实现步骤摘要】
机器人及其控制方法
本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种能够自动行走并执行工作的机器人及其控制方法。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，各种机器人已经开始慢慢的走进人们的生活，例如自动吸尘器和自动割草机等。这种机器人具有行走装置，工作装置，以及自动控制装置，从而使得机器人能够脱离人们的操作，自动行走、智能避障、在一定范围内自动行走并执行工作，同时，具备安全检测和电池电量检测等，在机器人的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作，尤其适合家庭庭院、公共绿地等场所的清扫以及草坪修剪维护。这种机器人将人们从房屋清洁、草坪修剪等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，节省了人们的时间，为人们生活带来了便利。目前同类型机器人的工作计划时间设定只能设定在指定时间段工作。当用户更为关心禁止机器人的工作时间时，由于没有反向设定工作计划的功能，只能通过对机器人进行多次设定在指定时间段工作来实现，操作不便且不能够灵活地按用户需求进行设置工作计划。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人，用户可以根据自己的需求，将不想让机器人工作的时间段设置为禁止工作时间段，实现工作计划的反向设定。本专利技术还在于提供一种机器人的控制方法，该控制方法能够实现机器人工作计划的反向设定。为实现上述专利技术目的，本专利技术提供了一种机器人的控制方法，包括以下步骤：接收包含禁止工作时间段的工作计划数据并更新到内存；存储更新到内存的工作计划数据；根据当前时间和所述工作计划数据计算出最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点；根据最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之间的关系设置时间点触发对应的下一步工作事件；控制机器人执行对应的下一步工作事件。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述工作计划数据还包括机器人工作频率。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述最近的禁止工作时间段根据当前时间和禁止工作时间段获取。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，在计算所述最近的禁止工作时间段步骤中，若当前时间点在复数个禁止工作时间段内，将禁止工作时间段的结束时间点距离当前时间点最远的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，在计算所述最近的禁止工作时间段步骤中，若当前时间点在禁止工作时间段之前，将禁止工作时间段的开始时间点距离当前时间点最近的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述最近的开始工作时间点根据当前时间和工作频率获取。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，在计算所述最近的开始工作时间点步骤中，将在当前时间点之后并且距离当前时间点最近的开始工作时间点确定为最近的开始工作时间点。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，得出所述最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之后，所述控制方法还包括判断最近的开始工作时间点是否最近的禁止工作时间段内的步骤，若是，设置最近的禁止工作时间段的结束时间点触发对应的下一步工作事件为开始工作事件并等待事件触发；若否，设置最近的禁止工作时间段的结束时间点触发对应的下一步工作事件为继续工作事件。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，设置完成所述下一步工作事件为继续工作事件之后，所述控制方法还包括触发继续工作事件的步骤，首先判断当前状态是否为工作待完成，若是，则开始继续工作，设置状态为工作中；若不是，则保持当前状态。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，得出所述最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之后，所述控制方法还包括判断最近的开始工作时间点是否在最近的禁止工作时间段的开始时间点之前的步骤，若是，设置最近的开始工作时间点触发对应的下一步工作事件为开始工作事件并等待事件触发；若否，设置最近的禁止工作时间段的开始时间点触发对应的下一步工作事件为禁止工作事件。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，设置完成所述下一步工作事件为禁止工作事件之后，所述控制方法还包括触发禁止工作事件的步骤，首先判断当前状态是否为正在工作中，若是，则停止工作，设置状态为工作待完成；若不是，则保持当前状态。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，设置完成所述下一步工作事件为开始工作事件之后，所述控制方法还包括触发开始工作事件的步骤，首先判断当前状态是否为空闲，若是，则开始新一次工作，设置状态为工作中，并清除事件，再回到设置下一步工作事件的程序；若不是，继续判断当前状态是否为正在工作中，若是，则保持当前状态；若不是，则开始继续工作，设置状态为工作中。本专利技术提供的一种机器人，包括：存储器，被配置为储存有如前任一种实施方式所述的控制方法的程序指令；以及处理器，被配置为执行所述程序指令。本专利技术提供的再一种机器人，包括：无线接收模块，用于接收包含禁止工作时间段的工作计划数据并更新到内存；存储模块，用于存储更新到内存的工作计划数据；执行策略生成模块，用于根据当前时间和所述工作计划数据计算出最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点，根据最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之间的关系设置时间点触发对应的下一步工作事件；控制模块，用于控制机器人执行所述对应的下一步工作事件。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述工作计划数据还包括机器人工作频率。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述最近的禁止工作时间段根据当前时间和禁止工作时间段获取。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，若当前时间点在复数个禁止工作时间段内，所述执行策略生成模块将当前时间点在禁止工作时间段内并且禁止工作时间段的结束时间点距离当前时间点最远的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，若当前时间点在禁止工作时间段之前，所述执行策略生成模块将禁止工作时间段的开始时间点距离当前时间点最近的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述执行策略生成模块根据当前时间和工作频率获取最近的开始工作时间点。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述执行策略生成模块将在当前时间点之后并且距离当前时间点最近的开始工作时间点确定为最近的开始工作时间点。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述执行策略生成模块还用于判断最近的开始工作时间点是否最近的禁止工作时间段内，若是，设置最近的禁止工作时间段的结束时间点触发对应的下一步工作事件为开始工作事件并等待事件触发；若否，设置最近的禁止工作时间段的结束时间点触发对应的下一步工作事件为继续工作事件。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述执行策略生成模块还用于判断最近的开始工作时间点是否在最近的禁止工作时间段的开始时间点之前，若是，设置最近的开始工作时间点触发对应的下一步工作事件为开始工作事件并等待事件触发；若否，设置最近的禁止工作时间段的开始时间点触发对应的下一步工作事件为禁止工作事件。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述控制模块还用于根据对应的下一步工作事件以及机器人的当前状态控制机器人执行保持当前状态、开始继续工作、开始新一次工作或停止工作中的一个任务。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述执行策略生成模块通过RTC获取当前时间。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：本专利技术根据当前时间和工作计划数据设置下一步工作事件，能够实现工作计划的反向设定，灵活地满足本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：接收包含禁止工作时间段的工作计划数据并更新到内存；存储更新到内存的工作计划数据；根据当前时间和所述工作计划数据计算出最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点；根据最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之间的关系设置时间点触发对应的下一步工作事件；控制机器人执行对应的下一步工作事件。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：接收包含禁止工作时间段的工作计划数据并更新到内存；存储更新到内存的工作计划数据；根据当前时间和所述工作计划数据计算出最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点；根据最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之间的关系设置时间点触发对应的下一步工作事件；控制机器人执行对应的下一步工作事件。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作计划数据还包括机器人工作频率。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述最近的禁止工作时间段根据当前时间和禁止工作时间段获取。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在计算所述最近的禁止工作时间段步骤中，若当前时间点在复数个禁止工作时间段内，将禁止工作时间段的结束时间点距离当前时间点最远的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在计算所述最近的禁止工作时间段步骤中，若当前时间点在禁止工作时间段之前，将禁止工作时间段的开始时间点距离当前时间点最近的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段。6.根据权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，所述最近的开始工作时间点根据当前时间和工作频率获取。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在计算所述最近的开始工作时间点步骤中，将在当前时间点之后并且距离当前时间点最近的开始工作时间点确定为最近的开始工作时间点。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，得出所述最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之后，所述控制方法还包括判断最近的开始工作时间点是否最近的禁止工作时间段内的步骤，若是，设置最近的禁止工作时间段的结束时间点触发对应的下一步工作事件为开始工作事件并等待事件触发；若否，设置最近的禁止工作时间段的结束时间点触发对应的下一步工作事件为继续工作事件。9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，设置完成所述下一步工作事件为继续工作事件之后，所述控制方法还包括触发继续工作事件的步骤，首先判断当前状态是否为工作待完成，若是，则开始继续工作，设置状态为工作中；若不是，则保持当前状态。10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，得出所述最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之后，所述控制方法还包括判断最近的开始工作时间点是否在最近的禁止工作时间段的开始时间点之前的步骤，若是，设置最近的开始工作时间点触发对应的下一步工作事件为开始工作事件并等待事件触发；若否，设置最近的禁止工作时间段的开始时间点触发对应的下一步工作事件为禁止工作事件。11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，设置完成所述下一步工作事件为禁止工作事件之后，所述控制方法还包括触发禁止工作事件的步骤，首先判断当前状态是否为正在工作中，若是，则停止工作，设置状态为工作待完成；若不是，则保持当前状态。12.根据权利要求8或10所述的控制方法，其特征在于，设置完成所述下一步工作事件为开始工作事件之后，所述控制方法还包括触发开始工作事件的步骤，首...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁立超，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32