能敬礼的机器人手臂制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人手臂技术领域，具体地说是能敬礼的机器人手臂，其特征在于：凸轮的一端面为平面，用于固定电机的工作端面，凸轮的另一端面为不规则面，所述的不规则面至少包括弧度为45～60°的一段斜曲面，且斜曲面的高端位于上方，斜曲面的低端位于下方；顶块的凸块部的外端面滑动触接在凸轮的斜曲面上,顶块的连接部的底面固定连接顶杆的上端，顶杆的下端固定V型连接件的一端，V型连接件的另一端轴接在接近于肘关节连接部下方处的下臂杆上，且相比V型连接件的两端，该V型连接件尖端部远离所述肘关节连接部。本实用新型专利技术同现有技术相比，结构简单，设计合理，故障率低，运行稳定性好。

A salute robot arm

The utility model relates to the technical field of the robot arm, in particular to a robot arm to salute, which is characterized in that a cam face is a plane, for the working end of a motor is fixed, another end of the cam for irregular surface, the irregular surface includes at least one section of oblique curved surface arc degree is 45~60 degrees the inclined surface is located above the high-end and low-end, inclined surface is located below the outer surface of the sliding contact; convex block top block with oblique curved cam on the top of the upper end of the connecting block is fixedly connected with the bottom face of the top rod, one end of the push rod is fixed to the lower end of the V connector, V the other end of the shaft type connector is connected in close under the arm to the elbow joint at the bottom on both ends and compared to the V connector, the V connector tip away from the elbow joint. Compared with the same technology, the utility model has the advantages of simple structure, reasonable design, low failure rate and good operation stability.

【技术实现步骤摘要】
能敬礼的机器人手臂
本技术涉及机器人手臂
，具体地说是能敬礼的机器人手臂。
技术介绍
现在随着科技发展，机器人技术也日益发展，机器人从简单的行走运动，日益发展成各种复杂动作。有些商店、饭店也采用机器人来招揽客户，为了礼貌有些商家需要机器人进行敬礼动作。
技术实现思路
本技术的目的是设计一种简单的能敬礼的机器人手臂。为实现上述目的，设计一种能敬礼的机器人手臂，其特征在于：包括控制器、电机、凸轮、旋转连接件、顶块、上臂杆、下臂杆、V型连接件、顶杆；所述的凸轮，采用设有通孔的圆筒状，凸轮的外壁中部设有一圈用于固定在机器人身上用的法兰部，凸轮的一端面为平面，用于固定所述电机的工作端面，电机的输出轴位于凸轮的通孔内；凸轮的另一端面为不规则面，所述的不规则面至少包括弧度为45～60°的一段斜曲面，且斜曲面的高端位于上方，斜曲面的低端位于下方；所述的旋转连接件位于凸轮的通孔内，且旋转连接件的一端与所述电机1的输出轴固定连接；所述的顶块，总体呈T形，其包括连接部及一体式固定在连接部一侧的凸块部；所述的上臂杆采用槽形杆，上臂杆的下端与下臂杆的上端轴接形成手臂，上臂杆与下臂杆的轴接处形成肘关节连接部，上臂杆的上端的槽内轴接旋转连接件的另一端的上部形成上旋转部，旋转连接件的另一端的下部轴接顶块的连接部的上端形成下旋转部，顶块的凸块部的外端面滑动触接在凸轮的斜曲面上，顶块的连接部的底面固定连接顶杆的上端，顶杆的下端固定V型连接件的一端，V型连接件的另一端轴接在接近于肘关节连接部下方处的下臂杆上，且相比V型连接件的两端，该V型连接件尖端部远离所述肘关节连接部；所述电机的信号端连接控制器的相应控制端，控制器控制电机驱动旋转连接件旋转，旋转连接件带动上臂杆、下臂杆、顶块一起从下往上旋转，顶块沿凸轮的斜曲面从低到高旋转时，推动顶块绕下旋转部旋转使顶块的连接部的底端相对上臂杆做靠近且向上的运动；同时顶杆底部的V型连接件带动下臂杆绕肘关节连接部旋转使下臂杆相对靠近上臂连接杆形成敬礼动作。所述的斜曲面的高低两端分别设有上限位凸块、下限位凸块。接近于斜曲面的高端处的凸轮的另一端面处沿逆时针方向依次设有高位复位开关和低位复位开关，高位复位开关和低位复位开关的控制端分别采用线路连接控制器的相应输入端，当顶块位于凸轮的斜曲面的高端处时，高位复位开关触接旋转连接件的另一端的下部的一侧，控制器控制电机停止继续带动手臂向上旋转，当顶块位于凸轮的斜曲面的低端处时，低位复位开关触接旋转连接件的另一端的上部的另一侧，控制器控制电机停止继续带动手臂向下旋转。对应高位复位开关处的凸轮的另一端面上设有嵌设高位复位开关用的高位复位开关凹槽，所述的高位复位开关凹槽的槽底面形成高位复位开关的安装面，高位复位开关的安装面相比低位复位开关的安装面更远离所述电机侧。旋转连接件包括一端与电机连接的转轴部及另一端的轴接部，所述的转轴部与轴接部采用一体式或分体式；所述的轴接部采用上下两端及外侧分别开口的U形槽结构，U形槽结构的一侧壁的顶部设有用于触接低位复位开关用的折边；所述的顶块的连接部的上端轴接在U形槽结构内的底部；且U形槽结构一侧的槽底面的下边缘设有避让顶块的凸块部用的避让槽。所述的转轴部与轴接部采用分体式时，轴接部一侧的槽底面上设非圆形的装配孔，所述的转轴部的相应端面上设与装配孔的形状相匹配的凸块，所述的凸块嵌设在装配孔内，转轴部与轴接部的其余接触面采用紧固件固定连接。所述的斜曲面上设有容纳润滑油用的油脂槽。所述的上臂杆的上端采用肩关节连接件连接旋转连接件的另一端，所述的肩关节连接件采用两侧壁分别总体呈直角梯形的槽形板，且槽形板的两侧壁的顶部分别设有轴接旋转连接件的另一端用的轴孔。所述的上臂杆的下端采用肘关节连接件轴接下臂杆；所述的肘关节连接件采用在U形板的两侧壁的底端分别一体式设圆弧形轴耳所构成。所述的下臂杆至少其顶部设为槽形部，所述的V型连接件的另一端轴接在下臂杆的槽形部内。本技术同现有技术相比，结构简单，设计合理，故障率低，运行稳定性好，日常保养和维护方便，该装置安装在仿真人体上，有顾客从旁边经过会自动敬礼，操作简单方便；既满足了不同客户的需求，又节省了大量人力资源，从而降低了成本，提高了经济效益；移动性好，适用于多种场合。附图说明图1为本技术的主视图。图2为图1所示局部放大图。图3为本技术在手臂下垂时的手臂内侧视角时的立体结构示意图。图4为本技术在手臂下垂时的另一种立体结构示意图。图5为本技术中凸轮的立体图。图6为本技术中旋转连接件的轴接部的立体图。图7为本技术中旋转连接件的转轴部的立体图。图8为本技术中顶块的立体图。图9为本技术中V型连接件的立体图。图10本技术中肘关节连接件的立体图。图11为技术中肩关节连接件的立体图。图12为本技术中肩部与手臂连接的立体结构示意图。图13为图12中所示局部放大图。图14为本技术实施例中在作敬礼动作时的侧视角度的立体结构示意图。图15为图14所示局部放大图。图16为本技术实施例中在作敬礼动作时，背后视角时的手臂与肩部的立体结构示意图。图17为图16所示的局部放大图。图18为本技术实施例中在手臂在下垂时，背后视角时的肩关节处的局部结构图。图19为本技术实施例中U形垫板的立体图。具体实施方式现结合附图对本技术作进一步地说明。实施例1参见图1～图19，本技术一种能敬礼的机器人手臂，其特征在于：包括电机1、凸轮2、旋转连接件、顶块9、上臂杆6、下臂杆8、V型连接件11、顶杆10；参见图5，所述的凸轮2，采用设有通孔的圆筒状，凸轮2的外壁中部设有一圈用于固定在机器人身上用的法兰部21，法兰部21的一侧面形成轴孔部29，轴孔部29的端面为平面，用于固定所述电机1的工作端面，电机1的输出轴从凸轮一端面伸入并位于轴孔部29内；法兰部21的另一侧面形成凸轮轴孔部22，该凸轮轴孔部22的端面为不规则面，所述的不规则面至少包括弧度为45～60°的一段斜曲面23，且斜曲面23的高端位于上方，斜曲面23的低端位于下方；参见图2，所述的旋转连接件位于凸轮2的通孔内，且旋转连接件的一端与所述电机1的输出轴固定连接；参见图8，所述的顶块9，总体呈T形，其包括连接部9-1及一体式固定在连接部一侧的凸块部9-2；本例中所述的凸块部9-2的边缘导圆角；参见图2～图4，所述的上臂杆6采用槽形杆，上臂杆6的下端与下臂杆8的上端轴接形成手臂，上臂杆6与下臂杆8的轴接处形成肘关节连接部，上臂杆6的上端的槽内轴接旋转连接件的另一端的上部形成上旋转部，旋转连接件的另一端的下部轴接顶块9的连接部9-1的上端形成下旋转部，顶块9的凸块部9-2的外端面滑动触接在凸轮2的斜曲面23上，顶块9的连接部9-1的底面固定连接顶杆10的上端，顶杆10的下端固定V型连接件11的一端，V型连接件11的另一端轴接在接近于肘关节连接部下方处的下臂杆8上，且相比V型连接件11的两端，该V型连接件11尖端部远离所述肘关节连接部；参见图2～图4，所述电机的信号端连接控制器的相应控制端，控制器控制电机驱动旋转连接件旋转，旋转连接件带动上臂杆6、下臂杆8、顶块9一起从下往上旋转，顶块9沿凸轮2的斜曲面23从低到高旋转时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种能敬礼的机器人手臂，其特征在于：包括控制器、电机(1)、凸轮(2)、旋转连接件、顶块(9)、上臂杆(6)、下臂杆(8)、V型连接件(11)、顶杆(10)；所述的凸轮(2)，采用设有通孔的圆筒状，凸轮(2)的外壁中部设有一圈用于固定在机器人身上用的法兰部(21)，凸轮(2)的一端面为平面，用于固定所述电机(1)的工作端面，电机(1)的输出轴位于凸轮(2)的通孔内；凸轮(2)的另一端面为不规则面，所述的不规则面至少包括弧度为45～60°的一段斜曲面(23)，且斜曲面(23)的高端位于上方，斜曲面(23)的低端位于下方；所述的旋转连接件位于凸轮(2)的通孔内，且旋转连接件的一端与所述电机(1)的输出轴固定连接；所述的顶块(9)，总体呈T形，其包括连接部(9‑1)及一体式固定在连接部一侧的凸块部(9‑2)；所述的上臂杆(6)采用槽形杆，上臂杆(6)的下端与下臂杆(8)的上端轴接形成手臂，上臂杆(6)与下臂杆(8)的轴接处形成肘关节连接部，上臂杆(6)的上端的槽内轴接旋转连接件的另一端的上部形成上旋转部，旋转连接件的另一端的下部轴接顶块(9)的连接部(9‑1)的上端形成下旋转部，顶块(9)的凸块部(9‑2)的外端面滑动触接在凸轮(2)的斜曲面(23)上,顶块(9)的连接部(9‑1)的底面固定连接顶杆(10)的上端，顶杆(10)的下端固定V型连接件(11)的一端，V型连接件(11)的另一端轴接在接近于肘关节连接部下方处的下臂杆(8)上，且相比V型连接件(11)的两端，该V型连接件(11)尖端部远离所述肘关节连接部；所述电机的信号端连接控制器的相应控制端，控制器控制电机驱动旋转连接件旋转，旋转连接件带动上臂杆(6)、下臂杆(8)、顶块(9)一起从下往上旋转，顶块(9)沿凸轮(2)的斜曲面(23)从低到高旋转时，推动顶块(9)绕下旋转部旋转使顶块(9)的连接部(9‑1)的底端相对上臂杆(6)做靠近且向上的运动；同时顶杆(10)底部的V型连接件(11)带动下臂杆(8)绕肘关节连接部旋转使下臂杆(8)相对靠近上臂杆(6)形成敬礼动作。...

【技术特征摘要】
1.一种能敬礼的机器人手臂，其特征在于：包括控制器、电机(1)、凸轮(2)、旋转连接件、顶块(9)、上臂杆(6)、下臂杆(8)、V型连接件(11)、顶杆(10)；所述的凸轮(2)，采用设有通孔的圆筒状，凸轮(2)的外壁中部设有一圈用于固定在机器人身上用的法兰部(21)，凸轮(2)的一端面为平面，用于固定所述电机(1)的工作端面，电机(1)的输出轴位于凸轮(2)的通孔内；凸轮(2)的另一端面为不规则面，所述的不规则面至少包括弧度为45～60°的一段斜曲面(23)，且斜曲面(23)的高端位于上方，斜曲面(23)的低端位于下方；所述的旋转连接件位于凸轮(2)的通孔内，且旋转连接件的一端与所述电机(1)的输出轴固定连接；所述的顶块(9)，总体呈T形，其包括连接部(9-1)及一体式固定在连接部一侧的凸块部(9-2)；所述的上臂杆(6)采用槽形杆，上臂杆(6)的下端与下臂杆(8)的上端轴接形成手臂，上臂杆(6)与下臂杆(8)的轴接处形成肘关节连接部，上臂杆(6)的上端的槽内轴接旋转连接件的另一端的上部形成上旋转部，旋转连接件的另一端的下部轴接顶块(9)的连接部(9-1)的上端形成下旋转部，顶块(9)的凸块部(9-2)的外端面滑动触接在凸轮(2)的斜曲面(23)上,顶块(9)的连接部(9-1)的底面固定连接顶杆(10)的上端，顶杆(10)的下端固定V型连接件(11)的一端，V型连接件(11)的另一端轴接在接近于肘关节连接部下方处的下臂杆(8)上，且相比V型连接件(11)的两端，该V型连接件(11)尖端部远离所述肘关节连接部；所述电机的信号端连接控制器的相应控制端，控制器控制电机驱动旋转连接件旋转，旋转连接件带动上臂杆(6)、下臂杆(8)、顶块(9)一起从下往上旋转，顶块(9)沿凸轮(2)的斜曲面(23)从低到高旋转时，推动顶块(9)绕下旋转部旋转使顶块(9)的连接部(9-1)的底端相对上臂杆(6)做靠近且向上的运动；同时顶杆(10)底部的V型连接件(11)带动下臂杆(8)绕肘关节连接部旋转使下臂杆(8)相对靠近上臂杆(6)形成敬礼动作。2.如权利要求1所述的一种能敬礼的机器人手臂，其特征在于：所述的斜曲面(23)的高低两端分别设有上限位凸块(24)、下限位凸块(27)。3.如权利要求1或2所述的一种能敬礼的机器人手臂，其特征在于：接近于斜曲面(23)的高端处的凸轮(2)的另一端面处沿逆时针方向依次设有高位复位开关(12)和低位复位开关(13)，高位复位开关(12)和低位复位开关(13)的控制端分别采用线路连接控制器的...

【专利技术属性】
技术研发人员：白永红，闫栋林，
申请(专利权)人：上海惊鸿机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31