自调平式皮带自移机尾制造技术

一种自调平式皮带自移机尾，包括自移机尾、调平油缸、及设置在自移机尾上自调平系统，自移机尾包括四个支腿，在四个支腿上固定设置四个调平油缸，自调平系统包括本安控制器、角平衡检测模块，角平衡检测模块安装在自移机尾的一个支腿上，角平衡检测模块及四个调平油缸分别与本安控制器连接，本安控制器依据角平衡检测模块检测的各支腿与安装所述角平衡检测模块的支腿相对于水平面的夹角控制各个支腿上对应的调平油缸伸缩，进而实现自移机尾的调平，本实用新型专利技术中，由于巷道地面凹凸不平，结合巷道实际情况，采用角平衡检测模块分别调整各个支腿的高度，进而保证自移机尾实时处于水平状态。

Self leveling type belt self moving tail

A self leveling type belt self moving tail, including mobile tail, leveling cylinder, and is arranged in the tail of the shift on the self leveling system, self moving tail comprises four legs, four legs are fixedly arranged on four leveling cylinder, self leveling system including intrinsically safe controller, angle balance detection module, angle balance detection module is installed in the tail of the shift of one of the legs, the balance angle detection module and four leveling cylinder are respectively connected with the intrinsically safe controller, leg safety controller on the basis of angle balance detection module detects the leg and the installation of the balance angle relative to the horizontal angle detection module. Control of leveling cylinder telescopic corresponding to each leg, and move the tail from the leveling, the utility model, the roadway due to uneven ground, combined with the actual situation of the roadway, adjust the balance angle detection module respectively. The height of the leg to ensure that the self shift tail is in real time in a horizontal state.

【技术实现步骤摘要】
自调平式皮带自移机尾
本技术涉及自移机尾调平
，尤其涉及一种自调平式皮带自移机尾。
技术介绍
皮带自移机尾是井下顺槽转载机与皮带输送机搭接的重要设备。皮带自移机尾故障及其操作的便利性直接影响井下运输的畅通性和高效性。现有自移机尾设备由8组片阀手动操作，自移机尾跟随转载机每移动一次或一步，井下操作人员需要手动调节8组片阀来对自移机尾井下调平一次，操作繁琐且难度较高，其液压缸由并联的手动阀控制，液压管路较多，同时液压管路在设备运行的过程中容易破损，这也会造成安全隐患。
技术实现思路
有必要提出一种具有自动调平功能的自调平式皮带自移机尾。一种自调平式皮带自移机尾，包括自移机尾、调平油缸、及设置在自移机尾上自调平系统，自移机尾包括四个支腿，在四个支腿上固定设置四个调平油缸，调平油缸包括缸筒和活塞杆，缸筒与自移机尾固定连接，活塞杆与支腿连接，以通过活塞杆的伸缩带动支腿的伸长和缩短，自调平系统包括本安控制器、角平衡检测模块，角平衡检测模块安装在自移机尾的一个支腿上，角平衡检测模块及四个调平油缸分别与本安控制器连接，角平衡检测模块用于检测各支腿与安装所述角平衡检测模块的支腿相对于水平面的实时夹角，并将所述实时夹角提供给本安控制器，本安控制器用于依据所述实时夹角控制各个支腿上对应的调平油缸伸缩，进而实现自移机尾的调平。本技术中，由于巷道地面凹凸不平，结合巷道实际情况，采用角平衡检测模块分别调整各个支腿的高度，进而保证自移机尾实时处于水平状态。附图说明图1为所述自调平式皮带自移机尾的示意图。图2为所述基准支腿的内置位移传感器的安装示意图。图3为所述自调平式皮带自移机尾中四个支腿的调平油缸的连接示意图。图4为采用双轴倾角仪检测横向夹角和纵向夹角时的示意图。图5为自调平式皮带自移机尾的功能模块图。图6为利用所述的自调平式皮带自移机尾调平皮带自移机尾的方法的工作流程图。图中：自移机尾10、基准支腿11、横向支腿12、纵向支腿13、对角线支腿14、调平油缸20、本安控制器30、角平衡检测模块40、内置位移传感器50、水平仪60、电磁阀70。具体实施方式为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。参见图1至图3，本技术实施例提供了一种自调平式皮带自移机尾，包括自移机尾10、调平油缸20、及设置在自移机尾10上自调平系统，自移机尾10包括四个支腿，在四个支腿上固定设置四个调平油缸20，调平油缸20包括缸筒和活塞杆，缸筒与自移机尾10固定连接，活塞杆与支腿连接，以通过活塞杆的伸缩带动支腿的伸长和缩短，自调平系统包括本安控制器30、角平衡检测模块40，角平衡检测模块40安装在自移机尾10的一个支腿上，角平衡检测模块40及四个调平油缸20分别与本安控制器30连接，角平衡检测模块用于检测各支腿与安装所述角平衡检测模块的支腿相对于水平面的实时夹角，并将所述实时夹角提供给本安控制器，本安控制器30用于依据角平衡检测模块40检测的各支腿与安装所述角平衡检测模块40的支腿相对于水平面的实时夹角控制各个支腿上对应的调平油缸20伸缩，进而实现自移机尾10的调平。进一步，所述角平衡检测模块40为双轴倾角仪，安装该双轴倾角仪的一个支腿为基准支腿11，与基准支腿11相邻的一个支腿为横向支腿12，与基准支腿11相邻的另一个支腿为纵向支腿13，与基准支腿11呈对角线方向设置的第四个支腿为对角线支腿14，基准支腿11、横向支腿12、纵向支腿13和对角线支腿14分别位于自移机尾10的四个顶角处，双轴倾角仪分别检测横向支腿12与基准支腿11之间相对于水平面的实时横向夹角及纵向支腿13与基准支腿11之间相对于水平面的实时纵向夹角，并将实时横向夹角信息和实时纵向夹角信息发送给本安控制器30，本安控制器30依据实时横向夹角信息和实时纵向夹角信息分别调整安装在横向支腿12上的调平油缸20、安装在纵向支腿13上的调平油缸20及安装在对角线支腿14上的调平油缸20，以使实时横向夹角和实时纵向夹角变小至允许误差范围内，进而实现自移机尾10的调平。在一种较佳的实施方式中，双轴倾角仪先检测横向倾角，后检测纵向倾角，本安控制器30先接收该实时横向倾角电信号，本安控制器30控制横向支腿12的调平油缸20和对角线支腿14的调平油缸20，来调整横向支腿12与基准支腿11的夹角，即调整横向倾角变小，至横向倾角变小至允许误差范围内，此时横向调平已经完成；然后，双轴倾角仪检测纵向倾角，本安控制器30接收该实时纵向倾角电信号，本安控制器30控制纵向支腿13的调平油缸20和对角线支腿14的调平油缸20，来调整纵向支腿13与基准支腿11的夹角，即调整纵向倾角变小，至纵向倾角变小至允许误差范围内，此时纵向调平已经完成，此时自移机尾10已经完成调平，处于水平状态。如图4，示意了采用双轴倾角仪检测自移机尾10是否处于水平，图中，平面abcd为水平面，即绝对水平面，平面aefg为自移机尾10平台的事实平面，具体的角度控制调平过程为：皮带自移机尾10移动一次或一步后，皮带自移机尾10平台达到初始的手动调平状态，此时仪双轴倾角仪所在位置a点为水平面基准点，首先进行横向调平，双轴倾角仪检测横向倾角γ，即横向夹角，当γ<0（或γ>0）时，基准支腿11和纵向支腿13都不动，本安控制器30控制横向支腿12的调平油缸20和对角线支腿14的调平油缸20伸长（或收缩），以使ag与横向水平线ad重合，具体的，横向支腿12伸出或收缩的距离为|ag|·sin|γ|，调整至横向倾角|γ|<Δ，其中，Δ为双轴倾角仪的精度，即调平精度，此时横向处于水平状态，横向调平完成。然后进行纵向调平，双轴倾角仪检测纵向倾角β，即纵向夹角，当β<0（或β>0）时，基准支腿11和横向支腿12都不动，本安型控制器控制纵向支腿13的调平油缸20和对角线支腿14的调平油缸20伸长（或收缩），以使ae与纵向水平线ab重合，具体的，纵向支腿13伸出或收缩的距离为|ae|·sin|β|，调整至纵向倾角|β|<Δ，此时纵向处于水平状态，纵向调平完成，横向和纵向均处于水平状态，皮带自移机尾10平台处于水平状态。其中，γ<0即为横向支腿12所在高度在水平面以下，γ>0即为横向支腿12所在高度在水平面以上，β同理。该模型中，平面aefg为皮带自移机尾10平台的事实平面，所以平面aefg为一个刚性的平面，在调整γ角或β角时，需要同时调整两个支腿才能完成，这样避免了刚性平面的扭曲变形或无法实施。进一步，所述自调平系统还包括姿态记忆模块，姿态记忆模块包括四个内置位移传感器50，四个内置位移传感器50分别安装在基准支腿11、横向支腿12、纵向支腿13和对角线支腿14的四个调平油缸20的内部，进而检测各支腿伸出的高度，四个内置位移传感器50分别与本安控制器30连接，四个内置位移传感器50将检测到的各支腿的实时高度发送至本安控制器30，本安控制器30将各支腿的实时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自调平式皮带自移机尾，其特征在于：包括自移机尾、调平油缸、及设置在自移机尾上自调平系统，自移机尾包括四个支腿，在四个支腿上固定设置四个调平油缸，调平油缸包括缸筒和活塞杆，缸筒与自移机尾固定连接，活塞杆与支腿连接，以通过活塞杆的伸缩带动支腿的伸长和缩短，自调平系统包括本安控制器、角平衡检测模块，角平衡检测模块安装在自移机尾的一个支腿上，角平衡检测模块及四个调平油缸分别与本安控制器连接，角平衡检测模块用于检测各支腿与安装所述角平衡检测模块的支腿相对于水平面的实时夹角，并将所述实时夹角提供给本安控制器，本安控制器用于依据所述实时夹角控制各个支腿上对应的调平油缸伸缩，进而实现自移机尾的调平。

【技术特征摘要】
1.一种自调平式皮带自移机尾，其特征在于：包括自移机尾、调平油缸、及设置在自移机尾上自调平系统，自移机尾包括四个支腿，在四个支腿上固定设置四个调平油缸，调平油缸包括缸筒和活塞杆，缸筒与自移机尾固定连接，活塞杆与支腿连接，以通过活塞杆的伸缩带动支腿的伸长和缩短，自调平系统包括本安控制器、角平衡检测模块，角平衡检测模块安装在自移机尾的一个支腿上，角平衡检测模块及四个调平油缸分别与本安控制器连接，角平衡检测模块用于检测各支腿与安装所述角平衡检测模块的支腿相对于水平面的实时夹角，并将所述实时夹角提供给本安控制器，本安控制器用于依据所述实时夹角控制各个支腿上对应的调平油缸伸缩，进而实现自移机尾的调平。2.如权利要求1所述的自调平式皮带自移机尾，其特征在于：所述角平衡检测模块为双轴倾角仪，安装该双轴倾角仪的一个支腿为基准支腿，与基准支腿相邻的一个支腿为横向支腿，与基准支腿相邻的另一个支腿为纵向支腿，与基准支腿呈对角线方向设置的第四个支腿为对角线支腿，基准支腿、横向支腿、纵向支腿和对角线支腿分别位于自移机尾的四个顶角处，双轴倾角仪分别检测横向支腿与基准支腿之间相对于水平面的实时横向夹角及纵向支腿与基准支腿之间相对于水平面的实时纵向夹角，本安控制器依据实时横向夹角信息和实时纵向夹角信息分别调整安装在横向支腿上的调平油缸、安装在纵向...

【专利技术属性】
技术研发人员：唱荣蕾，陈云，王健，涂伟，闫建伟，刘庆华，王进军，
申请(专利权)人：宁夏天地奔牛实业集团有限公司，
类型：新型
国别省市：宁夏,64