一种无人装置的能量补给方法、装置、设备及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人装置的能量补给方法，包括：接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。可见，在本方案中，根据无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息生成能量补给路径，可以使能量补给设备根据能量补给路径依次对每个无人装置进行能量补充，在该过程中，无人装置可以继续保持工作状态，实现无人装置的探测效率最大化，从而提高系统的高效性；本发明专利技术还公开了一种无人装置的能量补给装置、设备、系统及计算机可读存储介质，同样可以实现上述技术效果。

A method, device, equipment and system for the energy supply of an unmanned device

The invention discloses a method of energy supply, no device includes: receiving each unmanned device sends the current remaining capacity information and current location information; according to each unmanned device the current remaining capacity information and the current location information, determine the energy supply path, so that the energy supply equipment according to the energy supply path of energy supply no device. Therefore, in this scheme, according to the current unmanned device sends the remaining power generation energy supply information and current location information path, can make energy supply equipment according to the energy supply path in order to supplement the energy of each unmanned device, in the process, no device can keep working state, realize the maximization of the detection efficiency of unmanned device thus, improve the efficiency of the system; the invention also discloses the energy supply device, an unmanned device, system and computer readable storage medium, can also achieve the technical effect.

【技术实现步骤摘要】
一种无人装置的能量补给方法、装置、设备及系统
本专利技术涉及能量补给
，更具体地说，涉及一种无人装置的能量补给方法、装置、设备、系统及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着无人装置技术的发展，其应用面越来越广，在各个领域均体现出不可或缺的重要性。它们所具有的低成本、高效能、机动灵活、维护简便、使用安全等优势，正在以极快的速度被大家所熟知。特别是近年来，突发灾难，严重威胁人民的生命和财产安全时，无人装置作为一种较有效的探测工具已经成为目前发展主流。当前无人装置探测系统中多采用联合作业方式，在这种团队协作的工作模式中，包括除了要有无人探测装置，还需要能量补给设备、临时控制单元来保证整个探测过程的顺利进行。其中能量补给设备负责对整个系统中的探测装置进行能量补给，由于能量补给过程具有不确定性、随机性等因素，因此在探测过程中需要一套高效、稳定的能量补给方法来提高整个系统的高效性。目前的能量补给方式中，无人装置在电量不足时需要抵达预定位置进行充电，但是在实际情况时，救援过程中对时间的要求极高，因此这种需要到达预定位置进行充电的方式不能使无人装置一直保持在工作状态，从而降低了无人装置群的工作效率。因此，如何提高无人装置的工作效率，并保证及时的对无人装置进行能量的补给，是本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人装置的能量补给方法、装置、设备、系统及计算机可读存储介质，以实现提高无人装置的工作效率，并保证及时的对无人装置进行能量的补给。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了如下技术方案：一种无人装置的能量补给方法，包括：接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。其中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之前，还包括：检测是否存在剩余电量低于预定电量阈值的无人装置；若存在，则执行所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径的步骤。其中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之前，还包括：检测无人装置的工作时长是否大于预定工作时长；若是，则执行所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径的步骤。其中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之后，还包括：根据每个需要进行能量补给的无人装置的剩余电量信息及所述能量补给路径，确定能量补给设备的最低电量；判断能量补给设备的剩余电量是否高于所述最低电量；若是，则通过能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给；若否，则向所述能量补给设备发送充电指令，直至所述能量补给设备的剩余电量是否高于所述最低电量后，对无人装置进行能量补给。其中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，包括：利用每个无人装置的当前位置信息，确定每个无人装置的有效能量补给范围；根据每个无人装置的当前位置信息及剩余电量信息，确定在每个无人装置的有效能量补给范围内的第一补给路径；其中，无人装置的第一补给路径与无人装置的剩余电量成负相关；利用每个无人装置的当前位置信息，确定连接相邻两个无人装置的第一补给路径的第二补给路径，通过所有第一补给路径及所有第二补给路径生成能量补给路径。其中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，包括：根据每个无人装置的当前位置信息将所有无人装置划分至多个能量补给范围，并确定所述多个能量补给范围的第一能量补给顺序；利用每个能量补给范围内每个无人装置的剩余电量信息，确定每个能量补给范围的第二能量补给顺序；利用所述第一能量补给顺序及所述第二能量补给顺序确定能量能量补给路径。一种无人装置的能量补给装置，包括：信息获取模块，用于接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；路径确定模块，用于根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。一种无人装置的能量补给控制设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述无人装置的能量补给方法的步骤。一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人装置的能量补给方法的步骤。一种无人装置的能量补给系统，包括：无人装置，用于向控制设备发送当前剩余电量信息及当前位置信息；控制设备，用于根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径；能量补给设备，用于根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。通过以上方案可知，本专利技术实施例提供的一种无人装置的能量补给方法，包括：接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。可见，在本方案中，根据无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息生成能量补给路径，可以使能量补给设备根据能量补给路径依次对每个无人装置进行能量补充，在该过程中，无人装置可以继续保持工作状态，实现无人装置的探测效率最大化，从而提高系统的高效性；本专利技术还公开了一种无人装置的能量补给装置、设备、系统及计算机可读存储介质，同样可以实现上述技术效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例公开的一种无人装置的能量补给方法流程示意图；图2为本专利技术实施例公开的一种无人装置的能量补给轨迹示意图；图3为本专利技术实施例公开的另一无人装置的能量补给轨迹示意图；图4为本专利技术实施例公开的另一无人装置的能量补给轨迹示意图；图5为本专利技术实施例公开的另一无人装置的能量补给轨迹示意图；图6为本专利技术实施例公开的另一无人装置的能量补给轨迹示意图；图7为本专利技术实施例公开的一种无人装置的能量补给装置结构示意图；图8为本专利技术实施例公开的一种无人装置的能量补给系统结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例公开了一种无人装置的能量补给方法、装置、设备、系统及计算机可读存储介质，以实现提高无人装置的工作效率，并保证及时的对无人装置进行能量的补给。参见图1，本专利技术实施例提供的一种无人装置的能量补给方法，包括：S101、接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；具体的，本方案中的无人装置可以为无人机、地面探测装置、或者水下无人探测装置等，在此并不具体限定；无人装置向控制设备发送剩余电量信息及当前位置信本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人装置的能量补给方法，其特征在于，包括：接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。

【技术特征摘要】
1.一种无人装置的能量补给方法，其特征在于，包括：接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。2.根据权利要求1所述的能量补给方法，其特征在于，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之前，还包括：检测是否存在剩余电量低于预定电量阈值的无人装置；若存在，则执行所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径的步骤。3.根据权利要求1所述的能量补给方法，其特征在于，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之前，还包括：检测无人装置的工作时长是否大于预定工作时长；若是，则执行所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径的步骤。4.根据权利要求1所述的能量补给方法，其特征在于，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之后，还包括：根据每个需要进行能量补给的无人装置的剩余电量信息及所述能量补给路径，确定能量补给设备的最低电量；判断能量补给设备的剩余电量是否高于所述最低电量；若是，则通过能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给；若否，则向所述能量补给设备发送充电指令，直至所述能量补给设备的剩余电量是否高于所述最低电量后，对无人装置进行能量补给。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的能量补给方法，其特征在于，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，包括：利用每个无人装置的当前位置信息，确定每个无人装置的有效能量补给范围；根据每个无人装置的当前位置信息及剩余电量信息，确定在每个无人装置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张广驰，喻鑫，崔苗，林凡，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44