车辆驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆驾驶辅助装置，其具备显示装置(41)，该显示装置为了将车辆(100)的驾驶员应该注意的对象物存在于车辆周围的情况通知给驾驶员而实施每一次需要预定的显示时间(Ttotal)的唤起注意显示。车辆驾驶辅助装置在唤起注意条件成立的情况下将实施唤起注意显示的指示施加给显示装置，唤起注意条件包含车辆到达对象物所需的预测到达时间(TTC)在与预定的显示时间相比而较长的显示开始阈值时间(TTC1)以下这一条件。车辆驾驶辅助装置在初次判断出对象物存在的时间点的预测到达时间在下限阈值时间(TTClow)以下的情况下，即使唤起注意条件成立也不将实施唤起注意显示的指示施加给显示装置，下限阈值时间(TTClow)与显示开始阈值时间相比而较短且在预定的显示时间以上。

Vehicle driving auxiliary device

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶辅助装置
本专利技术涉及一种在车辆接近行人以及自行车等物标的情况下对于驾驶员实施唤起注意显示的车辆驾驶辅助装置。
技术介绍
已知有一种如下的车辆驾驶辅助装置，其使用雷达以及立体摄像机等而对车辆周围的行人等物标进行检测，并且在车辆接近了该物标的情况下通过显示装置而实施用于向车辆的驾驶员通知该物标的存在的唤起注意显示(以下，称为“现有装置”)(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-141490号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题另外，关于唤起注意显示存在如下情况，例如，以向驾驶员提示对象物接近的方向为目的，而通过使多个箭头按顺序点亮从而实施唤起注意显示。在这种情况下，在一次的唤起注意显示中需要预定的显示时间。另一方面，存在如下情况，即，由于物标隐藏于建筑物中、或物标的行进方向突然变化，因而在车辆非常接近该物标的时间点处，才初次将该物标识别为应该唤起注意的对象物。这时，如上所述，如果现有装置被构成为，为了实施一次唤起注意显示而需要设定预定的显示时间，并且，在该现有装置识别出对象物的时间点处开始唤起注意显示，则有可能出现在该唤起注意显示结束前车辆已经通过了物标的情况。在该情况下，驾驶员感觉到不适感的可能性较高。本专利技术是为了应对上述的课题而被完成的。即，本专利技术的目的之一为,提供一种在实施用于向驾驶员通知行人以及自行车等的物标的存在的唤起注意显示的情况下，给驾驶员带来不适感的可能性较小的车辆驾驶辅助装置。本专利技术所涉及的车辆驾驶辅助装置(以下，称为“本专利技术装置”)具备物标检测装置(14R、14F、14F、15)、显示装置(41)、控制单元(10、20、30、40、50)。所述物标检测装置取得存在于车辆(100)的周围的物标的物标信息，所述物标信息包含与相对于该车辆的位置以及速度相关的信息。所述显示装置为了将所述车辆的驾驶员应该注意的对象物存在于该车辆的周围的情况通知给该驾驶员，而根据指示来实施每一次需要预定的显示时间(Ttotal)的唤起注意显示。所述控制单元利用所述物标信息来对所述对象物是否存在于所述车辆的周围进行判断(图7的步骤715)。所述控制单元在判断为所述对象物存在的情况下(在步骤715中的“是”的判断)，利用所述物标信息而对所述车辆到达该对象物所需的预测到达时间(TTC)进行推断，并且对唤起注意条件是否成立进行判断(步骤725)，其中，所述唤起注意条件包含所述预测到达时间在与所述预定的显示时间相比而较长的显示开始阈值时间(TTC1)以下这一条件。在判断为所述唤起注意条件成立的情况下(步骤725中的“是”的判断)，将实施所述唤起注意显示的指示施加给所述显示装置。由此，能够将对象物存在于车辆周围的情况通知给驾驶员。另外，所述控制单元被构成为，在初次判断出所述对象物存在的时间点处的所述预测到达时间为下限阈值时间(TTClow)以下的情况下(图7的步骤725中的“否”的判断)，即使所述唤起注意条件成立也不将实施所述唤起注意显示的指示施加给所述显示装置，其中，所述下限阈值时间与所述显示开始阈值时间相比而较短且在所述预定的显示时间以上。如果在预测到达时间与唤起注意显示持续的时间(预定的显示时间)相比而较短的情况下实施唤起注意显示，则有可能会在车辆通过了对象物以后仍在继续实施唤起注意显示。在该情况下，可能会给驾驶员带来不适感。根据本专利技术装置，在预测到达时间与唤起注意显示持续的时间相比而较短的情况下，不实施唤起注意显示。因此，能够减小在车辆通过了对象物以后仍在继续实施唤起注意显示的可能性。因此，能够减小给驾驶员带来不适感的可能性。所述控制单元可被构成为，还利用所述物标信息而对作为用于使所述唤起注意条件成立的条件之一的、横向距离(DL)为显示开始阈值距离(DL1)以下这一条件是否成立进行判断(图7的步骤725)，其中，所述横向距离(DL)为，从在所述车辆的前后方向上延伸的线(LC)至所述对象物的距离。在上述横向距离较长的情况下，针对于对象物应该唤起驾驶员的注意的要求较小。因此，在该情况下实施唤起注意显示时，可能会使驾驶员感觉到厌烦。另一方面，如果将横向距离为显示开始阈值距离以下这一条件追加为用于使唤起注意条件成立的条件之一，则仅限于在针对于对象物应该唤起驾驶员的注意的要求较大的局面下实施唤起注意显示。由此，使驾驶员感觉到厌烦的可能性变小。所述控制单元可被构成为，利用所述物标信息而对强制制动条件是否成立进行判断(图8的步骤835)，在判断为所述强制制动条件成立的情况下(步骤835中的“是”的判断)，实施通过利用所述车辆所具备的制动装置(31、32)而向所述车辆施加制动力从而使所述车辆停止的强制制动(步骤840)，其中，所述强制制动条件包含所述预测到达时间在与所述显示开始阈值时间相比而较短的强制制动开始阈值时间(TTC3)以下这一条件。由此，在车辆非常接近对象物的情况下，向车辆施加制动力而使车辆停止。因此，能够防止车辆与对象物的碰撞。所述控制单元可被构成为，利用所述物标信息而进一步对作为用于使所述强制制动条件成立的条件之一的、所述横向距离在与所述显示开始阈值距离相比而较短的强制制动开始阈值距离(DL3)以下这一条件是否成立进行判断(图8的步骤835)。在上述横向距离较长的情况下，车辆与对象物碰撞的可能性较小。因此，在该情况下如果车辆上被施加制动力而使车辆停止，则可能会使驾驶员感觉到厌烦。另一方面，若追加横向距离为强制制动开始阈值距离以下的条件作为为了强制制动条件成立的条件之一时，仅限于在向车辆施加制动力而应该使车辆停止的要求较大的局面下，向车辆施加制动力而使车辆停止。因此，使驾驶员感觉厌烦的可能性变小。所述控制单元可被构成为，即使在开始了所述唤起注意显示之后所述唤起注意条件变为不成立的情况下，但在所述强制制动正在被实施时(图7的步骤735中的“是”的判断)，仍继续进行所述唤起注意显示直至所述车辆停止为止。在实施强制制动的情况下，针对于对象物而应该唤起驾驶员的注意的要求较大。因此，在该情况下，优选为，即使唤起注意条件变为不成立，仍继续实施唤起注意显示。因此，通过在正在实施强制制动的情况下继续实施唤起注意显示直至车辆因该强制制动车辆而停止为止，从而能够在应该唤起驾驶员的注意的要求较大的局面下唤起驾驶员的注意。虽然在上述说明中，为了有助于专利技术的理解而相对于实施方式的专利技术的结构以括号书写的方式添加了在实施方式中使用的符号，但专利技术的各个构成要素并不限定于由所述符号而被规定的实施方式。本专利技术的其他目的、其他特征以及伴随的优点可以从参照以下的附图而被叙述的本专利技术的实施方式的说明中容易地理解。附图说明图1为表示本专利技术的实施方式所涉及的车辆驾驶辅助装置(以下称为“实施装置”)的图。图2为表示应用了实施装置的车辆的图。图3为表示实施装置的显示装置的图。图4为用于对横向距离进行说明的图。图5为用于对实施装置的显示装置的工作进行说明的图。图6为用于对实施装置的显示装置的工作进行说明的时序图。图7为表示图1所示的驾驶辅助ECU的CPU执行的程序的流程图。图8为表示图1所示的驾驶辅助ECU的CPU执行的程序的流程图。具体实施方式以下，参照附图的同时对本专利技术的实施方式所涉及的车辆驾驶辅助装置(以下，称本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆驾驶辅助装置，具备：物标检测装置，其取得存在于车辆的周围的物标的物标信息，所述物标信息包含与相对于该车辆的位置以及速度相关的信息；显示装置，其为了将所述车辆的驾驶员应该注意的对象物存在于该车辆的周围的情况通知给该驾驶员，而根据指示来实施每一次需要预定的显示时间的唤起注意显示；控制单元，其利用所述物标信息来对所述对象物是否存在于所述车辆的周围进行判断，在判断为所述对象物存在的情况下利用所述物标信息而对所述车辆到达该对象物所需的预计到达时间进行推断，并且对唤起注意条件是否成立进行判断，在判断为所述唤起注意条件成立的情况下将实施所述唤起注意显示的指示施加给所述显示装置，其中，所述唤起注意条件包含所述预计到达时间在与所述预定的显示时间相比而较长的显示开始阈值时间以下这一条件，所述控制单元被构成为，在初次判断出所述对象物存在的时间点处的所述预计到达时间为下限阈值时间以下的情况下，即使所述唤起注意条件成立也不将实施所述唤起注意显示的指示施加给所述显示装置，其中，所述下限阈值时间与所述显示开始阈值时间相比而较短且在所述预定的显示时间以上。

【技术特征摘要】
2016.10.03 JP 2016-1957941.一种车辆驾驶辅助装置，具备：物标检测装置，其取得存在于车辆的周围的物标的物标信息，所述物标信息包含与相对于该车辆的位置以及速度相关的信息；显示装置，其为了将所述车辆的驾驶员应该注意的对象物存在于该车辆的周围的情况通知给该驾驶员，而根据指示来实施每一次需要预定的显示时间的唤起注意显示；控制单元，其利用所述物标信息来对所述对象物是否存在于所述车辆的周围进行判断，在判断为所述对象物存在的情况下利用所述物标信息而对所述车辆到达该对象物所需的预计到达时间进行推断，并且对唤起注意条件是否成立进行判断，在判断为所述唤起注意条件成立的情况下将实施所述唤起注意显示的指示施加给所述显示装置，其中，所述唤起注意条件包含所述预计到达时间在与所述预定的显示时间相比而较长的显示开始阈值时间以下这一条件，所述控制单元被构成为，在初次判断出所述对象物存在的时间点处的所述预计到达时间为下限阈值时间以下的情况下，即使所述唤起注意条件成立也不将实施所述唤起注意显示的指示施加给所述显示装置，其中，所述下限阈值时间与所述显示开始阈值时间相比而较短且在所述预定的显示时间以上。2.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：森村纯一，太田哲平，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP